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Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

con A, y el diente 4 con A'. Mientras se siga enviando corriente a A-A', el rotor tenderá a
mantenerse así.
Supongamos que ahora se desenergiza el par A-A', y se energiza B-B'. El rotor se mueve
de modo que los dientes 6 y 3 se alineen respectivamente con B y B'. El resto de la secuencia
es análogo, y se ve en la gura. Después de un ciclo de energización A-B-C-D-A..., el rotor
ha girado 60 . En este caso, el ciclo completo consta de 4 pasos. Para calcular el ángulo
0

girado en cada paso, démonos cuenta de que es la resta del ángulo entre cada par de dientes
del rotor menos el ángulo entre cada par de bobinas. Así pues
2π 2π Ns − Nr
rad/paso = ( − ) = 2π
Nr Ns N s Nr
siendo N el número de bobinas del estátor y N el número de dientes del rotor. Esta sería
también la máxima precisión angular obtenible. Por otra parte, el número de pasos por
s r

revolución es 2π rad/rev NN s r
pasos/rev = = pasos/rev
2π NNss−N
Nr
r
rad/paso Ns − N r
En el ejemplo de la gura, el ángulo por paso sería 2π = = 15 , y el número de pasos
8−6 π 0

por revolución, = 24
8·6
8·6 12

La circuitería lógica iría generando impulsos para cada bobina, en la forma


8−6

. . . 1000 ←→ 0100 ←→ 0010 ←→ 0001 ←→ 1000 . . .


en un sentido o en otro, según se desee el movimiento.
Aparece un problema: cada impulso es como una entrada escalón, y la respuesta suele ser
subamortiguada, de modo que a cada paso el eje oscilaría. La amplitud de estas oscilaciones
depende del ángulo del paso; por ello, una buena solución sería reducirlo. Usualmente se
puede llegar a 100 pasos por revolución, que son 3,6 por paso, pero se puede usar el control
0

llamado de semipaso. Se consigue energizando con la misma intensidad bobinas contiguas.


La secuencia, en vez de ser A − B − C − D − A sería A − AB − B − BC − C − CD − D − DA.
El rotor quedará en los pasos de dos bobinas en medio de ambas, siempre que ambas sean
iguales y se energizen por igual. Habrá entonces doble número de puntos de equilibrio. La
circuitería de conmutación es sólo un poco más complicada, generando la secuencia
. . . 1000 ←→ 1100 ←→ 0100 ←→ 0110 ←→ 0010 ←→ 0011 ←→ 0001 ←→ 1001 . . .
Otra solución al problema de la sobreoscilación consiste en cambiar a la secuencia de
energización anterior justo antes de que el rotor llegue al paso dado, e inmediatamente
volver a cambiarla. El instante de cambio es crítico, y puede depender de la carga externa.
Otro tipo interesante de motores paso a paso son los de imán permanente (PM). El
rotor es un imán cilíndrico, tallado en los extremos con varios dientes que están desfasados
entre la parte superior y la inferior (es decir, un diente de la parte superior del cilindro,
polo N, se encuentra en la vertical de un vano del polo S, y viceversa). Véase la gura 4.10.
La estructura del estátor es prácticamente idéntica a los motores VR. Para controlarlos
se requiere una fuente bipolar; las dos bobinas de cada fase (en este caso, dos fases, A-A'
y B-B') se energizan al revés, de modo que la superior, creando un polo N, atraería al S
directamente enfrentado a ella, y la inferior, creando un S, al N igualmente enfrentado. El
siguiente paso sería energizar B de modo que crease un S, y B' de modo que crease un N,
con lo cual el imán gira en sentido antihorario.
Existen también motores paso a paso lineales. Funcionan mediante un principio similar,
aunque un poco más complicado que los rotacionales. Están constituídos por una regleta
dentada de material paramagnético, con los huecos de los dientes rellenos de material dia-
magnético, que tiene encima un imán permanente en cuyos extremos hay dos electroimanes.
ROB4/9