UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIÓN LATACUNGA
PROYECTO INTEGRADOR III
AVANCE VII
Fecha: 04 de Diciembre del 2017
Tema:
Automatización de silla de rueda eléctrica de bipedestación.
Integrantes: Icler Jiménez, Hugo Jacho, Alex Tipantuña.
Actividades realizadas

Modelo cinemático de la plataforma

La Figura 1 muestra la vista inferior de la silla de ruedas donde la posición está definida por
el punto 𝐻, donde {𝑅} representa el sistema de referencia coordenadas globales,𝐻
representa el punto de interés y se encuentra ubicado a una distancia 𝑎 por delante del
centro del eje que une las ruedas, siendo ( 𝑥, 𝑦) la posición y la orientación del punto 𝐻
respecto a {𝑅} .

Ui

Ud

Figura 1 Modelo cinemático de la silla

La velocidad lineal de la silla de ruedas se determina promediando la velocidad de la rueda

derecha y la velocidad de la rueda izquierda según la ecuación:
𝑢𝑑 − 𝑢𝑖
𝑢=
2
Donde, representa la velocidad lineal, y son las velocidades lineales de desplazamiento de la
rueda derecha e izquierda, respectivamente.
Por otro lado, si un observador se sitúa sobre la rueda izquierda, vería que la rueda derecha
pasa a una velocidad (𝑢𝑑 − 𝑢𝑖 ). Por lo tanto la velocidad angular del se puede definir con la
fórmula,
𝑢𝑑 − 𝑢𝑖
𝜔=
𝑑
De donde se obtiene:
ℎ𝑥𝑝 = 𝑥 + 𝑎 cos 𝜑

ℎ𝑦𝑝 = 𝑦 + asin 𝜑
Modelo cinemático de la bipedestación

Figura 2 Modelo cinemático de la parte de bipedestación

ℎ𝑥𝑏 = 𝑙1 . sin 𝑞1 . cos 𝜑 + 𝑙2 . sin (𝑞1 + 𝑞2 ) . cos 𝜑 + 𝑙3 sin(𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞3 ) . cos 𝜑

ℎ𝑦𝑏 = 𝑙1 . sin 𝑞1 . sin 𝜑 + 𝑙2 . sin (𝑞1 + 𝑞2 ) . sin 𝜑 + 𝑙3 sin(𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞3 ) . sin 𝜑
ℎ𝑧𝑏 = 𝑙1 cos 𝑞1 + 𝑙2 cos(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝑙3 cos(𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞3 )

Modelo cinemático silla bipedestadora

ℎ𝑥 = ℎ𝑥𝑝 + ℎ𝑥𝑏
ℎ𝑦 = ℎ𝑦𝑝 + ℎ𝑦𝑏
ℎ𝑧 = ℎ𝑧𝑝 + ℎ𝑧𝑏
Entonces:
ℎ𝑥 = 𝑥 + 𝑎 cos 𝜑 + 𝑙1 . sin 𝑞1 . cos 𝜑 + 𝑙2 . sin (𝑞1 + 𝑞2 ) . cos 𝜑 + 𝑙3 sin(𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞3 ) . cos 𝜑

ℎ𝑦 = 𝑦 + asin 𝜑 + 𝑙1 . sin 𝑞1 . sin 𝜑 + 𝑙2 . sin (𝑞1 + 𝑞2 ) . sin 𝜑 + 𝑙3 sin(𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞3 ) . sin 𝜑

ℎ𝑧 = ℎ + 𝑙1 cos 𝑞1 + 𝑙2 cos(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝑙3 cos(𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞3 )

Identificación de las variables para el modelamiento dinámico de la silla.

Variables:

BIBLIOGRAFÍA:
Varela Aldás José Luis. (2014). Sistema de Control Automático para el Posicionamiento de una
Silla de Ruedas Eléctrica. Universidad Técnica de Ambato. Ambato.