PRÓ-REITORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO

DIRETORIA DE PESQUISA
COORDENADORIA DE PICTI

CADASTRO DE PROPOSTA DE PROJETO DE PESQUISA - 2017

NATUREZA: ( X ) PESQUISA BÁSICA ( ) PESQUISA APLICADA

PROJETO
TÍTULO DO PROJETO DE Construção da Infraestrutura de um Espaço Inteligente para Posicionamento e Controle de
PESQUISA Dispositivos Robóticos

GRUPO DE PESQUISA Sistemas Computacionais Aplicados a Otimização de Serviços, Sistemas e Processos

LINHA DE PESQUISA Otimização

DURAÇÃO: INÍCIO 08/2015 TÉRMINO (PREVISÃO) 07/2018

Espaços inteligentes Rôbos Móveis

PALAVRAS-CHAVE Rede de Sensores

GRANDE ÁREA DO CONHECIMENTO Engenharia

ÁREA DO CONHECIMENTO Engenharias IV

SUB-ÁREA DO CONHECIMENTO
Medidas Elétricas, Magnéticas e Eletrônicas
(VER TABELA DO CNPq)

DECLARAÇÃO
Declaro que:
( X ) não estou usufruindo de qualquer tipo de afastamento ou licença previstos pela legislação
vigente.
( X ) pertenço a grupo de pesquisa certificado pelo Ifes.
( X ) estou em situação regular com relação à gestão de meu(s) projeto(s), em execução ou já
finalizado(s) no Ifes, e meu(s) estudante(s).
( X ) sou servidor efetivo do Ifes.

Cada Proposta submetida pelo sistema eletrônico do sítio http://sigpesq.ifes.edu.br/Login.aspx

pode ser constituída do conjunto de 01 (um) Projeto de Pesquisa e até 06 (seis) Planos de
Trabalho em caso de PIBIC/PIVIC; até 04 (quatro) Planos de Trabalho em caso de PIBITI/PIVITI;
e até 6 (seis) Planos de Trabalho em caso de PIBIC-Jr.
Caso existam vários Planos de Trabalho, crie tantas propostas no sítio
http://sigpesq.ifes.edu.br/Login.aspx quantos forem os Planos de Trabalho, adequando cada
informação deste Cadastro de Projeto de Pesquisa conforme seus respectivos Planos de
Trabalho.
Resumo do Projeto de Pesquisa
O rápido avanço tecnológico nas áreas de eletrônica, computação e Internet mudou a maneira
como o homem interage com os objetos e o ambiente em sua volta. Os dispositivos eletrônicos
tornaram-se mais integrados, trocando informações e executando atividades diversas. A interação
do ser humano com os sistemas automáticos tornou-se mais fácil e natural. Dessa forma, uma
casa ou um espaço inteligente, que possa conectar-se com todos os seus objetos “inteligentes” e
permitir interconectividade entre eles além de coletar informações sobre seus moradores e tomar
decisões baseada em tais observações, pode ser um meio de aumentar o conforto e a segurança
de seus moradores. Nesse contexto, este Projeto de Pesquisa propõe o desenvolvimento de
hardware e software de um espaço inteligente usando visão computacional como principal fonte
de informação para posicionamento e controle de dispositivos robóticos. Além de câmeras, o
espaço inteligente contará com outros sensores, tais como microfones, sensor de movimento, de
temperatura, de umidade e etiquetas de RFID. O espaço inteligente será composto por uma rede
de sensores distribuídos dispostos em um laboratório do Instituto Federal de Educação Ciências e
Tecnologia do Espírito Santo – campus Vitória, simulando um ambiente doméstico, com o qual o
usuário poderá interagir.

1. Parcerias
Financiamento do projeto pelo Edital FAPES 06/2014, conforme termo de outorga 0483/2015.

2. Informações relevantes para avaliação da proposta

Este projeto de pesquisa foi iniciado em agosto de 2015 e toda a infraestrutura do espaço
inteligente está desenvolvida. O sistema conta com quatro câmeras com interface Ethernet
Gigabit produzidas pela empresa Point Grey (RESEARCH, 2015) modelo BFLY-PGE-09S2C-CS,
conectadas a uma rede constituída por um switch e um roteador, e um computador para utilizar a
infraestrutura montada.
Participaram deste projeto três alunos de iniciação científica do curso técnico em Eletrotécnica do
Ifes e um aluno de graduação da Ufes. Além disso, um Projeto de Graduação da Ufes foi
desenvolvido dentro deste projeto e dois artigos foram submetidos à eventos científicos.
Desse modo, as próximas etapas deste projeto, descritas nos planos de trabalhos dos bolsistas, é
a aplicação da infraestrutura para localizar usuários e robôs no ambiente. Tais tarefas são bases
para o desenvolvimento dos serviços que o espaço inteligente pode oferecer.

3. Introdução e justificativa
Nos últimos anos, o rápido avanço tecnológico nas áreas de eletrônica, computação e Internet
mudou a maneira como o homem interage com o ambiente em sua volta. Informações estão
disponíveis para qualquer pessoa a qualquer momento, cidades tornaram-se mais conectadas e
notícias chegam ao mundo inteiro de forma quase instantânea. Robôs e dispositivos eletrônicos,
cujas pesquisas iniciais centralizavam-se em aumentar a produtividade e o lucro das indústrias,
hoje fazem parte do dia a dia dos cidadãos, seja como forma de entretenimento ou para melhorar
sua qualidade de vida. Eletrodomésticos tornaram-se “inteligentes”, como “smart tv” ou “smart
refrigerator”, aumentando sua interação com o usuário e fornecendo uma grande quantidade de
funcionalidades.
Nesse sentido, torna-se natural pensar em uma casa que possa conectar-se com todos os seus
objetos “inteligentes” e permitir interconectividade entre eles, além de coletar informações sobre
seus moradores e tomar decisões baseada em tais observações para aumentar o conforto e,
possivelmente, a segurança das pessoas que ali moram. Essas casas são chamadas de “casas
ou espaços inteligentes” ou, em inglês, “smart homes” ou “intelligent spaces”. Um esquema
tridimensional de um espaço inteligente pode ser visto na Figura 1. As casas ou espaços
inteligentes utilizam conceitos de inteligência ambiente, computação ubíqua e internet das coisas
(Internet of Things- IoT) para integrar os diversos dispositivos, objetos e eletrodomésticos com
objetivo de prover aos seus moradores serviços. Além disso, a casa inteligente pode auxiliar na
redução de uso de recursos naturais, tais como água, energia elétrica e gás, e melhoria da
qualidade de vida de modo geral. Assim, a IoT mostra-se como uma importante ferramenta em
casas inteligentes (Atzori, et al., 2010).

Figura 1: Esquema 3D de uma casa inteligente baseada em visão computacional (Rampinelli, 2014).
A ideia básica do IoT é a presença pervasiva de uma variedade de objetos, tais como etiquetas de
identificação em radiofrequência (RFID), sensores, atuadores ou telefones celulares, os quais,
através de um único esquema de endereçamento, são capazes de interagir entre si e cooperar
com seus vizinhos para alcançar um objetivo comum, ou seja, sob a supervisão de um sistema
global, interagir com os moradores, perceber suas necessidades e atuar em prol da melhoria de
sua qualidade de vida (Giusto, et al., 2010).
Nesse contexto, esse projeto de pesquisa propõe a estruturação e aplicação de um espaço
inteligente no Instituto Federal de Educação, Ciências e Tecnologia do Espírito Santo – campus
Vitória. O espaço inteligente estruturado conta com uma rede de sensores, cujas informações
tratadas e analisadas serão utilizadas para posicionar e controlar os dispositivos que nele atuam.
Para isso, foram instaladas câmeras de vídeo que fornecem informações sobre o dispositivo a ser
controlado e seu entorno. A partir da pesquisa bibliográfica realizada, salienta-se o potencial de
inovação e de aplicação dos resultados desta pesquisa para soluções de problemas reais.

4. Objetivos da Pesquisa

4.1. Objetivo geral

Com base no estudo bibliográfico realizado, observou-se que a integração dos diversos objetos e
dispositivos de uma casa será um importante processo para aumentar o conforto e o bem estar do
cidadão. Com a automatização de processos cotidianos e o sensoriamento distribuído na casa,
será possível, por exemplo, que pessoas com alguma limitação de movimento possam realizar
tarefas para elas complexas, aumentando assim sua independência. No entanto, apesar de ser
uma linha de investigação promissora, não há uma grande movimentação na comunidade
científica do Brasil para realizar pesquisas semelhantes a essa. Baseado nisso, este Projeto de
Pesquisa propõe o desenvolvimento de hardware e software de um espaço inteligente usando
visão computacional como principal fonte de informação para posicionamento e controle de
dispositivos robóticos. Tais dispositivos serão utilizados para auxiliar os seres humanos em
atividades cotidianas.

O espaço inteligente será equipado com um conjunto de câmeras distribuídas. Além de câmeras,
o espaço inteligente contará com outros sensores, tais como microfones, sensor de movimento,
de temperatura, de umidade e etiquetas de RFID. Os sensores serão distribuídos em um ambiente
interior, que será o foco desta pesquisa. O espaço inteligente será composto por uma rede de
sensores distribuídos dispostos em um laboratório do Instituto Federal de Educação Ciências e
Tecnologia do Espírito Santo – campus Vitória, simulando um ambiente doméstico, com o qual o
usuário poderá interagir. Além da interação com o usuário, uma das tarefas do ambiente a ser
construído é o posicionamento de um ou mais dispositivos robóticos. Tal tarefa é essencial para
prover um serviço de qualidade para usuários, ao mesmo tempo em que simplifica a tecnologia a
bordo do veículo, transferindo parte da inteligência individual de cada dispositivo para o ambiente.

4.2. Objetivos específicos

• Especificar a tecnologia e a arquitetura de comunicação dos dispositivos que compõem o

espaço inteligente;
• Adquirir e instalar a rede de sensores no ambiente para geração de informações
diversificadas sobre o ambiente, os dispositivos robóticos e usuários nele presentes;
• Construir robôs móveis de pequeno porte para testes preliminares no espaço inteligente;
• Desenvolver o sistema supervisório do espaço inteligente;
• Desenvolver o sistema de consolidação e análise dos dados recebidos da rede de
sensores;
• Construir os robôs móveis de médio porte para interação com usuários;
• Desenvolver o sistema de controle de dispositivos robóticos;
• Desenvolver e aplicações de visão computacional e robótica móvel;
• Documentar a infraestrutura;
• Submeter artigos para eventos e revistas.

5. Fundamentação teórica / Revisão de literatura

Para ser classificada como inteligente, uma casa deve ter a capacidade de observar e entender o
que está acontecendo em seu ambiente. Para isso, deve utilizar uma rede de sensores (i.e.,
câmeras, microfones e de ultrassom), ser capaz de tomar decisões que levem em consideração
suas observações sobre os moradores e executar ações que atendam às necessidades dos
usuários através dos seus atuadores (robô, cadeiras de rodas robotizadas, telas de informação e
eletrodomésticos em geral).
Tais ambientes têm sido tema de pesquisa há algumas décadas. Em 1989, a Universidade de
Cambridge, desenvolveu um sistema de localização de pessoas em ambientes internos, a partir
de um dispositivo infravermelho (o active badge) (Want, et al., 1992). O projeto UbiComp da Xerox
PARC foi um dos que utilizou esse dispositivo (Want, et al., 1996). Outro projeto, anos depois, no
MIT Media Lab, utilizou diversos sensores para analisar o comportamento humano dentro do
ambiente (Pentland, 1996). Em 1998, a Microsoft iniciou o projeto intitulado EasyLiving, com o
intuito de desenvolver um ambiente “autoconsciente” e ativo, capaz de identificar pessoas e suas
necessidades. O projeto, iniciado em 1998, da Universidade do Colorado, utiliza diversos
sensores para monitorar as condições ambientes, prever as atividades dos seus ocupantes e
controlar diversas atividades da casa baseado nos padrões identificados, por exemplo, horário de
iniciar o aquecimento de água ou do ambiente e iluminar determinados espaços (Mozer, 2005).
Uma das categorias de casas inteligentes que mais tem recebido investimento, no que tange
recursos e esforços intelectuais de pesquisadores, é a que envolve alternativas para melhoria da
qualidade de vida de idosos e cuidados com saúde de seus moradores. Tais casas abordam o
conceito do que se conhece atualmente como tecnologias assistivas. Em um sistema como esse,
uma das principais atividades a ser realizada é identificação de um ser humano e classificação de
suas atividades. Projetos, como o Aware Home Project (Abowd, et al., 2002), preocupam-se em
melhorar a qualidade de vida de idosos, ajudando-os a manter sua independência, interagindo
com eles, lembrando-os de atividades de rotina, como tomar um remédio, por exemplo,
incentivando-o à prática de alguma atividade física ou até mesmo chamando serviços de
emergência, caso detecte algo anormal, como uma queda, sendo este um dos pontos mais
importantes ao se tratar de uma casa inteligente para cuidado de idosos (Yu, et al., 2013).
Diversos sensores podem ser utilizados para detectar, identificar, seguir pessoas e reconhecer
suas atividades. No projeto EasyLiving (Brumitt, et al., 2000) e no Intelligent Space (Morioka &
Hashimoto, 2004), o posicionamento de humanos e de robôs é realizado por visão computacional,
utilizando uma rede de câmeras distribuídas no ambiente. O uso de visão computacional em
casas inteligentes é promissor, devido a grande quantidade de informação proporcionada por uma
imagem de uma câmera. Além disso, atualmente, muitos ambientes possuem um sistema de
câmeras de segurança que poderia ser utilizado como sensores para um espaço inteligente. No
entanto, sensores como microfones (Ghidoni, et al., 2014), etiquetas RFID (Shiomi, et al., 2007) e
lasers (Shiomi, et al., 2013) também podem ser utilizados para tais fins.
Além do cuidado a idosos, os espaços inteligentes voltados para o bem estar e o conforto de
seus moradores podem englobar atividades como o cuidado a crianças, prevenção de acidentes
(You, et al., 2008), vigilância ou posicionamento e controle de cadeiras de rodas robotizadas. O
posicionamento e o controle de cadeiras de rodas robotizadas em espaços inteligentes
(Rampinelli, et al., 2014) é uma atividade importante uma vez que, quando possui uma deficiência
mais severa, o indivíduo pode passar o resto de sua vida dependendo do auxílio de profissionais e
de membros de sua família para se deslocar (Rizzo & Arce, 2004). Esse é o caso de pessoas com
esclerose lateral amiotrófica, tumores na medula espinhal, alguns tipos de distrofia muscular e
outros tipos de deficiência.
Desse modo, sensores e atuadores distribuídos em ambientes inteligentes podem tornar a vida do
cidadão mais confortável em diversos aspectos: aquecimento dos ambientes pode ser adaptado
às preferências dos moradores e ao tempo; a iluminação dos cômodos pode mudar de acordo
com a hora do dia; incidentes domésticos podem ser evitados com monitoramento apropriado e
sistemas de alarmes (You, et al., 2008); e energia pode ser economizada com o desligamento
automático de equipamentos quando os mesmos não são utilizados. Além disso, com medidores
inteligentes de energia, por exemplo, é possível pensar em distribuidores que usem mudanças de
tarifas dinâmicas para incentivar o uso consciente energia elétrica, com mudanças de hábito dos
moradores, diminuindo assim o pico de consumo de energia.
É importante ressaltar que a construção de um espaço inteligente real levanta uma série de
questões que devem ser analisadas. Uma delas é que atualmente não há uma padronização de
arquitetura e protocolos de comunicação, esquemas de identificação e endereçamento ou mesmo
uma semântica definida para comunicação entre os objetos. Com essa falta de padronização, não
há garantia de um mínimo de interoperação dos objetos no ambiente, dificultando sua
implementação.
Uma segunda questão a ser analisada diz respeito à arquitetura da rede. Deve-se definir se
haverá interação entre os objetos através de processos locais ou se a comunicação deverá ser
mediada por uma infraestrutura central. A decisão de quão distribuído será o gerenciamento do
ambiente depende de fatores como sua complexidade e sua funcionalidade, além dos recursos
que os objetos que serão utilizados possuam (tais como bateria, largura de banda da rede, tempo
de resposta, memória e capacidade de processamento).
Além disso, essa limitação de recursos existentes em diversos objetos que compõem o espaço
inteligente impõe uma séria restrição à implementação de mecanismos de segurança. A ausência
de mecanismos robustos de segurança que implementem autenticidade, confidencialidade e
integridade pode permitir a um atacante ter acesso a dados críticos ou até mesmo controlar os
atuadores do ambiente. Métodos criptográficos exigem um nível de recursos muito elevado e não
encontrado em tais dispositivos. Um exemplo são as etiquetas RFID passivas (Oertel, et al., 2005)
que por serem usadas em objetos com alto grau de mobilidade podem interagir com diferentes
leitores em domínios de segurança diferentes. Outros tipos de objetos permitem a implementação
de diversos frameworks de segurança (Casado & Tsigas, 2009) que trabalham no nível de enlace
fornecendo o serviço de segurança para os serviços das camadas mais altas. Uma forma de
aumentar o nível de segurança do ambiente é utilizada por (Vazquez, et al., 2010). Neste trabalho,
os objetos do espaço inteligente utilizam-se de um gateway para se comunicar com objetos
exteriores, implementando, dessa forma, requisitos de segurança diferentes por domínio.
Nesse contexto, esse projeto de pesquisa propõe a estruturação de um espaço inteligente no
Instituto Federal de Educação, Ciências e Tecnologia do Espírito Santo. O espaço inteligente a ser
estruturado contará com uma rede de sensores, cujas informações tratadas e analisadas serão
utilizadas para posicionar e controlar os dispositivos que nele atuam. Para isso, serão instaladas
câmeras de vídeo, microfone e outros sensores que fornecerão informações sobre o dispositivo a
ser controlado e seu entorno. Além disso, os robôs móveis, que atuarão no ambiente para interagir
com o usuário humano, serão montados dentro deste projeto. A partir da pesquisa bibliográfica
realizada, salienta-se o potencial de inovação e de aplicação dos resultados desta pesquisa para
soluções de problemas reais, como assistência a idosos e pessoas com capacidade de
locomoção reduzida.

6. Metodologia e Estratégia de Ação

Levantamento Bibliográfico

O levantamento bibliográfico para o desenvolvimento desta pesquisa é realizado princpalmente

pelo Portal de Periódicos da Capes, sobre o tema de espaços inteligentes, robôs móveis e Internet
das Coisas. As principais bases utilizadas, na área de engenharias e subárea engenharias (geral),
são IEEE Xplore Digital Library, Banco de Teses da CAPES, Scielo e Web of Science. Os
principais descritores utilizados são “smart houses” (casas inteligentes), “sensor networks” (redes
de sensores), “Internet of Things” (Internet das coisas), “smart city” (cidades inteligentes) e
“mobile robots” (robôs móveis) de acordo com consultas no sistema Thesaurus Search da base
Engineering Village (Elsevier).
Para o fichamento do material levantado utiliza-se do software Mendeley Desktop®, versão
gratuita disponibilizado pela Mendeley Inc., que auxilia na coleta e organização das referências
levantadas.

Tipo de pesquisa

Este projeto consiste em uma pesquisa de desenvolvimento tecnológico com o objetivo de

construir um espaço inteligente e desenvolver aplicações para auxílio de pessoas e controle de
robôs móveis. A pesquisa tem natureza quantitativa com a análise dos resultados baseada no
desempenho do espaço inteligente e dos serviços por ele oferecidos ao usuário (Gil, 2002). A
pesquisa e desenvolvimento dar-se-á apenas em laboratório.

Metas

A partir dos objetivos específicos citados anteriormente, foram estabelecidas as seguintes etapas
e a metodologia para alcançá-las:

Meta 1: Gerar a especificação da tecnologia e da arquitetura de comunicação dos dispositivos

Ao iniciar o projeto, a equipe de execução realizará uma ampla busca de referencial teórico para
conhecer as tecnologias mais estudadas por pesquisadores cuja linha de pesquisa seja
semelhante à deste projeto. O resultado dessa busca possibilitará a identificação da tecnologia de
aquisição e de comunicação de dados mais adequadas para o espaço inteligente que será
construído no IFES-Vitória.

Uma vez definidas as tecnologias de aquisição e de comunicação de dados, a arquitetura de

comunicação deve ser projetada para atender à demanda do espaço inteligente. Com isso, será
possível instalar todos os dispositivos de modo adequado às atividades propostas neste projeto. O
documento gerado nessa etapa do projeto servirá de base de comparação entre o espaço
inteligente estruturado e os já utilizados por outros grupos de pesquisas.
Meta 2: Aquisição e instalação do hardware necessário para estruturação do espaço inteligente
Com as tecnologias de aquisição e comunicação de dados e a arquitetura de comunicação
definidas, será possível especificar, adquirir e instalar todo o hardware necessário para o
funcionamento do espaço inteligente.

Meta 3: Montagem de robôs de pequeno porte para testes preliminares no espaço inteligente
A existência de robôs móveis em um espaço inteligente é fundamental para ampliar a diversidade
dos serviços oferecidos ao usuário. Desse modo, um passo importante no desenvolvimento deste
projeto é a montagem do hardware das plataformas robóticas. A escolha do microcontrolador e
dos sensores utilizados deve ser bem fundamentada em estudos anteriores.

Nessa etapa também será desenvolvido o sistema de comunicação sem fio para que o robô possa
comunicar-se com o espaço inteligente ou com outro dispositivo do mesmo. Nessa etapa, os
robôs realizarão tarefas por teleoperação ou mesmo de forma autônoma. Como protótipos iniciais,
tais plataformas serão de tamanho reduzido para facilitar os testes e a realização de tarefas seja
de forma individual ou através de estratégias de cooperação.

Meta 4: Sistema de gerência do espaço inteligente

O objetivo desta etapa do projeto é o desenvolvimento de um sistema de gerência em linguagem
de alto nível para coordenar a captura de dados de cada um dos sensores do Espaço Inteligente e
permitir que comandos de controle sejam enviados ao dispositivo robótico móvel através de
comunicação sem fio. Esse sistema de gerência será desenvolvido em dois módulos: o primeiro
módulo será executado em cada servidor de dados dos sensores (nó de processamento
conectado ao sensor) e receberá pedidos de dados do segundo módulo que será executado no
cliente. No módulo do cliente será possível escolher de quais sensores serão capturadas as
informações sobre o ambiente e quais dispositivos deseja-se localizar e/ou guiar, seja ele robótico
ou fixo no laboratório.

Nesse ponto do projeto, a infraestrutura do espaço inteligente estará funcional, capaz de

identificar todos os sensores e receber os dados por eles capturados, e disponibilizando tais
informações ao sistema supervisório para possibilitar o controle dos diversos dispositivos
presentes no espaço inteligente.

Meta 5: Sistema de consolidação e análise dos dados recebidos da rede de sensores

Com a infraestrutura do espaço inteligente capaz de fornecer informações sobre o ambiente e os
dispositivos nele presentes, será possível definir as tarefas que se quer realizar no espaço
inteligente. A principal tarefa definida no âmbito deste projeto é o rastreamento e aquisição de
postura dos dispositivos robóticos. Para isso, o sistema deverá receber informações de todos os
sensores disponíveis, analisar tais informações para separar quais delas são relevantes para o
posicionamento e, em seguida, calcular a postura do dispositivo dentro do ambiente. Esse sistema
deverá funcionar de modo online.

Meta 6: Montagem de robôs de médio porte para interação com usuários

Robôs de médio porte serão construídos para interação com o espaço inteligente, a partir dos
estudos e testes realizados em etapas anteriores. Tais robôs deverão ter capacidade de receber
comados do ambiente e executá-los. Para isso, serão dotados de sistema de comunicação sem
fio.
Os robôs utilizados devem ser de médio porte para viabilizar seu uso no espaço inteligente
utilizando as câmeras para realimentação visual e para facilitar a execução de tarefas em
cooperação entre si e/ou com seres humanos.

Meta 7: Sistema de controle de dispositivos robóticos

Para realizar diversas atividades no espaço inteligente, um robô móvel deve ser capaz de
executar tarefas em conjunto com seres humanos, com movimentos coordenados que lhe
permitam agir de forma cooperativa. Desse modo, é necessário que o espaço inteligente tenha
controladores capazes de gerar velocidades linear e angular adequadas para que a tarefa
escolhida seja executada com sucesso. Uma vez que os dispositivos robóticos sejam
adequadamente posicionados no espaço inteligente, é possível desenvolver o sistema para
controle de tal dispositivo.

Dependendo da tarefa que se quer oferecer ao usuário do espaço inteligente, um controlador

diferente deve ser utilizado. Um exemplo é, em uma casa, um usuário com dificuldade de
locomoção, solicita de um determinado remédio, que se encontra longe de seu alcance. Uma vez
que recebe essa solicitação, a casa inteligente envia a um robô móvel o comando para que ele
navegue até o quarto de um morador para levar o remédio solicitado. Desse modo, o controlador
que deve ser escolhido pelo espaço inteligente para controlar o robô adequadamente para realizar
esta tarefa é o controlador de posição final.

Além da tarefa que se quer oferecer, o controlador depende também do modelo do dispositivo
robótico que se está controlando. Assim, as informações sobre o modelo do dispositivo também
deve estar disponível para o sistema supervisório do espaço inteligente.

Ao fim desta etapa, o espaço inteligente será capaz de posicionar, rastrear e controlar dispositivos
robóticos para execução de tarefas que satisfaçam a necessidade dos usuários do ambiente.

Meta 8: Desenvolvimento de aplicações de visão computacional e robótica móvel

Para oferecer serviços aos seres humanos, o espaço inteligente deve ser capaz de identificar e
segui-lo dentro do seu campo de trabalho. Tal tarefa é essencial para que o espaço possa
oferecer serviços mais complexos, como enviar um robô para atender ao pedido de um usuário,
ou reconhecer quedas de um morador, por exemplo.

Essa fase do projeto é especialmente importante, pois refletirão as possibilidades de aplicações e

serviços que poderão ser desenvolvidas com a infraestrutura montada.

Meta 9: Documentação da infraestrutura

Todo o processo de desenvolvimento da infraestrutura será documentado, pois a construção
desse espaço inteligente servirá de base para o desenvolvimento de outros projetos dos grupos
dos quais os proponentes deste projeto participam. Assim, ao fim de cada etapa implementada,
será gerado um documento com descrições técnicas do que foi desenvolvido.

Meta 10: Submissão de artigos para eventos e revistas

Baseado na revisão bibliográfica e no estudo sobre o estado da arte dos trabalhos realizados na
comunidade acadêmica na mesma linha de pesquisa, este projeto estabelece como meta a
publicação dos seguintes produtos científicos:
 • duas conferências;
• um periódico qualificado (A1 a B2).

Tais publicações serão importantes para corroborar o mérito científico do trabalho desenvolvido,
bem como a divulgação dos resultados alcançados pelo grupo de pesquisa na comunidade
acadêmica.

Meta 11: Formação de Recursos Humanos

No desenvolvimento desse projeto, prevê-se a formação de recursos humanos na área de ciência
e tecnologia, a saber:
• quatro alunos de técnico, com iniciação científica;
• três alunos de graduação, com iniciação científica
• dois alunos de graduação, com trabalho de conclusão de curso.

7. Resultados e impactos esperados

Dentre os resultados esperados com este projeto de pesquisa, é possível citar:
• Construção de um espaço inteligente que servirá de modelo para projetos comerciais.
• Plataformas robóticas para interação com ser humano ou cooperação.
• Protótipo de um sistema de controle de dispositivo robótico em espaço inteligente, para
assistência a pessoas com dificuldades motoras, tais como o controle de uma cadeira de
rodas robotizada.
• Especificação e protótipo de interface homem-máquina para espaço inteligente.
• Desenvolvimento de um sistema de gerenciamento do espaço inteligente que atue na
integração da automação residencial, domótica, redes inteligentes de energia e tecnologia
assistiva.
• Disponibilidade de um laboratório com infraestrutura de hardware e software para pesquisa
na linha de casas e ambientes inteligentes, que proporcionará novas parcerias com
empresas e pesquisadores de outras instituições com trabalhos em linhas afins.
• Consolidação do trabalho dos pesquisadores envolvidos junto à comunidade científica
pertinente, com a publicação de artigos científicos que atestem e divulguem os resultados
alcançados neste projeto, possibilitando uma maior visibilidade acadêmica dos
pesquisadores.
• Fortalecimento das atividades de pesquisa no Campus, que está em implantação, em
especial na linha de pesquisa em casas inteligentes. Vale ressaltar que a pesquisa
bibliográfica e patentária realizada para a elaboração deste projeto mostrou que esse é um
tema promissor para as áreas de robótica, tecnologia assistiva, TIC e automação, e ainda
pouco estudado no cenário brasileiro.
• Experiência de alunos do ensino técnico e de graduação do IFES em atividades de
pesquisa, desenvolvimento e inovação, principalmente na área de tecnologia,
possibilitando uma visão mais ampla, prática e crítica dos temas estudados em sala de
aula.
8. Viabilidade técnica
Todos os materiais e equipamentos necessários para o desenvolvimento deste projeto foi
adquirido dentro do projeto de pesquisa financiado pela FAPES. O projeto conta também com um
computador para desenvolvimento dos algoritmos envolvidos.

A tabela a seguir lista o material necessário para o desenvolvimento deste projeto de pesquisa.

Recursos
Descrição Justificativa
Capital Custeio
01 Computador Desktop + Consolidação das informações dos sensores
FAPES
monitor do Espaço Inteligente
Controle dos dispositivos do Espaço
01 Microcontroladores FAPES
Inteligente
04 Câmeras + lentes Sensoriamento do Espaço Inteligente FAPES
Montagem da plataforma robótica, módulo de
Material de consumo FAPES
economia de energia e outros dispositivos
Equipamentos (roteador wifi,
Estruturação do Espaço Inteligente FAPES
switch)
Osciloscópio Testes de bancada Disponível - Ifes
Fonte de alimentação Testes de bancada Disponível - Ifes
Laboratório Execução do Projeto - Ifes
TOTAIS R$ 14.050,00 R$ 4.000,00

9. Cronograma de atividades
O projeto descrito tem duração de três anos (36 meses), a saber de agosto de 2015 a julho de
2018, conforme cronograma abaixo.
• Atividade 1: especificação da tecnologia e a arquitetura de comunicação dos dispositivos
que compõem o espaço inteligente;
• Atividade 2: adquisição e instalação da rede de sensores no ambiente para geração de
informações diversificadas sobre o ambiente, os dispositivos robóticos e usuários nele
presentes;
• Atividade 3: construção do robôs móveis de pequeno porte para testes preliminares no
espaço inteligente;
• Atividade 4: desenvolvimento do sistema supervisório do espaço inteligente;
• Atividade 5: desenvolvimento do sistema de consolidação e análise dos dados recebidos
da rede de sensores;
• Atividade 6: construção dos robôs móveis de médio porte para interação com usuários;
• Atividade 7: desenvolvimento do sistema de controle de dispositivos robóticos;
• Atividade 8: desenvolvimento de aplicações de visão computacional e robótica móvel;
• Atividade 9: documentação da infraestrutura;
• Atividade 10: submissão de artigos científicos para eventos e revistas.

Etapa ago/2015 a jul/2016

(Detalhamento
das atividades) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Atividade 1 X X X X X
Atividade 2 X X X X X X X X
Atividade 3 X X X X X X X X X X X X
Atividade 4 X X X X
Atividade 9 X X
Atividade 10 X X
Etapa
(Detalhamento ago/2016 a jul/2017
das atividades)
13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Atividade 4 X X X X
Atividade 5 X X X X X
Atividade 7
(desenvolvido para
X X X X X X X
robô comercial
Pioneer)
Atividade 9 X X X
Atividade 10 X X
Etapa
(Detalhamento ago/2017 a jul/2018
das atividades)
25 26 27 28 29 30 31 31 33 34 35 36
Atividade 6 X X X X X X X X X
Atividade 7
(desenvolvido para
X X X X
os robôs a serem
construído)
Atividade 8 X X X X X X X X X X
Atividade 9 X X X X
Atividade 10 X X X X X X

10. Referências
Abowd, G., Bobick, A. a. E. I., Mynatt, E. & Rogers, W., 2002. The aware home: Developing
technologies for successful aging. Vol1, pp. 1-7.
Atzori, L., Iera, A. & Morabito, G., 2010. The Internet of Things: A survey. Computer Networks,
Volume 54, p. 2787–2805.
Brumitt, B. et al., 2000. EasyLiving: Technologies for Intelligent Environments. P. Thomas & H.
Gellersen, eds. Handheld and Ubiquitous Computing. Berlim: Springer Berlin, pp. 12-29.
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under the Contiki Operating System. A. Josang, T. Maseng & S. Knapskog, eds. Identity and
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11. Anexos
 1. Plano de trabalho do estudante 1

1.1. Título do Plano de Trabalho do estudante 1

Seguimento de pessoas em um espaço inteligente baseado em IoT utilizando câmeras

sincronizadas

1.2. Justificativa para solicitação da bolsa (estudante 1)

Com o espaço inteligente desenvolvido, será necessário desenvolver algoritmos de visão

computacional que localizem uma pessoa a todo momento. Esse rastreamento é importante para
qualquer serviço de interação do espaço inteligente com um usuário/morador.
Para desenvolver tal serviço do ambiente, o aluno deverá utilizar técnicas de processamento
digital de imagem e de visão computacional. Além disso, deverá desenvolver o sistema dentro dos
padrões adotados na implementação do sistema de gerenciamento de informações do espaço
inteligente, utilizando a documentação gerada até o momento.

1.3. Cronograma de atividades a serem desenvolvidas pelo estudante 1

Período (mês)
Etapa (Detalhamento das atividades)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Estudo de técnicas de processamento de
X X X
imagem e visão computacional
Desenvolvimento de algoritmo piloto em
X X X
C++/OpenCV
Testes preliminares X
Relatório parcial X
Estudo da documentação do sistema de
X X
gerenciamento do espaço inteligente
Integração do algoritmo desenvolvido com
X X X
o sistema do espaço inteligente
Testes finais X X
Escrita de artigo científico X X
Documentação do serviço desenvolvido X X
Relatório final X

Atividades:
• Estudo de técnicas de processamento de imagem e visão computacional: estudo das
principais bibliografias na área de PDI e visão computacional, bem como artigos científicos
relevantes que abordam seguimento de pessoas e objetos em um ambiente interno.
• Desenvolvimento de algoritmo piloto em C++/OpenCV: o sistema existente de
sincronismo das câmeras do espaço inteligente é desenvolvido em C++. Desse modo, é
importante que o bolsista trabalhe desde o início de suas atividades com o ambiente de
programação descrito utilizando, para isso, a biblioteca de processamento de imagem
OpenCV que é código aberto.
• Testes preliminares: testes preliminares com os algoritmos implementados para
eventuais ajustes.
• Relatório parcial: escrita do relatório parcial com os resultados preliminares a ser enviado
em janeiro de 2018.
• Estudo da documentação do sistema de gerenciamento do espaço inteligente: o
aluno desenvolverá o serviço de seguimento de pessoas a partir da documentação do
sistema de comunicação e gerenciamento do espaço inteligente. Tal sistema é capaz de
fornecer imagens sincronizadas e outras informações. Desse modo, é importante que o
bolsista tenha domínio sobre a programação e modos de acesso às informações e dados
fornecidos pelo sistema de gerenciamento.
• Integração do algoritmo desenvolvido com o sistema do espaço inteligente: uma vez
dominado o modo de acesso aos dados do espaço inteligente, o bolsista deverá adaptar
os algoritmos inicialmente desenvolvidos para serem utilizados de modo online no espaço
inteligente.
• Testes finais: uma vez finalizada a integração, o aluno realizará testes que servirão de
base para a escrita de um artigo científico.
• Escrita de artigo científico: escrita de um artigo com os resultados alcançados pelo
bolsista.
• Documentação do serviço desenvolvido: todo o serviço de localização e seguimento de
pessoas deverá ser documentado visando o seu uso por outros desenvolvedores do
espaço inteligente.
• Relatório final: escrita do relatório final do bolsista.
 2. Plano de trabalho do estudante 2

2.1. Título do Plano de Trabalho do estudante 2

Montagem e controle de um robô móvel de médio porte para um espaço inteligente baseado em
IoT.

2.2. Justificativa para solicitação da bolsa (estudante 2)

A existência de robôs móveis em um espaço inteligente é fundamental para ampliar a diversidade

dos serviços oferecidos ao usuário/morador do ambiente. Desse modo, um passo importante no
desenvolvimento deste projeto é a montagem do hardware de uma plataforma robótica de médio
porte. Além da sua construção, também é importante desenvolver o sistema de controle para o
robô móvel com realimentação visual, utilizando as câmeras do espaço inteligente.

2.3. Cronograma de atividades a serem desenvolvidas pelo estudante 2

Período (mês)
Etapa
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Estudo da documentação desenvolvida no
X
projeto sobre dispositivos robóticos
Escolha e compra dos componentes e peças X
Estudo sobre programação em microcontrolador X X
Montagem da plataforma robótica X X
Testes preliminares X
Relatório parcial X
Desenvolvimento da interface de comunicação
X X X
com o espaço inteligente
Implementação do controle de posição X X
Testes com controlador X X
Escrita de artigo científico X X
Documentação da plataforma construída X X
Relatório final X

Atividades:
• Estudo da documentação desenvolvida no projeto sobre dispositivos robóticos: a
partir da documentação formada por atividades anteriores deste projeto, o aluno entenderá
os requisitos do robô necessários para comunicação com o espaço inteligente e possível
interação com usuários.
• Escolha e compra dos componentes e peças: uma vez conhecidos os requisitos, o
bolsista deverá especificar as peças e componentes a serem adquiridos para a construção
do robô móvel.
• Estudo sobre programação em microcontrolador: nesta etapa, o bolsista aprimorará
sua programação para o microcontrolador previamente definido para o controle do robô
móvel.
• Montagem da plataforma robótica: montagem do sistema mecânico e elétrico do robô
móvel.
• Testes preliminares: ao longo da montagem do sistema mecânico e elétrico, testes
devem ser realizados para verificar o desempenho da plataforma.
• Relatório parcial: escrita do relatório parcial com os resultados preliminares a ser enviado
em janeiro de 2018.
• Desenvolvimento da interface de comunicação com o espaço inteligente: o bolsista
deverá programar a comunicação baseado na forma de envio e recebimento de
informações do sistema de gerenciamento do espaço inteligente.
• Implementação do controle de posição: nesta atividade, o bolsista adaptará o algoritmo
anteriormente implementado e utilizado no espaço inteligente para controle de um robô
comercial.
• Testes com controlador: uma vez adaptado o algoritmo, testes devem ser realizados
para verificar a integração do robô móvel com o espaço inteligente, utilizando o controle
com realimentação visual.
• Escrita de artigo científico: escrita de um artigo com os resultados alcançados pelo
bolsista.
• Documentação da plataforma construída: relatório com a descrição dos componentes e
peças utilizadas.
• Relatório final: escrita do relatório final do bolsista.
 3. Plano de trabalho do estudante 3

3.1. Título do Plano de Trabalho do estudante 3

Desenvolvimento de soluções eletromecânicas para um robô móvel de médio porte

3.2. Justificativa para solicitação da bolsa (estudante 3)

Na construção dos robôs, uma importante atividade é o projeto de sua estrutura. Além disso,
peças devem ser projetadas para serem suporte dos diversos componentes que compõem a parte
eletromecânica do robô. Tais peças serão projetadas em um software CAD, como o SolidWorks ou
FreeCAD, para posterior impressão 3D. Para isso, o bolsista deve dominar a ferramenta e
entender os requisitos para robô móvel que será construído.
Além disso, o aluno terá oportunidade de trabalhar em conjunto com alunos de graduação em um
projeto de pesquisa e de ter contato com atividades práticas relacionadas às disciplinas do seu
curso técnico.

3.3. Cronograma de atividades a serem desenvolvidas pelo estudante 1

Período (mês)
Etapa (Detalhamento das atividades)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Estudo de ferramentas CAD 3D e escolha
X X X
do software a ser utilizado
Dimensionamento preliminar do robô
X
móvel
Projeto do chassi do robô móvel X X
Relatório parcial X
Projeto do suporte do microcontrolador e
X X X X X X
CIs
Projeto de suportes para sensores de
X X X
distância
Relatório final X

Atividades:
• Estudo de ferramentas CAD 3D e escolha do software a ser utilizado: o bolsista
deverá escolher o software de CAD 3D que melhor atenda aos requisitos do espaço
inteligente, dando preferência aos gratuitos ou aqueles cuja licença já sejam pagas pelo
Ifes.
• Dimensionamento preliminar do robô móvel: o robô móvel será projetado e
dimensionado no software escolhido
• Projeto do chassi do robô móvel: com as dimensões definidas, o chassi do robô será
desenhado no software.
• Relatório parcial: escrita do relatório parcial com os resultados preliminares a ser enviado
em janeiro de 2018.
• Projeto do suporte do microcontrolador e CIs: uma vez que o robô terá um
microcontrolador, uma bateria e diversos CIs, como o de comunicação, o bolsista deverá
projetar os suportes de tais peças em CAD para futura impressão 3D das mesmas.
• Projeto de suportes para sensores de distância fixos: além de suportes para CIs,
também devem ser projetados os suportes para os sensores de distâncias fixados no robô.
Tais sensores serão importantes para evitar possível colisões do robô com obstáculos não
detectados pelo espaço inteligente. Desse modo, o suporte deve ser bem dimensionado e
bem localizado no chassi do robô móvel.
• Relatório final: escrita do relatório final do bolsista.