Latihan LATEX

Modul Praktikum Sistem Kendali
Faisal Wahab
ii
Contents
1 The First Chapter 1

1.1 Tujuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Dasar Teori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Percobaan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 Penentuan Fungsi Transfer Secara Eksperimental . . . 2
2 Sistem Pengendali Kecepatan 5

2.1 Tujuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Dasar Teori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1 Pengendal Kecepatan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.2 Pengendali PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.3 Alat dan Komponen yang digunakan . . . . . . . . . . 7
2.2.4 Tugas Pendahuluan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.5 Percobaan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.6 Pengendalian Kecepatan Lingkar Tertutup . . . . . . . 8
3 Sistem Pengendali Posisi 11

3.1 Tujuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Dasar Teori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.1 Pengendalian Posisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.2 Alat dan Komponen yang digunakan . . . . . . . . . . 13
3.2.3 Tugas Pendahuluan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Percobaan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.1 Pengendalian Posisi Lingkar Tertutup . . . . . . . . . . 14
4 Sistem Pengendali Kecepatan dan Posisi 19

4.1 Tujuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Dasar Teori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2.1 Pengendalian Kecepatan dan Posisi . . . . . . . . . . . 19
iii
iv CONTENTS
5 Sistem Pengendali Kecepatan dan Posisi II 21

Chapter 1
The First Chapter
1.1 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah memahami konsep pemodelan untuk sistem
pengendalian motor DC. Agar pemahaman dari konsep pemodelan motor
bisa tercapai, maka dalam percobaan ini diharapkan mampu untuk:
1. Memahami sistem dan komponen sistem DCMCT Quanser.
2. Memahami model rangkaian motor DC secara umum.
3. Mendapatkan parameter-parameter model sistem DCMCT Quanser.
4. Mendapatkan fungsi transfer model sistem DCMCT Quanser.
1.2 Dasar Teori

1.2.1 Motor DC
Motor adalah mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi
gerakan mekanik rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu je-
nis motor yang menggunakan energi listrik arus searah atau direct current
untuk kemudian diubah menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari
stator dan rotor. Stator adalah bagian yang tidak bergerak (statis) dan rotor
adalah bagian yang berputar. Dari jenis komutasinya, motor DC dibedakan
menjadi dua, yaitu motor DC tanpa sikat (brushless) dan motor DC den-
gan sikat (brushed). Motor DC dengan sikat sendiri dibedakan menjadi 5
berdasarkan cara medan magnet dibangkitkan, yaitu konfigurasi seri (series),
paralel (shunt), campuran (compound), eksitasi terpisah (separately excited)
1
2 CHAPTER 1. THE FIRST CHAPTER
dan magnet tetap. Masing-masing konfigurasi memiliki karakteristik (kelebi-

han dan kekurangan) yang berbeda-beda.Untuk praktikum sistem kendali ini
digunakan motor DC dengan sikat.
Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu pengendali tertentu, terlebih
dahulu perlu diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yang dimiliki oleh
motor tersebut. Pemodelan merupakan salah satu proses untuk mengetahui
model matematika dari suatu sistem yang akan dikendalikan (kendalian). Se-
belum merancang pengendali motor, langkah pertama yang harus dilakukan
adalah menurunkan persamaan untuk model dari motor. Biasanya model
tersebut dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer (transfer function).Gambar
berikut adalah model rangkaian motor DC dengan eksitasi terpisah[3]:
resistansi motor, adalah arus yang mengalir pada motor, adalah tegangan
gaya gerak listrik balik atau back electromotive force (back emf), adalah
torsi yang dihasilkan oleh motor, dan adalah kecepatan putaran rotor. Asum-
sikan fluks magnetik yang digunakan adalah tetap, maka hubungan antara
dan adalah berbanding lurus dengan faktor pengali . Hubungan antara dan
juga berbanding lurus dengan faktor pengali . Pada bagian mekanik, motor
memiliki redaman yang direpresentasikan oleh dan inersia rotor yang direp-
resentasikan oleh
1.3 Percobaan
1.3.1 Penentuan Fungsi Transfer Secara Eksperimen-
tal
Penentuan Resistansi Motor Rm
1. Siapakan alat dan komponen yang digunakan di atas meja. Nyalakan
komputer dan hubungkan adaptor AC ke Power sehingga DCMCT
Quanser aktif.
2. Pastikan jumper J6 terkonfigurasi untuk operasi HIL (lihat gambar 6).
3. Susun rangkaian pada breadboard menggunakan potensio/trimpot yang
dihubungkan dengan menggunakan kabel jumper sedemikian rupa agar
menghasilkan tegangan variabel dari 0 V hingga 5 V. Ambil tegangan
suplai dari J4 (lihat gambar 5).
4. Hubungkan keluaran potensio/trimpot ke Command pada jack RCA
atau pada J11 (lihat gambar 5) sedemikian sehingga motor bisa berputar
dengan kecepatan bervariasi yang bersesuaian dengan tegangan kelu-
aran potensio/trimpot.
1.3. PERCOBAAN 3
5. Putar potensio/trimpot pada level tertentu sehingga motor berputar

dengan kecepatan konstan. Ambil ini sebagai .
6. Pada kondisi ini, tahan rotor sehingga motor tidak berputar untuk
beberapa saat lalu catat tegangan keluaran Currentpada jack RCA.
Ambil ini sebagai . Perhatikan bahwa kondisi ini tidak boleh dilakukan
terlalu lama agar motor tidak rusak.
7. Dengan resolusi Current sebesar 0,556 A/V, hitung .
8. Nilai diperoleh melalui hubungan = .
9. Ulangi langkah 3 - 6 sehingga diperoleh 5 nilai yang berbeda. data

yang Anda peroleh dalam tabel 1.1. Hitung resistansi rata-rata .
Penentuan Konstanta Torsi Motor
1. Tanpa mengubah susunan rangkaian, putar potensio/trimpot sehingga

motor berputar dengan kecepatan konstan. Ambil ini sebagai .
2. Dengan kondisi motor berputar dengan kecepatan kostan, catat tegan-

gan keluaran Current pada jack RCA. Ambil ini sebagai .
3. Dengan resolusi Current sebesar 0,556 A/V, hitung .
4. Ukur tegangan keluaran tachometer, yaitu Tach pada jack RCA. Ambil
sebagai .
5. Dengan resoulsi tachometer sebesar 667 rpm/V, hitung kecepatan putaran

motor dalam rad/s.
6. Hitung konstanta torsi motor melalui persamaan berikut:
7. Ulangi langkah 8 – 13 sehingga diperoleh 5 nilai yang berbeda. Tuliskan

data yang Anda peroleh dalam tabel 1.2.
8. Dengan menggunakan nilai dan yang diperoleh secara eksperimental

dan yang diperoleh dari perhitungan (yang telah dikerjakan pada tugas
pendahuluan), maka estimasilah fungsi transfer motor (berdasarkan
persamaan (1.1)). Setelah itu, ubah fungsi transfer yang didapat ke
bentuk persamaan (1.2).
4 CHAPTER 1. THE FIRST CHAPTER
Chapter 2
Sistem Pengendali Kecepatan
2.1 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah memahami konsep pengendalian kecepatan
motor DC. Agar pemahaman dari konsep pengendalian motor bisa tercapai,
maka dalam percobaan ini diharapkan mampu untuk:
1. Memahami konsep sistem pengendalian kecepatan motor DC secara
umum.
2. Memahami sistem pengendali PID.
3. Mendesain sistem pengendalian kecepatan motor DC.
4. Melakukan simulasi sistem pengendalian kecepatan motor DC.
5. Mengimplementasikan sistem pengendalian kecepatan motor DC meng-

gunakan komponen analog.
2.2 Dasar Teori

2.2.1 Pengendal Kecepatan
Hubungan antara tegangan input motor Vm dengan kecepatan putaran motor
ωm dalam domain laplace, dinyatakan dalam persamaan berikut :
ωm (s) K
= (2.1)
Vm τs + 1
Terdapat dua jenis pengendalian, yaitu pengendalian lingkar terbuka (opeb
Loop) dan pengendalian lingkar tertutup (close loop). Pada pengendalian
5
6 CHAPTER 2. SISTEM PENGENDALI KECEPATAN
open loop, keluaran sistem tidak ada umpan balik (feedback ) untuk diband-
ingkan dengan sinyal referensi. berikut adalah diagram block sistem pengen-
dali open loop
2.2.2 Pengendali PID

Sistem pengendali PID (Proporsional Integral Derivatif) merupakan suatu
sistem pengendali yang digunakan secara luas di berbagai bidang industri.
Pengendali PID terdiri dari 3 komponen pengendali, yaitu proporsional, in-
tegral, dan derivatif.
• Proporsonal
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror dengan
sinyal kontrol dinyatakan dalam persamaan berikut:
u(t) = Kp e(t) (2.2)

Dari persaamaan (2.1) terlihat bahwa pengendali proporsional meng-
hasilkan sinyal kontrol berupa sinyal eror yang dikalikan (proporsional)
dengan konstanta proporsonal . Pengendali proporsional digunakan
untuk memperbesar penguatan dan mempercepat respon transien.
• Integral Dalam pengendali integral, nilai eror diumpankan sebagai laju

perubahan sinyal kontrol sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
berikut ini: Z t
u(t) = Ki e(t)dt (2.3)
0
Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan galat atau steady

state error meskipun juga dapat menyebabkan terjadinya overshoot dan
osilasi yang mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.
• Derivatif Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal kontrol

yang bersesuaian dengan laju perubahan sinyal eror sebagaimana diny-
atakan dalam persamaan berikut ini:
de(t)
u(t) = Kd (2.4)
dt
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat respon transien meskipun
memiliki kekurangan, yaitu dapat meningkatkan derau sistem.
Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral,

dan derivatif, bergantung pada respon sistem yang diinginkan. Apabila
2.2. DASAR TEORI 7
ketiga jenis pengendali tersebut digunakan, maka persamaan yang meny-

atakan antara sinyal eror dengan sinyal kontrol dalam domain waktu kon-
tinyu adalah: Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd (2.5)
0 dt
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:
ω(s) Ki
= Kp + + Kd s (2.6)
e(s) s
Berikut ini adalah diagram blok sistem secara umum yang menggunakan
pengendali PID:
2.2.3 Alat dan Komponen yang digunakan

1. Osiloskop.
2. Adaptor arus bolak-balik.
3. Potensio/trimpot 10 .
4. Penguat Operasional LM741.
5. Resistor 10
6. Resistor 100
7. Kapasitor.
8. Multimeter.
9. Kabel jumper.
2.2.4 Tugas Pendahuluan

1. Berdasarkan fungsi transfer yang telah diperoleh dari modul 1, simu-
lasikan sistem pengendali motor DC sesuai dengan diagram blok pada
gambar 1 dengan menggunakan Simulink pada MATLAB. Carilah kon-
stanta proporsional, integral, dan derivatifnya sehingga sistem akan
memberikan respon yang paling baik.
2. Berdasarkan fungsi transfer yang telah diperoleh dari modul 1, carilah
konstanta proporsional, integral, dan derivatifnya menggunakan teknik
Ziegler - Nichols.
3. Rangkai sistem pengendali kecepatan PID motor DC pada breadboard
menggunakan komponen yang telah disiapkan sebelumnya.
2.2.5 Percobaan
Pengendalian Kecepatan Lingkar Terbuka
Persiapan
1. Siapakan alat dan komponen yang digunakan di atas meja. Hubungkan

adaptor AC ke Power sehingga DCMCT Quanser aktif. Pastikan jumper
J6 terkonfigurasi untuk operasi HIL.
2. Susun rangkaian sesuai dengan gambar 2.5 pada breadboard.
3. Hubungkan keluaran potensio SP ke kanal 1 osiloskop dan keluaran

Tach ke kanal 2 osiloskop.
4. Putar potensio SP sehingga memberikan tegangan keluaran dengan

level tertentu dan motor dapat berputar.
5. Amati respon motor pada osiloskop. Catat hasilnya lalu lakukan anal-
isis.
6. Bebani motor sehingga kecepatan putaran motor berkurang. Amati

respon motor pada osiloskop. Catat hasilnya lalu lakukan analisis.
7. Ulangi langkah 3 sampai 5 untuk tegangan keluaran potensio SP yang

berbeda.
2.2.6 Pengendalian Kecepatan Lingkar Tertutup

Pengendali Proporsional
1. Susun rangkaian sesuai dengan gambar


4. Putar potensio R2 sampai diperoleh dua nilai resistansi yang berbeda.

Amati respon sistem untuk masing-masing nilai resistansi yang berbeda
dan lakukan analisis. Ukur besarnya masing-masing resistansi sehingga
didapatkan nilai Kp.
2.2. DASAR TEORI 9
5. Putar potensio R2 sampai motor memberikan respon transien yang

optimal.
isis.

8. Ukur besar hambatan potensio R2 dan nilai aktual resistor R1.
9. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan
Pengendali Proposional - Intergral



didapatkan nilai Ki.
5. Putar potensio R2 dan R3 sampai motor memberikan respon transien

yang optimal.
isis.

8. Ukur besar hambatan potensio R2 dan R3.
9. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan dan nilai Ki diperoleh melalui

persamaan
Pengendali Proporsional – Derivatif


didapatkan nilai Kd.
yang optimal.
isis.
9. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan dan nilai Kd diperoleh melalui
persamaan .
Pengendali Proporsional - Integral - Derivatif
4. Putar potensio R2, R3, dan R4 sampai motor memberikan respon tran-
sien yang optimal.
isis.
7. Ukur besar hambatan potensio R2, R3, dan R4.
8. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan , nilai Ki diperoleh melalui per-
samaan , dan nilai Kd diperoleh melalui persamaan
Chapter 3
Sistem Pengendali Posisi
3.1 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah memahami konsep pengendalian posisi
motor DC. Agar pemahaman dari konsep pengendalian motor bisa tercapai,
maka dalam percobaan ini diharapkan mampu untuk:
1. Memahami konsep sistem pengendalian posisi motor DC secara umum.
3. Mendesain sistem pengendalian posisi motor DC.
4. Melakukan simulasi sistem pengendalian posisi motor DC.
5. Mengimplementasikan sistem pengendalian posisi motor DC menggu-

nakan komponen analog.
3.2 Dasar Teori

3.2.1 Pengendalian Posisi
Berdasarkan fungsi transfer motor yang telah diperoleh dari percobaan pada
modul sebelumnya, maka hubungan antara tegangan input motor dengan
posisi sudut motor dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam
persamaan berikut:
θm (s) K
= 2 (3.1)
Vm (s) τs + s
Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem pengendalian, yaitu pengendalian
lingkar terbuka dan pengendalian lingkar tertutup. Pada pengendalian lingkar
11
12 CHAPTER 3. SISTEM PENGENDALI POSISI
terbuka, keluaran sistem tidak diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan

sinyal referensi. Berikut ini adalah gambar diagram blok sistem pengendalian
lingkar terbuka:
Sedangkan pada pengendalian lingkar tertutup, keluaran sistem diumpan
balikkan untuk dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini berguna agar
keluaran sistem bisa Berikut ini adalah gambar diagram blok sistem pengen-
dalian lingkar tertutup:
Pengendali PID
Sistem pengendali PID (Proporsional Integral Derivatif) merupakan suatu
sistem pengendali yang digunakan secara luas di berbagai bidang industri.
Pengendali PID terdiri dari 3 komponen pengendali, yaitu proporsional, in-
tegral, dan derivatif.
• Proporsonal
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror dengan
sinyal kontrol dinyatakan dalam persamaan berikut:
u(t) = Kp e(t) (3.2)
Dari persaamaan (2.1) terlihat bahwa pengendali proporsional meng-
hasilkan sinyal kontrol berupa sinyal eror yang dikalikan (proporsional)
dengan konstanta proporsonal . Pengendali proporsional digunakan
untuk memperbesar penguatan dan mempercepat respon transien.
• Integral
Dalam pengendali integral, nilai eror diumpankan sebagai laju peruba-
han sinyal kontrol sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut
ini: Z t
u(t) = Ki e(t)dt (3.3)
0
Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan galat atau steady
state error meskipun juga dapat menyebabkan terjadinya overshoot dan
osilasi yang mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.
• Derivatif Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal kontrol
yang bersesuaian dengan laju perubahan sinyal eror sebagaimana diny-
atakan dalam persamaan berikut ini:
de(t)
u(t) = Kd (3.4)
dt
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat respon transien meskipun
memiliki kekurangan, yaitu dapat meningkatkan derau sistem.
3.2. DASAR TEORI 13
Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral,

dan derivatif, bergantung pada respon sistem yang diinginkan. Apabila
ketiga jenis pengendali tersebut digunakan, maka persamaan yang meny-
atakan antara sinyal eror dengan sinyal kontrol dalam domain waktu kon-
tinyu adalah: Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd (3.5)
0 dt
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:
ω(s) Ki
= Kp + + Kd s (3.6)
e(s) s
Berikut ini adalah diagram blok sistem secara umum yang menggunakan
pengendali PID:
3.2.2 Alat dan Komponen yang digunakan

1. Osiloskop.
2. Adaptor arus bolak-balik.
3. Potensio/trimpot 10 .
4. Penguat Operasional LM741.
5. Resistor 10
6. Resistor 100
7. Kapasitor.
8. Multimeter.
9. Kabel jumper.
3.2.3 Tugas Pendahuluan

1. Berdasarkan fungsi transfer yang telah diperoleh dari modul 1, simu-
lasikan sistem pengendali motor DC sesuai dengan diagram blok pada
gambar 1 dengan menggunakan Simulink pada MATLAB. Carilah kon-
stanta proporsional, integral, dan derivatifnya sehingga sistem akan
memberikan respon yang paling baik.
2. Rangkai sistem pengendali posisi PID motor DC pada breadboard
menggunakan komponen yang telah disiapkan sebelumnya.
3. Pada gambar 3.9 buktikan bahwa konstanta Kp, Ki, dan Kd berturut-
turut ditentukan melalui persamaan , , dan .
3.3 Percobaan
Persiapan

J6 terkonfigurasi untuk operasi HIL. Hubungkan motor dan poten-
siometer dengan menggunakan belt.

J6 terkonfigurasi untuk operasi HIL.
3. Hubungkan motor dan potensiometer dengan menggunakan belt.

level tertentu dan motor dapat bergerak ke posisi tertentu.
isis.
6. Ganggulah motor sehingga posisi motor berubah. Amati respon motor

pada osiloskop. Catat hasilnya lalu lakukan analisis.
7. Ulangi langkah 3 sampai 5 untuk tegangan keluaran potensio SP yang

berbeda.
3.3.1 Pengendalian Posisi Lingkar Tertutup

Pengendali Proporsional
1. Susun rangkaian sesuai dengan gambar 3.6 pada breadboard
2. Hubungkan keluaran potensio SP ke kanal 1 osiloskop dan keluaran Pot

ke kanal 2 osiloskop.

3.3. PERCOBAAN 15

didapatkan nilai Kp.
5. Putar potensio R2 sampai motor memberikan respon transien yang

optimal.
isis.

8. Ukur besar hambatan potensio R2 dan nilai aktual resistor R1.
9. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan

Pengendali Proporsional - Integral
1. Susun rangkaian sesuai dengan gambar 3.7 pada breadboard



didapatkan nilai Ki.

yang optimal.
isis.

9. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan dan nilai Ki diperoleh melalui

persamaan
Pengendali Proporsional - Derivatif




didapatkan nilai Kd.

yang optimal.
isis.

9. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan dan nilai Kd diperoleh melalui

persamaan
Pengendali Proporsional - Integral - Derivatif
1. Susun rangkaian sesuai dengan gambar 3.9 pada breadboard. 38. Hubungkan
keluaran potensio SP ke kanal 1 osiloskop dan keluaran Pot ke kanal 2
osiloskop.

3. Putar potensio R2, R3, dan R4 sampai motor memberikan respon tran-
sien yang diinginkan.
isis.

3.3. PERCOBAAN 17
6. Ukur besar hambatan potensio R2, R3, dan R4.
7. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan , nilai Ki diperoleh melalui per-

samaan , dan nilai Kd diperoleh melalui persamaan .
Chapter 4

dan Posisi
4.1 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah mampu melakukan pengendalian kecepatan
dan posisi motor DC menggunakan software QICii. Agar pemahaman dari
konsep pengendalian motor bisa tercapai, maka dalam percobaan ini dihara-
pkan mampu untuk:
1. Memahami konsep sistem pengendalian kecepatan dan posisi motor DC
secara umum.
3. Melakukan simulasi sistem pengendalian kecepatan dan posisi motor
DC.
4. Mengimplementasikan sistem pengendalian dan posisi motor DC meng-
gunakan software QICii.
4.2 Dasar Teori

4.2.1 Pengendalian Kecepatan dan Posisi
Dari percobaan modul sebelumnya telah didapat model motor DC DCMT
yang memberikan hubungan antara tegangan input motor dengan kecepatan
putaran motor dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam per-
samaan berikut:
θm (s) K
= (4.1)
Vm (s) τs + s
19
20 CHAPTER 4. SISTEM PENGENDALI KECEPATAN DAN POSISI
Sedangkan hubungan antara tegangan input motor dengan posisi sudut mo-
tor dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut:
θm (s) K
= 2 (4.2)
Vm (s) τs + s
Dalam praktikum ini hanya akan diimplementasi sistem pengendalian lingkar

tertutup.
Chapter 5

dan Posisi II
21
22 CHAPTER 5. SISTEM PENGENDALI KECEPATAN DAN POSISI II

Latihan LATEX

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Anda mungkin juga menyukai

Latihan LATEX

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Latihan LATEX

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul Praktikum Sistem Kendali

1 The First Chapter 1

2 Sistem Pengendali Kecepatan 5

3 Sistem Pengendali Posisi 11

4 Sistem Pengendali Kecepatan dan Posisi 19

5 Sistem Pengendali Kecepatan dan Posisi II 21

The First Chapter

1. Memahami sistem dan komponen sistem DCMCT Quanser.

2. Memahami model rangkaian motor DC secara umum.

3. Mendapatkan parameter-parameter model sistem DCMCT Quanser.

4. Mendapatkan fungsi transfer model sistem DCMCT Quanser.

1.2 Dasar Teori

dan magnet tetap. Masing-masing konfigurasi memiliki karakteristik (kelebi-

5. Putar potensio/trimpot pada level tertentu sehingga motor berputar

7. Dengan resolusi Current sebesar 0,556 A/V, hitung .

8. Nilai diperoleh melalui hubungan = .

9. Ulangi langkah 3 - 6 sehingga diperoleh 5 nilai yang berbeda. data

Penentuan Konstanta Torsi Motor

1. Tanpa mengubah susunan rangkaian, putar potensio/trimpot sehingga

2. Dengan kondisi motor berputar dengan kecepatan kostan, catat tegan-

3. Dengan resolusi Current sebesar 0,556 A/V, hitung .

5. Dengan resoulsi tachometer sebesar 667 rpm/V, hitung kecepatan putaran

6. Hitung konstanta torsi motor melalui persamaan berikut:

7. Ulangi langkah 8 – 13 sehingga diperoleh 5 nilai yang berbeda. Tuliskan

8. Dengan menggunakan nilai dan yang diperoleh secara eksperimental

Sistem Pengendali Kecepatan

2. Memahami sistem pengendali PID.

3. Mendesain sistem pengendalian kecepatan motor DC.

4. Melakukan simulasi sistem pengendalian kecepatan motor DC.

5. Mengimplementasikan sistem pengendalian kecepatan motor DC meng-

2.2 Dasar Teori

2.2.2 Pengendali PID

u(t) = Kp e(t) (2.2)

• Integral Dalam pengendali integral, nilai eror diumpankan sebagai laju

Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan galat atau steady

• Derivatif Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal kontrol

Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral,

ketiga jenis pengendali tersebut digunakan, maka persamaan yang meny-

2.2.3 Alat dan Komponen yang digunakan

2.2.4 Tugas Pendahuluan

1. Siapakan alat dan komponen yang digunakan di atas meja. Hubungkan

2. Susun rangkaian sesuai dengan gambar 2.5 pada breadboard.

3. Hubungkan keluaran potensio SP ke kanal 1 osiloskop dan keluaran

4. Putar potensio SP sehingga memberikan tegangan keluaran dengan

6. Bebani motor sehingga kecepatan putaran motor berkurang. Amati

7. Ulangi langkah 3 sampai 5 untuk tegangan keluaran potensio SP yang

2.2.6 Pengendalian Kecepatan Lingkar Tertutup

1. Susun rangkaian sesuai dengan gambar

2. Hubungkan keluaran potensio SP ke kanal 1 osiloskop dan keluaran

3. Putar potensio SP sehingga memberikan tegangan keluaran dengan

4. Putar potensio R2 sampai diperoleh dua nilai resistansi yang berbeda.

5. Putar potensio R2 sampai motor memberikan respon transien yang

7. Bebani motor sehingga kecepatan putaran motor berkurang. Amati

8. Ukur besar hambatan potensio R2 dan nilai aktual resistor R1.

9. Nilai Kp diperoleh melalui persamaan

Pengendali Proposional - Intergral

1. Susun rangkaian sesuai dengan gambar 2.7 pada breadboard.

2. Hubungkan keluaran potensio SP ke kanal 1 osiloskop dan keluaran

3. Putar potensio SP sehingga memberikan tegangan keluaran dengan