Diseño mecánico

Para llevar a cabo el diseño de control se utilizó un dispositivo longitudinal de dos ruedas “Scooter”,
fabricado de madera, al cual se le instaló un giroscopio que consta de un motor DC y un volante de
inercia. El motor de giroscopio se sujetó a la base de madera del scooter por medio de una base
giratoria y por medio de esta el momento generado por la precesión del volante de inercia llegará al
cuerpo del scooter. El momento generado por precesión del giroscopio se utilizará entonces para
contrarrestar el momento generado por el cuerpo y causante de la inclinación del mismo y
tendencia a caer.

Las ecuaciones que describen el movimiento giroscópico son las siguientes:

Se supondrán los ángulos de Euler como 𝜓 ángulos de posición en el plano xy, 𝜃 ángulo de
posición plano yz y 𝜙 ángulo de posición plano xz, se tiene entonces que para un cuerpo con
rotación y efecto giroscópico 𝜓 es el ángulo de giro, 𝜙 es la bien conocida precesión y 𝜃 la
nutación.

Las velocidades en un elemento rotatorio serán expresadas en términos de los ángulos de Euler y
sus derivadas, para un elemento giroscópico girando, teniendo en cuenta los tres ejes en los que
puede rotar y sabiendo que su torque de giro se encuentra en el eje z entonces se puede describir
la velocidad de giro en los ejes x, y ,z de la siguiente manera:

1. 𝜔𝑥 = 𝜙̇𝑆𝑒𝑛(𝜃)𝑆𝑒𝑛(𝜙) + 𝜃̇𝐶𝑜𝑠(𝜓)
2. 𝜔𝑦 = 𝜙̇𝑆𝑒𝑛(𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜙) − 𝜃̇𝑆𝑒𝑛(𝜓)
3. 𝜔𝑦 = 𝜙̇𝐶𝑜𝑠(𝜃) − 𝜓̇

Se considerará un giroscopio simétrico en su eje de giro de tal manera que 𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑦𝑦 = 𝐼 y 𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑧 .
Para el movimiento general de cuerpos en tres dimensiones se tienen las ecuaciones de Euler de
ejes fijos en el cuerpo, por lo tanto, el momento de inercia visto desde estos ejes se mantiene
constante, así que tenemos
4. 𝐻𝑥̇ = 𝐼𝜔𝑥
5. 𝐻̇𝑦 = 𝐼𝜔𝑦
6. 𝐻̇𝑧 = 𝐼𝑧 𝜔𝑧

Por estipulación de la conservación de momento angular ya que la inercia se mantiene constante

se afirma que:
𝑑(𝐼𝜔)
7. 𝐻̇ = = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜𝑠
𝑑𝑡

Al haber elegido un sistema de coordenadas en rotación decimos que 𝐼 es constante y por tanto
puede salir de la derivada, sin embargo el haber elegido un sistema de coordenadas en rotación
implica incluir en las ecuaciones el teorema de coriolis.
𝑑𝐻
8. 𝐻̇ = + Ω𝑋𝐻
𝑑𝑡

Teniendo en cuenta que debemos girar a la misma velocidad con la que gira el cuerpo para
establecer las velocidades de los ejes, así que para la ecuación gobernante se establece que 𝜔 =
Ω, partiendo de esto y utilizando las ecuaciones de Euler se puede llegar a describir el momento
generado en cada eje por las ecuaciones de momento:

9. 𝑀𝑥 = 𝐼(𝜃̈ − 𝜙̇ 2 𝑆𝑒𝑛(𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜃)) + 𝐼𝑧 (𝜙̇𝑆𝑒𝑛(𝜃)(𝜙̇𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝜓̇))

10. 𝑀𝑦 = 𝐼 (𝜃̈𝑆𝑒𝑛(𝜃) + 2𝜙̇𝜃̇𝐶𝑜𝑠(𝜃)) − 𝐼𝑧 𝜃̇(𝜙̇𝑆𝑒𝑛(𝜃)(𝜙̇𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝜓̇ ))
11. 𝑀𝑧 = 𝐼𝑧 (𝜓̈ + 𝜙̈𝐶𝑜𝑠(𝜃) − 𝜙̇𝜃̇𝑆𝑒𝑛(𝜃))

Se obtienen tres ecuaciones diferenciales de segundo grado no lineales e inestables, sin embargo
es posible simplificar las ecuaciones anteriores para un caso específico aplicado a este proyecto,
se puede considerar 𝜃 como constante y a los ángulos 𝜓̇ y 𝜃̇ , entonces las ecuaciones 9, 10 y 11
se reducen a:
12. 𝑀𝑥 = −𝐼𝜙̇ 2 𝑆𝑒𝑛(𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝐼𝑧 (𝜙̇𝑆𝑒𝑛(𝜃)(𝜙̇𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝜓̇ ))
13. 𝑀𝑦 = 0
14. 𝑀𝑧 = 0

Para una precesión estable con 𝜔𝑧 = 𝜙̇𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝜓̇ se simplifica:

15. ∑ 𝑀𝑜 = −𝐼𝜙̇ 2 𝑆𝑒𝑛(𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝐼𝑧 𝜙̇𝑆𝑒𝑛(𝜃)𝜔𝑧

O bien
16. ∑ 𝑀𝑜 = −𝜙̇𝑆𝑒𝑛(𝜃)(𝐼𝜙̇𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝐼𝑧 𝜔𝑧 )

Instrumentación y Actuadores
Criterio de selección del sensor
Para manipulación del equilibrio en el sistema longitudinal de dos ruedas se utilizará como variable
a manipular los ángulos descritos por el scooter y las aceleraciones angulares de este, por tanto se
eligió el sensor MPU6050 del cual se pueden obtener ambas funciones, cuenta con un
acelerómetro y un giroscopio integrados así que a su salida de datos se obtendrán valores de
ángulos y aceleraciones.
En adición este sensor como giroscopio cuenta con una gran precisión para medir ángulos, con un
conversor análogo-digital de 16 bits para comunicaciones de datos, además el integrado tiene un
sensor de temperatura útil al usuario para realizar una correcta calibración en la programación
correspondiente a giroscopio y realizar mediciones más certeras.
Como acelerómetro el sensor utiliza gravedad como referencia, con detección de orientación,
señalización y detección al pulso.

Criterio de selección de actuador