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Exercícios - Lista Para Prova

Data de entrega : até às 18:00 do dia da primeira prova

1 - Um termômetro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma entrada degrau. Supondo que o
termômetro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de tempo. Se o termômetro for
imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de 10 °/min, qual será o erro
apresentado pelo termômetro.

2 - Considere a resposta ao degrau unitário do sistema de controle com realimentação unitária cuja
função de transferência de malha aberta seja :

1
G(s) =
s(s +1)

Obtenha o tempo de pico (tempo necessário para a saída atingir o máximo pela primeira vez) e a
máxima sobre-elevação.

3 - Considere o sistema mostrado na figura 2a. O coeficiente de amortecimento, ξ é 0,158 e a


frequência natural wn é 3,16 rad/s. Para melhorar a estabilidade relativa, utilizamos a realimentação
taco métrica. A figura 2b. mostra esse sistema com o tacômetro no ramo de realimentação. Determine o
valor de Kh de modo que o coeficiente de amortecimento seja 0,5. Desenhe as curvas de resposta ao
degrau unitário do sistema original e do sistema com realimentação.

a)

b)

Figura 2 - (a) Sistema de Controle; (b) Sistema de controle com realimentação taco métrica

4 - Considere o sistema mostrado na figura 3. Determine a função de transferência.

Figura 3 - Sistema Genérico


5 - Considere o sistema mostrado na figura 4. Determine o valor de k de modo que o coeficiente de
amortecimento ξ seja 0,5. então, obtenha o tempo de pico (tp) e a máxima sobre-elevação (Mp) da
resposta ao degrau unitário.

Figura 4 - Diagrama de Blocos de um sistema

6 - Considere um sistema de 1a. ordem na forma:

a) Determine os parâmetros da função de transferência cuja a resposta ao degrau é apresentada na


figura abaixo:

b) Esboce a resposta ao degrau do sistema em malha fechada da figura abaixo para os parâmetros
determinados em a),
7 - A resposta ao degrau do sistema em malha fechada da figura abaixo é apresentada na figura
seguinte. O valor final da saída é 0,96. Determine K e a constante de tempo.

8 - Esboce a resposta ao degrau do sistema ilustrado na figura abaixo sem obter explicitamente a saída
y(t). Indique valores numéricos aproximados para tempo de subida (critério de 0% a 100%), tempo de
pico, tempo de acomodação e máxima sobre-elevação.

9 - Considere o sistema da figura abaixo:

a) Determine o valor final da saída y(t) para r(t) = 5 1(t)


b) Em aproximadamente quantos segundos a saída y(t) alcança o seu valor final
c) Espera-se que a parte transitória de y(t) seja sub-amortecida ? Justifique

10 – Considere o sistema da figura abaixo:


a) Determine a faixa de variação de K para o qual o sistema é: sub-amortecido, criticamente
amortecido e superamortecido.
b) Determine o valor de K que produz o menor tempo de acomodação do sistema.

11- Considere o sistema cuja função de transferência é:

Y (s) ω n2
G(s) = = 2
R(s) s + 2ζω n s + ω n2

Determine a região de possíveis localizações no plano s tais que o tempo de acomodação é menor ou
igual a 2 segundos e a máxima sobre-elevação é menor ou igual a 10% quando o sistema é submetido a
uma entrada degrau

12 – Considere o sistema de controle da figura abaixo que representa o controle de posicionamento de


um plotter.

Sistemas deste tipo não admitem sobre-elevação e portanto deve-se trabalhar sempre com coeficiente
de amortecimento igual a 1. Deseja-se que o tempo de acomodação da saída de no máximo 0,25
segundos. Determine Ka e a função de transferência do motor de forma a atender as especificações de
desempenho estipuladas.

13 – Classifique as funções de transferência abaixo entre estável, instável e marginalmente estável.

a) 5(s+2)/(s+1)(s2 + s + 1) b) (s2 + 3)/(s+1)( s2 - s + 1) c) 5(s -1)/(s2 + s + 1)

14 – Considere o sistema com realimentação unitária da figura abaixo:

Determine o erro de estado estacionário do sistema em malha fechada para i) entrada degrau e ii)
entrada rampa, resultante de se considerar as seguintes funções de malha aberta G(s):

a) 10/(s +1)( s + 3) b) 7(s + 2)/(s2 (s + 6) c) (6s2 + 2s + 10)/ s(s2 + 4)

Considere que o sistema em malha fechada é estável em todos os casos.

15 – Considere o sistema de malha fechada do exercício anterior com G(s) = 10/( s2 + 4s - 6).
Considere que um sensor de ganho K é introduzido na realimentação. Determine a faixa de K na qual o
sistema de malha fechada é estável.

16 – A figura abaixo ilustra o sistema de controle de um gerador DC. Considere que o sistema é estável
em todos os itens a seguir. As unidades de entrada e de saída são volts. Obtenha um sistema com
realimentação unitária
a) Para Gc(s) = 1, determine o erro de estado estacionário do sistema para as seguintes entradas: i)
degrau e ii) rampa

17 - Determine qual as cinco das funções de transferência seguintes que correspondem as respostas ao
degrau mostradas nas figuras A a E abaixo:

18 - O diagrama de bloco da figura a seguir descreve o controle de temperatura em uma sala. A


medição sinal y é a temperatura do ambiente. O sinal de controle u é a potência dos radiadores. O
valor de referência r é a temperatura desejada. Um controlador de GR(s) controla a potência dos
radiadores com base na diferença e da temperatura desejada e medida. A temperatura da sala também é
afetada pela temperatura ao ar livre, que pode ser vista como uma perturbação, d.

a. Determine a função de transferência de R(s) para Y(s).


b. Determine a função de transferência de D(s) para Y(s).
c. Determine a função de transferência de R(s) para E(s).
d. Determine a função de transferência de D(s) para U(s).

19 - Determine a relação entre os parâmetros M,J,F,K da equação característica de um sistema


dinâmico abaixo
20 - Seja um sistema descrito com a equação diferencial 
y(t) + α y (t) +12y(t) = 2u(t) . Determine a
faixa de valores que a constante α pode assumir para caracterizar o sistema como sub-amortecido.

21 - Dado um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) , com entrada u(t) e saída y(t), constituído
pelo arranjo em cascata de dois outros SLITs com funções de transferência H1(s) e H2(s), conforme
figura abaixo:

1 s+2
onde: H1 (s) = e H 2 (s) = 2 , Pede-se:
s +1 s + 2s + 2
a) Determine a resposta impulsiva do subsistema com função de transferência H1(s)
b) Determine os modos naturais do sistema completo.
c) Determine a equação diferencial que rege o sistema completo;