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Universidad Tecnológica Metropolitana

Facultad de Ingeniería
Ingeniería en Electrónica
Laboratorio de Control Automático I
Profesor: Patricio Galarce A.

Informe 3 Laboratorio de
Control Automático 1

Nombre Profesor: Patricio Galarce


Nombre Estudiantes: Nicolas Oñate
Mirko Martínez
Fecha: 30/10/2017
Universidad Tecnológica Metropolitana
Facultad de Ingeniería
Ingeniería en Electrónica
Laboratorio de Control Automático I
Profesor: Patricio Galarce A.
Laboratorio N°3
A continuación se adjunta una serie de ejercicios, de los cuales usted debe realizar
un informe detallado de cada pregunta de la parte teórica y adjuntar los script
correspondientes para la parte práctica que debe realizarse en Matlab.

Parte teórica:

El sistema dinámico de la figura 1 representa un típico sistema masa, resorte y


amortiguador, donde al aplicarse una fuerza de estrada (𝑡) se obtiene un
desplazamiento 𝑥(𝑡).

Figura 1: Sistemas masa, resorte y amortiguador.

Dado el enunciado anterior realice lo siguiente:

1.- Obtenga el modelo dinámico del sistema (5 puntos).

2.- Obtenga la función de transferencia que relaciona el desplazamiento del sistema,


en base a la fuerza de entrada utilizando el modelo dinámico obtenido en el punto
anterior, debe escribir el desarrollo paso a paso (5 puntos).

3.- Dibuje el diagrama en bloques correspondiente para visualizar el


desplazamiento del sistema (5 puntos).
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4.- Dados los siguientes datos del sistema:

𝑘 = 25, 𝑏 = 6 𝑦 𝑚 = 1

Obtenga el sobre impulso, tiempo de asentamiento, tiempo de peak y grafique el


comportamiento del sistema con los resultados obtenidos (10 puntos).

5.- Suponga que los valores de 𝑘 y 𝑏 de la función de transferencia ahora son


desconocidos y que el valor de 𝑚 = 1 (𝑘𝑔) y que se aplica una fuerza de entrada del
tipo escalón unitario ((𝑡) = 1). En base a estos datos recalcule los valores de 𝑘 y 𝑏 de
tal manera que el sistema posea un sobre impulso de un 11% y un tiempo de
asentamiento de 1 (seg) (10 puntos).

Práctica en Matlab:

6.- Realice un script que permita obtener la función de transferencia de forma


simbólica que relaciona el desplazamiento del sistema en base a la fuerza de
entrada, utilizando el modelo dinámico obtenido en el punto 1 (5 puntos).

7.- Utilizando la función “ltiview” de Matlab, grafique el comportamiento de la función


de transferencia obtenida en el punto 2, utilizando los parámetros del punto 4, y
verifique que sus cálculos de sobre impulso, tiempo de establecimiento y tiempo de
peak, corresponden con los entregados por el gráfico de Matlab (debe mostrar el
gráfico resultante al profesor, y adjuntar los comandos utilizados para realizar dicho
gráfico, 5 puntos).

8.- Cambie los valores de las constantes 𝑘 y 𝑏 de la función de transferencia por los
obtenidos en el punto 5. Vuelva a graficar el comportamiento del sistema utilizando
la función “ltiview”, y verifique que la nueva función de transferencia cumple con los
requisitos establecidos en el punto 5 (debe mostrar el gráfico resultante al profesor,
y adjuntar los comandos utilizados para realizar dicho gráfico (5 puntos).
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9.- El modelo dinámico del punto 1, muestra la siguiente gráfica ante una entrada de
fuerza unitaria, Sabiendo que 𝑚 = 1, encuentre los valores de 𝑘 𝑦 𝑏 para que la
función de transferencia de dicho sistema cumpla con las especificaciones del
gráfico que se muestra a continuación:

Los datos característicos del sistema son:

𝐾 = 0.0143, (Amplitud en estado estable)


𝑀𝑝 = 9,62%, (Sobre impulso)
𝑡𝑝 = 0.47 (𝑠), (Tiempo de peak)
𝑡𝑠 = 1.04 (𝑠). (Tiempo de establecimiento)

No olvide adjuntar los cálculos realizados y el script realizado para graficar los
resultados obtenidos (10 puntos).
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Desarrollo Practico

1) Modelo Dinámico
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
F(t)= m + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

2) Función de transferencia

F(s)= m (𝑆 2 𝑥(𝑠) − 𝑆𝑥(0) − 𝑥′(0)) + 𝐾𝑋(𝑠) + 𝑏(𝑆𝑥(𝑠) − 𝑥(0´))


Donde las condiciones iniciales de 𝑥(0) = 0 𝑦 𝑥′(0)= 0
Nos queda:
F(s)=m𝑠 2 𝑥(𝑠) + 𝐾𝑥(𝑠) + 𝑏𝑆𝑥(𝑠)
F(s)= x(s)(m𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) m𝑠 2 +𝑏𝑠+𝑘
Multiplicando en ambos lados de la fracción por 1/m nos queda que la función de
transferencia es
1/𝑚
𝐹𝑇 = 2 𝑏 𝑘
𝑠 + 𝑠+
𝑚 𝑚

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
3) m = 𝑓(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡) − 𝑏
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑘𝑥(𝑡) 𝑏 𝑑𝑥(𝑡)


m = − 𝑥(𝑡) −
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑚 𝑚 𝑑𝑡
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𝐾𝑊𝑛2
4) FT =𝑆2 +2𝜉𝑤𝑛𝑆+𝑤𝑛2
Comparando con la ecuación que despejamos
1/𝑚
2 𝑏 𝑘 Dejando los valores Kt=25, m=1 y b=6
𝑠 + 𝑠+
𝑚 𝑚
𝑘 25
𝑊𝑛2 = =
𝑚 1

Donde 𝐾𝑊𝑛2 =1/m =1


1
K=25= 0.04

𝑏 6
a)2𝜉𝑤𝑛 = 𝑚 => 2𝜉𝑤 ∗ 5 = 6 => 𝜉 = 10 = 0.6

Mp=

Quedando Mp=0.0947

Tp=

𝜋
Quedando Tp= = 0.785𝑠𝑒𝑔
4

5
Ts= 𝜉∗𝑤𝑛 = 1.6 𝑠𝑒𝑔

5)
Si f(t)= µ(t) con valor 1
K nos quedara igual a 1
Donde nuestro Mp es 11%, ts=1seg y m=1kg. Al despejar 𝜉 en función del Sobre
impulso nos queda:
(𝐿𝑛(𝑀𝑝))2
𝜉 = √𝜋2 +(𝐿𝑛(𝑀𝑝))2 =0,57

Nos quedaran las siguientes igualdades


5
wn= 𝜉∗𝑡𝑠 = 8,77 rad/seg
𝑏
Al remplazar el valor de wn en 2𝜉𝑤𝑛 = 𝑚 y despejando b nos queda en 2𝜉𝑤𝑛𝑚 = 𝑏
Quedando b =10
Kr=m*𝑊𝑛2 = 1 ∗ 8.772 = 76,97
Además Tp =

Tp=0.43587 seg
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6) Script en Matlab del punto 1
syms m b k
xt= sym('xt(t)')
xtp= diff(xt)
xtpp= diff(xtp)
FTL=m*xtpp+b*xtp+k*xt
FTL=laplace(FTL)
FTL=subs(FTL, 'xt(0)', 0)
FTL=subs(FTL, 'D(xt)', 0)
FTL=subs(FTL, 'laplace(xt(t), t, s)', 'xtL')
syms FTL2
cero=FTL-FTL2
aux=solve(cero, 'xtL')
FT=aux/FTL2
pretty(FT)

7) A continuación adjuntamos el script del punto 1 con los valores del punto 4
posteriormente vemos la curva del grafico y comparamos con la parte toerica del
punto 4
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Quedando los datos del grafico


Tp= 0,783 Mp=9.48% Ts=1.19 seg
Comparando con los valores obtenidos anteriormente
Tp= = 0.785𝑠𝑒𝑔, Mp=0.0947 y Ts= 1.6 seg

8) A continuación adjuntamos el script y grafico del punto 5, además comparamos el


grafico con l punto teórico
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Del grafico podemos concluir Tp=0.433 seg , Ts=0.96 seg , Mp=11.3%


Y al comparar con los valores vistos en el punto 5 nos quedan Tp=0.43587 seg
Mp=11% y
Ts=1seg.

9) Al obtener los valores


𝐾𝑊𝑛2 1/𝑚
FT =𝑆2 +2𝜉𝑤𝑛𝑆+𝑤𝑛2 = 𝑏 𝑘
𝑠2 + 𝑠+
𝑚 𝑚

Mp=0,0962=9,62%

(𝐿𝑛(0.0963))2
𝜉 = √𝜋2 +(𝐿𝑛(0,0962))2 =0,597
𝐾𝑊𝑛2 =1 => 𝑊𝑛2 =(1/0,0143)= 69.9
2𝜉𝑤𝑛 = 𝑏 => 2𝜉𝑤 ∗ 5 = 𝑏 => 𝑏 = 2 ∗ 0.797 ∗ 8.362 => 𝑏 = 9.99
𝑊𝑛2 =k/m
K=69,9
Obteniendo los valores de k, b y m procedemos a realizar la función de transferencia
y posterior grafico
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Al graficar vemos que nos dan los mismos valores del grafico original.