Anda di halaman 1dari 11

Pengantar

Pengendalian Umpan Balik

Dr. Ronny Purwadi -Teknik Kimia – ITB 2009


Konsep

ε=ysp-ym d

ysp ε c m y
CTRL EPA PROSES
+
-

ym MEASURING
DEVICE
Contoh

Bedakan antara:
• Aliran bahan
• Aliran informasi – listrik
• Aliran informasi – pneumatik
Jenis Pengendali Umpan Balik

• Proportional (P)
• Proportional-Integral (PI)
• Proportional-Integral-Derivative (PID)

Katagori pengendalian umpan balik ini didasarkan pada


mekanisme pengendali dalam merespons perbedaan
pengukuran dan set-point.
Respons yang dihasilkan berupa aksi yang disampaikan
kepada elemen pengendali akhir agar mengkompensasi
proses sehingga pengaruh gangguan dapat ditekan.
Pengendali Proporsional

c(t ) = K c ⋅ ε (t ) + cs
Besarnya respons c(t) sebanding dengan besarnya error, ε(t).

Dalam praktek, proportional gain (Kc) biasanya dinyatakan


sebagai proportional band (PB), dimana PB = 100/Kc.

Nilai PB biasanya berada pada rentang : 1 ≤ PB ≤ 500

Fungsi transfer untuk pengendali proporsional:


c( s )
c( s ) = K c ⋅ ε ( s ) Gc ( s ) = = Kc
ε (s)
Sifat Pengendali Proporsional

• Menghasilkan offset (kecuali pada proses pure


capacitive)
• Kc besar  offset kecil
• Stabil pada sistem orde rendah, tetapi tidak stabil
pada sistem orde tinggi.
• Pengendali on-off
– Kc >> 0
– Banyak digunakan dalam peralatan rumah-tangga
– Jarang digunakan dalam pabrik karena siklus perubahan
variabel manipulasi terus-menerus  control valve cepat
aus.
Pengendali Proporsional-Integral
t
Kc
c(t ) = K c ⋅ ε (t ) +
τI ∫ ε (t ) ⋅ dt +c
0
s

τI adalah konstanta waktu integral atau reset time.


Parameter ini biasanya dinyatakan sebagai minutes per repeat.
Rentang parameter ini biasanya berkisar:
0.1 ≤ τI ≤ 50 menit
Sebagai alternatif, reset time bisa juga dinyatakan sebagai
reset rate, 1/τI atau repeat per minute
Sifat Pengendali PI
τI
Kc Kc
Pada saat t = τI :
τI ∫ ε (t ) ⋅ dt =
0
τI
ε ⋅τ I = K c ⋅ ε

Efek integral mengakibatkan pengendali selalu merespons selama


‘error’ ada.  selalu menekan ‘error’ sekecil apapun.
Jika ε tidak dapat langsung dieliminasi, maka dengan meningkatnya
waktu, efek integral akan memberi aksi yang semakin besar 
integral windup
Fungsi Transfer Pengendali PI

 1 
Fungsi Transfer PI : Gc ( s ) = K c 1 + 
 τIs 

Angka 1 adalah kontribusi proporsional pada pengendali PI


Bagian pecahan menggambarkan fungsi integral pada pengendali
PI (bandingkan dengan pure-capacitive system yang memiliki
efek integral)
Pengendali Proportional-Integral-Derivative


t
Kc
c(t ) = K c ⋅ ε (t ) +
τI ∫ ε (t ) ⋅ dt +K c ⋅τ D
0
dt
+ cs

τD adalah konstanta waktu derivatif dalam menit.


Sifat pengendali derivatif adalah antisipatif, artinya meramalkan
error yang akan terjadi pada masa mendatang. Karena itu,
pengendali derivatif juga sering disebut anticipatory control.

Kelemahan pengendali derivatif:


- Tidak merespons pada error yang konstan (walaupun tidak nol)
- Pada respons yang beriak (noisy), pengendali akan menghitung
efek derivatif yang besar walaupun tidak dibutuhkan
Elemen Pengendali Akhir
E.P.A yang paling umum: pneumatic valve

UDARA UDARA

“air-to-close” = udara instrumen menekan membran untuk


menutup kerangan. Pada keadaan tidak ada tekanan udara
instrumen, kerangan berada pada posisi terbuka (fail open)
“air-to-open” = adalah kebalikan dari “air-to-close” (= fail close)