1.3 Error de Regimen Permanente

Sistemas de Control
en Tiempo Continuo
Jeison Tacué González

jjtacue@unicauca.edu.co
Oficina 316 FIET 2° piso
Error de Régimen Permanente
Porque estudiar el error de régimen permanente?
Circuito RLC
Un sistema de control permite al ingeniero ajustar la respuesta

transitoria, además la realimentación disminuye
significativamente los efectos de las perturbaciones y la
sensibilidad a la variación de parámetros, sin embargo, con la
realimentación no se obtiene una respuesta exacta de estado
estacionario o de régimen permanente.
Sistema en lazo abierto,
𝑹(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝒀(𝒔)
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑌(𝑠)
𝐸 𝑠 = 1 − 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠
Teorema del valor final

Se emplea cuando se desea determinar el valor de una variable,
cuando se alcanza el régimen permanente, sin necesidad de
determinar la transformada inversa de dicha variable o función
contenedora.
Es usado en control para hallar el valor final del Error de

estado estacionario y otras variables
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0
Error de régimen permanente del Sistema en lazo abierto para

una entrada tipo escalón
𝐸 𝑠 = 1 − 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 1 − 𝐺(𝑠) 1/𝑠 = 1 − 𝐺(0)

𝑠→0 𝑠→0
Ejemplo: Hallar el error de RP para el sistema y comprobar.
𝟐
𝑹(𝒔) 𝑮 𝒔 =
𝒔+𝟏
𝒀(𝒔)
𝐸 𝑠 = 1 − 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠
2
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 1 − 𝐺(𝑠 )𝑅 𝑠 = 1 − = −1
𝑠→0 𝑠→0 𝑠+1
Comprobar!!!!!
Ejemplo: Hallar el error para el sistema y comprobar.

𝟐
𝑹(𝒔) 𝑮 𝒔 =
𝒔+𝟏
𝒀(𝒔)
Comprobación de que Ess = -1,

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑌(𝑠)
2
𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑌(𝑠) = lim 𝑠 𝐺(𝑠 ∗ 𝑅 𝑠 ) = =2
𝑠→0 𝑠→0 𝑠+1
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑌 𝑠 = 1 − 2 = −1
Sistema en lazo cerrado,

+
_
𝑯(𝒔)
𝐺 𝑠
𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 𝑌 𝑠 = 𝑅(𝑠)
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
𝐺 𝑠
𝐺 𝑠 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
H(s)=1, 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
1
𝐸 𝑠 = 𝑅(𝑠)
1+𝐺 𝑠
Porque analizar el error ee de sistema en lazo cerrado?
El funcionamiento en el dominio del tiempo es muy importante

para el análisis del comportamiento de los sistemas de control
realimentado frente al error ee, para facilitar este análisis se
recurre a alimentar los sistemas con señales de prueba, las
cuales nos dan una visión general del comportamiento de la
planta ante distintas señales de entrada. Estas señales de prueba
normalizadas son: el escalón, la rampa y la parábola.
Porque analizar el error ee de sistema en lazo cerrado
La noción indica que el error de estado estacionario de los

sistemas de control lineales, depende del tipo de señal de
referencia y del tipo de sistema. Las constantes de error sirven
como índices de desempeño.
 Señal de referencia o de prueba ???

 Tipo de sistema ???
 Constantes de error ???
Señales de prueba
Que indica “Tipo de sistema”

Se define únicamente para sistemas con realimentación unitaria
como: el número de integradores puros en la cadena directa de
G(S).
Es decir el valor de ‘n’ para la función de transferencia general,

mostrada a continuación.
𝐾 ∗ 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3 …
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝒏 𝑠 + 𝑏1 ∗ 𝑠 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝑏3 …
Que indica “Tipo de sistema”
𝐾 ∗ 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3 …
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝒏 𝑠 + 𝑏1 ∗ 𝑠 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝑏3 …
En otras palabras el ‘Tipo de Sistema’ índica que orden de

señales de referencia puede “seguir” un sistema con error cero
en régimen estacionario.
Conforme el tipo es mayor, mejora la precisión, sin embargo al

aumentar el tipo agrava el problema de estabilidad y la
dificultad de diseño de controladores.
Constantes de Error
Las constantes de error (Kp, Kv, Ka) describen la

capacidad que un sistema con realimentación unitaria tiene
para reducir o eliminar el error de estado estable. Por lo
tanto indican el desempeño estable del sistema frente a
distintas señales de entrada bajo observación de su error de
régimen permanente.
Constantes de Error
Kp constante de error de posición, sistema tipo 0

𝑟(𝑡)
+ 𝑬(𝒔)
𝑮(𝒔) 𝒀(𝒔)
t _
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 =
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝑠 1 + lim𝐺(𝑠)
𝑠→0
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
Conviene Kp>>
Constantes de Error
Ejemplo: Kp constante de error de posición, sistema tipo 0 y

tipo 1, señal escalon
Step Response
1.4
T1
T2
1.2
1
𝐺1 (𝑠) = 1
𝑠+1
0.8
Amplitude
1 0.6
𝐺2 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1) 0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
Constantes de Error
Kv constante de error de velocidad, sistema tipo 1

𝑟(𝑡)
+ 𝑬(𝒔)
t _
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 =
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝑠 2 lim 𝑠 + 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
1 1
𝑒𝑠𝑠 = =
lim𝑠𝐺(𝑠) 𝐾𝑣
𝑠→0
Constantes de Error
Kv constante de error de velocidad, sistema tipo 1

𝑟(𝑡)
+ 𝑬(𝒔)
t _
1 1
𝑒𝑠𝑠 = =
lim𝑠𝐺(𝑠) 𝐾𝑣
𝑠→0
Nuevamente el error de estado estable depende del número de

integraciones de 𝐺(𝑠). Para un sistema sin integradores (Tipo
cero), dicho error es infinito. Para un sistema Tipo uno, el
error es finito y está dado por 1/𝐾𝑣 ,
Constantes de Error
Kv constante de error de velocidad, sistema tipo 1 y tipo dos,

Linear Simulation Results
Señal rampa 12
T1
T2
10
1
𝐺1 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1) 8
Amplitude
(𝑠 + 2)2
𝐺2 (𝑠) = 2
4
𝑠 (𝑠 + 1)
2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Constantes de Error
Ka constante de error de aceleración, sistema tipo 2, señal

parábola
𝑟(𝑡)
+ 𝑬(𝒔)
t _
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 3
=
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝑠 lim 𝑠 2 + 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
1 1
𝑒𝑠𝑠 = =
lim𝑠 2 𝐺(𝑠) 𝐾𝑎
𝑠→0
Constantes de Error
Ka constante de error de aceleración, sistema tipo 2, señal

parábola
𝑟(𝑡)
+ 𝑬(𝒔)
t _
1 1
𝑒𝑠𝑠 = =
lim𝑠 2 𝐺(𝑠) 𝐾𝑎
𝑠→0
𝐾𝑎 es conocida como la constante de error de aceleración. Para
que el error de estado estable pueda ser cero con una señal de
entrada parábola son necesarios tres integradores.
Constantes de Error
Conclusión
Que se están imaginando!

Que se están imaginando!

‘El controlador debe agregar integradores para hacer el Error
cero….’
Pero no olvide
Si el tipo de sistema es mayor (integradores), se mejora la
precisión, sin embargo se agrava el problema de estabilidad y
la dificultad de diseño de controladores
Ejercicio: Encontrar el error de estado estacionario para las

entradas escalón, rampa y parábola del siguiente sistema de
segundo orden en lazo cerrado con realimentación unitaria.
1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+2
Gracias…

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Sistemas de Control

Jeison Tacué González

Porque estudiar el error de régimen permanente?

Un sistema de control permite al ingeniero ajustar la respuesta

Sistema en lazo abierto,

𝑹(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝒀(𝒔)

Teorema del valor final

Es usado en control para hallar el valor final del Error de

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠)

Error de régimen permanente del Sistema en lazo abierto para

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 1 − 𝐺(𝑠) 1/𝑠 = 1 − 𝐺(0)

Ejemplo: Hallar el error de RP para el sistema y comprobar.

Ejemplo: Hallar el error para el sistema y comprobar.

Comprobación de que Ess = -1,

Sistema en lazo cerrado,

Porque analizar el error ee de sistema en lazo cerrado?

El funcionamiento en el dominio del tiempo es muy importante

Porque analizar el error ee de sistema en lazo cerrado

La noción indica que el error de estado estacionario de los

 Señal de referencia o de prueba ???

Que indica “Tipo de sistema”

Es decir el valor de ‘n’ para la función de transferencia general,

Que indica “Tipo de sistema”

En otras palabras el ‘Tipo de Sistema’ índica que orden de

Conforme el tipo es mayor, mejora la precisión, sin embargo al

Las constantes de error (Kp, Kv, Ka) describen la

Kp constante de error de posición, sistema tipo 0

Ejemplo: Kp constante de error de posición, sistema tipo 0 y

Kv constante de error de velocidad, sistema tipo 1

Kv constante de error de velocidad, sistema tipo 1

Nuevamente el error de estado estable depende del número de

Kv constante de error de velocidad, sistema tipo 1 y tipo dos,

Ka constante de error de aceleración, sistema tipo 2, señal

Ka constante de error de aceleración, sistema tipo 2, señal

Que se están imaginando!

Que se están imaginando!

Ejercicio: Encontrar el error de estado estacionario para las

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