Diktat Sinyal Dan Sistem PDF
Diktat Sinyal Dan Sistem PDF
Diktat
SINYAL DAN SISTEM
ii
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL ---------------------------------------------------------------- ii
DAFTAR ISI ------------------------------------------------------------------------- iii
DAFTAR TABEL ------------------------------------------------------------------- v
DAFTAR GAMBAR ----------------------------------------------------------------- vi
iii
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
iv
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
DAFTAR TABEL
Halaman
v
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 1.1 Sistem kontinyu -------------------------------------------------------- 1
Gambar 1.2 Sistem diskrit --------------------------------------------------------- 1
Gambar 1.3 Sinyal x(t) = u(t) ------------------------------------------------------- 2
Gambar 1.4 Sinyal x(t) = Π(t) ------------------------------------------------------- 2
Gambar 1.5 Sinyal x(t) = Λ(t) ------------------------------------------------------- 3
Gambar 1.6 Sinyal x(n) = δ(n) ------------------------------------------------------- 3
Gambar 1.7 Sinyal x(n) = u(n) ------------------------------------------------------- 3
Gambar 1.8 Sinyal x(t) -------------------------------------------------------------- 4
Gambar 1.9 (a) Sinyal y(t), (b) sinyal y1= u(t-a), (c) sinyal y2=u(t-b) --------- 5
Gambar 1.10 (a) Sinyal x(2t), (b) Sinyal x(0,5t) ----------------------------------- 7
Gambar 1.11 (a) Sinyal x(t-1), (b) Sinyal x(t+2) ---------------------------------- 8
Gambar 1.12 (a) Sinyal x(-t), (b) Sinyal x(-0,5t) ---------------------------------- 9
Gambar 2.1 Rangkaian RLC untuk contoh 2.1 ----------------------------------- 11
Gambar 2.2 Sinyal x(p), h(p) dan h(t-p) ------------------------------------------ 19
Gambar 2.3 (a) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t<1
(b) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 1<t<2
(c) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 2<t<3
(d) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t> ------------------------------- 20
Gambar 2.4 Sinyal r(t) hasil konvolusi x(t) dan h(t) ---------------------------- 21
Gambar 2.5 (a) Sinyal x(k) dan y(k)
(b) Sinyal y(-k) dan y(n-k) pada saat n=1
(c) Sinyal hasil konvolusi r(n) --------------------------------------- 24
Gambar 4.1 Fungsi alih sistem ------------------------------------------------------- 34
Gambar 4.2 Fungsi alih sistem dengan masukan r keluaran c -------------------- 35
Gambar 4.3 Fungsi alih sistem dengan masukan dan gangguan ----------------- 35
Gambar 5.1 Hubungan masukan dan keluaran dengan keadaan sistem -------- 44
Gambar 5.2 Sistem sederhana dengan masukan x(t) keluaran y(t) -------------- 44
Gambar 5.3 Realisasi umum persamaan keadaan --------------------------------- 46
Gambar 5.4 Sistem massa pegas sederhana ---------------------------------------- 46
Gambar 5.5 Realisasi persamaan keadaan sistem massa pegas ------------------ 47
vi
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Gambar 5.7 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan tidak mengandung turunan ----------------------- 50
Gambar 5.8 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan mengandung turunan ------------------------------ 51
Gambar 5.9 Realisasi sistem contoh 5.3 --------------------------------------------- 53
Gambar 5.10 Sistem contoh 5.4 ------------------------------------------------------- 53
Gambar 5.11 Realisasi sistem contoh 5.4 -------------------------------------------- 55
Gambar 5.12 Bentuk dasar realisasi sistem Gambar 5.10 ------------------------- 55
Gambar 5.13 Dasar pembentukan Gambar 5.11 ------------------------------------- 56
Gambar 5.14 Modifikasi realisasi sistem Gambar 5.11 ----------------------------- 56
Gambar 5.15 Realisasi dalam bentuk lain sistem contoh 5.4 ---------------------- 57
Gambar 5.16 Realisasi sistem dengan kompensator di depan -------------------- 58
Gambar 5.17 Realisasi sistem dengan kompensator di belakang ----------------- 59
vii
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
BAB 1
OPERASI SINYAL
SINYAL
1.1. Pendahuluan
Konsep sinyal dan sistem dikembangkan sangat luas diberbagai bidang antara lain:
komunikasi, penerbangan, desain rangkaian elektronik, seismologi, biomedical,
pembangkitan dan distribusi energi, kendali proses kimia, pengolahan suara dan
berbagai penerapan lainnya. Pemahaman yang mendalam mengenai sinyal dan sistem
sangat diperlukan untuk kemajuan penerapan konsep sinyal dan sistem.
Bab 1 dan 2 diktat ini membahas output sistem linier tak ubah waktu dengan berbagai
input. Konsep sinyal dan sistem dibahas baik dalam bentuk kontinyu maupun bentuk
diskrit. Bab 3 akan membahas tentang transformasi laplace dan penggunaanya dalam
analisis sinyal dan sistem.
x(t) y(t)
sistem
t t
Gambar diatas menunjukan sistem kontinyu dengan masukan x(t) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(t). Karakteristik y(t) dalam
penerapanya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem. x(t) dan y(t) mempunyai nilai yang kontinyu sepanjang waktu (t).
Untuk sinyal diskret, nilai dari sinyal ada pada satuan waktu diskret n yang
merupakan bilangan bulat, - ∞ < n < ∞.
x(n) x(n)
x(n) y(n)
sistem
n n
1
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Gambar diatas menunjukan sistem diskrit dengan masukan x(n) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(n). Seperti halnya pada
karakteristik keluaran sistem kontinyu maka keluaran sistem diskrit y(n) dalam
penerapannya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem.
Berikut dijelaskan beberapa sinyal yang sering digunakan dalam analisa sinyal dan
sistem.
a) Sinyal undak satuan u(t)
Suatu sinyal x(t) didefinisikan sebagai u(t) jika
x(t) = 1, t>0
= 0, t<0
x(t)
Sinyal ini dapat dipakai untuk merepresentasikan permulaan dan akhir suatu
sinyal yang lebih kompleks.
-0,5 0,5 t
Gambar 1.4 Sinyal x(t) = Π(t)
2
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
x(t) = 1 - | t | , -1<t<1
= 0, t lainnya
x(t)
-1 1 t
f (n) = ∑k = −∞ f (k )δ (n − k )
∞
(1.1)
3
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
1 2 3 t
Gambar 1.8 Sinyal x(t)
Penyelesaian:
Sinyal x(t) diatas mempunyai tiga kondisi yaitu: pada saat 0<t<2, pada saat 2<t<3
dan saat t yang lain. Dengan demikian dapat dirumuskan suatu fungsi sebagai berikut:
x1(t), 0<t<2
x(t) = x2(t), 2<t<3
x3(t), t lainnya
Dari grafik x(t) dapat dilihat bahwa kondisi selain 0<t<2 dan 2<t<3 tidak ada sinyal
x(t) atau dapat dituliskan x3(t) = 0. Sedangkan pada saat 2<t<3 terlihat bahwa sinyal
x(t) bernilai 1 sehingga dapat dituliskan x2(t) = 1.
Untuk mencari nilai x1(t) dipergunakan rumusan persamaan garis antara dua titik.
Isyarat x1(t) melalu titik (0,0) yang selanjutnya disebut titik 1 dan titik (2,1) yang
selanjutnya disebut titik 2. Dengan dasar tersebut maka isyarat x1(t) dapat dicari
sebagai berikut:
x1 (t ) − x1 t − t1
=
x 2 − x1 t 2 − t1
dengan memasukan nilai-nilai titik 1 dan titik 2 didapatkan:
x1 (t ) − 0 t − 0
=
1− 0 2−0
maka:
t
x1 ( t ) =
2
4
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
a b t
(a)
y1(t) y2(t)
1 1
a b t a b t
(b) (c)
Gambar 1.9 (a) Sinyal y(t), (b) sinyal y1= u(t-a), (c) sinyal y2=u(t-b)
Pada Gambar 1.9(a) adalah suatu sinyal yang bernilai 1 yang dimulai pada t = a dan
diakhiri pada t = b.
Sinyal tersebut dari gambar dapat dilihat merupakan hasil pengurangan sinyal y1(t) =
u(t-a) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a) dengan sinyal y2(t) =
u(t-b) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a).
y(t) = y1(t) – y2(t)
= u(t-a) –u(t-b)
Untuk menyatakan suatu sinyal x(t) = e-t yang hanya mempunyai nilai pada saat t=1
sampai t = 5 dapat dinyatakan sebagai berikut:
x(t) = e-t{u(t-1) – u(t-5)}
5
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
6
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
0,5.2t, 0<2t<2
x(2t) = 1, 2<2t<3
0, 2t lainnya
Dengan menyederhanakan 2t maka didapat:
t, 0<t<1
x(2t) = 1, 1<t<1,5
0, t lainnya
Sedangkan untuk x(0.5t) dapat dicari sebagai berikut:
0,5(0,5t), 0<0,5t<2
x(0,5t) = 1, 2<0,5t<3
0, 0,5t lainnya
Dengan penyederhanaan didapat:
0,25t , 0<t<4
x(0,5t) = 1, 4<t<6
0, t lainnya
x(2t) x(0,5t)
1 1
1 2 3 t 1 2 3 4 5 6 t
(a) (b)
Gambar 1.10 (a) Sinyal x(2t), (b) Sinyal x(0,5t)
Pada Gambar 1.10, kalau dibandingkan dengan gambar sinyal x(t) terlihat jelas
operasi penskalaan waktu. Sinyal x(2t) merupakan operasi penyempitan skala waktu
setengah kali dari skala waktu asli. Sinyal x(0,5t) merupakan operasi pelebaran skala
waktu dua kali dari waktu aslinya.
7
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
0,5t-0,5, 1<t<3
x(t-1) = 1, 3<t<4
0, t lainnya
Sedangkan x(t+2) dapat dicari sebagai berikut:
0,5(t+2), 0<t+2<2
x(t+2) = 1, 2<t+2<3
0, t+2 lainnya
x(t+2) dapat disederhanakan:
0,5t+1, -2<t<0
x(t+2) = 1, 0<t<1
0, t lainnya
Sinyal x(t-1) dan x(t+2) dapat digambarkan sebagai berikut:
x(t-1)
x(t+2)
1
1
1 2 3 4 5 t -3 -2 -1 1 2 t
(a) (b)
Pada Gambar 1.11, terlihat operasi pergeseran sinyal. Sinyal x(t-1) adalah sinyal
x(t) yang tergeser 1 ke kanan. Sinyal x(t+2) adalah sinyal x(t) yang tergeser ke
kiri sejauh 2. Jadi pada isyarat dengan t mempunyai tanda positif maka akan
tergeser ke kanan sebesar suatu bilangan kalau di kurangi suatu bilangan tersebut.
Untuk pergesaran ke kiri (ditambah suatu bilangan) juga demikian.
8
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
-0,5t, -2<t<0
x(-t) = 1, -3<t<-2
0, t lainnya
Sedangkan sinyal x(-0,5t) adalah sebagai berikut:
0,5(-0,5)t, 0<-0,5t<2
x(-0,5t) = 1, 2<-0,5t<3
0, -0,5t lainnya
dengan penyederhanaan didapatkan :
-0,25t, -4<t<0
x(-0,5t) = 1, -6<t<-4
0, t lainnya
Sinyal x(-t) dan x(-0,5t) dapat digambarkan sebagai berikut:
x(-t) x(-0,5t)
1 1
-3 -2 -1 1 t -6 -5 -4 -3 -2 -1 t
(a) (b)
Gambar 1.12 (a) Sinyal x(-t), (b) Sinyal x(-0,5t)
Pada Gambar 1.12, dapat dilihat bahwa sinyal x(-t) adalah hasil pencerminan
sinyal x(t). Sinyal x(-0,5t) adalah hasil pencerminan dan penskalaan waktu sinyal
aslinya.
9
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
BAB 2
SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU
Bab 2 pada diktat ini akan membahas tentang sistem linier tak ubah waktu kausal.
Pembahasan ini dilakukan dengan mempertimbangkan banyaknya model linier yang
digunakan dalam hampir semua bidang kerekayasaan.
Sistem linier mempunyai sifat-sifat sebagai berikut:
a) Sifat kehomogenan
Jika input u memberikan keluaran y maka input au akan menghasilkan keluaran ay.
b) Sifat superposisi
Jika input u1 and u2 menghasilkan output y1 and y2, dan untuk l input (u1+u2)
menghasilkan output (y1+y2).
2.1. Pendahuluan
Sistem dapat diartikan sebagai hubungan antara input dan output. Pada umumnya
input adalah sebab dan output adalah akibat. Beberapa contoh sistem yang umum kita
kenal adalah:
1) Sebuah rangkaian listrik dengan input tegangan dan / atau arus sumber sedangkan
outputnya yaitu tegangan dan / atau arus yang mengalir pada beberapa titik pada
rangkaian tersebut.
2) Sebuah sistem kanal komunikasi dengan input sebanding dengan sinyal yang
ditransmisi pada kanal tersebut sedangkan outputnya adalah sinyal yang sampai
pada ujung kanal.
3) Sebuah sistem biologi seperti mata manusia dengan input sinyal gambar yang
masuk ke retina mata dan outputnya adalah rangsangan syaraf yang selanjutnya
diolah di otak untuk pengambilan keputusan informasi apa yang masuk.
4) Sebuah manipulator robot dengan input n torsi yang diaplikasikan ke robot
tersebut dan output posisi akhir salah satu lengannya.
5) Proses manufaktur, dengan input bahan mentah yang dimasukkan dan outputnya
berupa jumlah barang yang diproduksinya.
6) Lebih spesifik lagi dalam bidang engineering sistem sering diartikan sebagai
model matematik yang mengubungkan antara masukan atau gaya luar dengan
keluaran atau tanggapan sistem. Sistem dapat diklasifikasikan dalam berbagai
kategori.
10
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
11
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Penyelesaian:
Dengan hukum Kirchoff tegangan didapatkan:
t
e(t) = Ri(t) + L di/dt + 1/C ∫ i(t)dt , t > 0
0
12
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Dari persamaan tersebut terlihat bahwa tidak ada nilai A (selain nol) dan nilai emt
(kecuali m = - ∞) yang membuat nilai suku kiri nol. Nilai A= 0 dan m = - ∞ tidak
diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka nilai m yang memenuhi
persamaan diatas adalah:
(m2 + 3m + 2) = 0
sehingga m = -1 dan m =-2.
Dengan demikian solusi untuk yho(t) adalah:
yho(t) = A1e-t + A2e-2t
c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(t) = A1e-t + A2e-2t + 0,083e2t
d) Langkah 4.
Langkah 4. menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y’(0) = 2 pada tanggapan
lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(0)=1 didapatkan:
y(0) = A1e-1*0 + A2e-2*0 + 0,083e2*0
1 = A1 + A2 + 0,083
13
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
A1 + A2 = 0,917
Dengan menerapkan y’(0) = 2 didapatkan:
d(y(t))/dt = d(A1e-t)/dt + d(A2e-2t)/dt + d(0,083e2t)/dt
dengan memasukan nilai keadaan awal:
2 = - A1 - 2A2 + 0,166
A1 + 2A2 = -1,834
Dengan eliminasi persamaan yang didapatkan dari keadaan 1 dan 2 didapatkan:
A2 = -2,751 dan A1 =3,668
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(t) = 3,668e-t – 2,751e-2t + 0,083e2t
14
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(n) = 5 + C(-0,2)n
15
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
d) Langkah 4.
Menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y’(0) = 2 pada tanggapan lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(-1) = 2 didapatkan:
y(-1) = 5 + C(-0,2)-1
5C = 5 – 2
C=0,6
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(n) = 5 + 0,6(-0,2)n
16
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
A=2
Dengan demikian:
h(t) = 2 e-1,5tu(t)
∞
y (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
−∞
(2.4)
17
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Kedua rumusan diatas dikenal sebagai integral konvolusi. Untuk dua fungsi
sembarang x(t) dan h(t) maka integral konvolusi r(t) dapat dinyatakan sebagai:
r(t) = x(t) * h(t)
∞
r (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
−∞
b) Distributif
x(t)*[y(t) ± z(t)] = [x(t)*y(t)] ± [x(t)*z(t)]
rxy(t) = ryx(t) ± rxz(t)
c) Asosiatif
x(t)*[y(t)*z(t)] = [x(t)*y(t)]*z(t)
Untuk memperjelas penggunaan integral konvolusi disajikan contoh sebagai berikut:
Contoh soal 2.5:
Dua buah isyarat mempunyai rumusan sebagai berikut:
x(t) = 1 0<t<1
0, t lainnya
dan,
h(t) = 1 1<t<2
0, t lainnya
Carilah sinyal r(t) yang merupakan hasil konvolusi dua isyarat tersebut.
Penyelesaian:
Untuk mencari nilai konvolusi kedua isyarat kontinyu digunakan:
r(t) = x(t) * h(t)
∞
r (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
−∞
18
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Pada rumus diatas dapat dilihat bahwa untuk mencari nilai r(t) diperlukan sinyal x(p)
dan sinyal h(t-p).
x(t) = 1 0<t<1
0, t lainnya
maka,
x(p) = 1 0<p<1
0, p lainnya
sedangkan h(t-p) dapat dicari sebagai berikut:
h(t-p) = 1 1<t-p<2
0, t-p lainnya
yang dibutuhkan adalah fungsi h dalam p maka:
h(t-p) = 1 -2+t<p<-1+t
0, p lainnya
Untuk mempermudah diilustrasikan sebagai berikut:
x(p) h(p) h(t-p)
1 1 1
-1 1 p -1 1 2 p t-2 t-1 1 p
Gambar 2.2 Sinyal x(p), h(p) dan h(t-p)
Pada gambar diatas sinyal h(t-p) adalah sinyal h(-p) yang tergeser sejauh t. Dari
rumusan integral konvolusi dapat dilihat bahwa sinyal h(-p) dijalankan dari -∞
sampai +∞. Nilai integral konvolusi dapat dibagi menjadi beberapa kasus penggal
waktu t yaitu:
♦ Pada saat t<1
♦ Pada saat 1<t<2
♦ Pada saat 2<t<3
♦ Pada saat t>3
Untuk memperjelas keempat kasus ini x(p) dan h(t-p) digambarkan dalam satu sumbu
y(p).
19
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
y(p) y(p)
(a) (b)
y(p) y(p)
(c) (d)
Gambar 2.3 (a) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t<1
(b) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 1<t<2
(c) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 2<t<3
(d) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t>3
Hasil konvolusi r(t) pada tiap penggal waktu tersebut adalah sebagai berikut
a) Pada saat t<1
Pada periode ini sinyal h(t-p) belum sampai ke titik awal x(p) maka:
∞
r (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
−∞
r(t) = 0
t −1
r (t ) = ∫ (1)(1)dp
0
r(t) = t-1
20
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
1
r (t ) = ∫ (1)(1)dp
t −2
r(t) = 1-(t-2)
= 3-t
r(t) = 0
Dengan demikian hasil konvolusi secara keseluruhan adalah sebagai berikut:
t-1 1<t<2
r(t) = 3-t 2<t<3
0, t lainnya
r(t)
t-1
1 3-t
1 2 3 t
Gambar 2.4 Sinyal r(t) hasil konvolusi x(t) dan h(t)
21
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
vertikal dan h[n-k] merupakan h[ki] yang digeser ke kanan dengan sejauh n. Saat
pertama kali hasil perkalian x[k]k[n-k] terbentuk, nilai pada konvolusi x[n]*v[n]
pada titik n dihitung dengan menjumlahkan nilai x[k]h[n-k] sesuai rentang k pada
sederetan nilai integer tertentu. Untuk lebih jelasnya diperlihatkan dalam contoh
berikut.
Contoh soal 2.6:
Dua buah isyarat diskrit x(n) dan y(n) mempunyai representasi sebagai berikut:
x(n) = 1 n = -1,0,1
0, n lainnya
sedangkan,
1 n=1
y(n) = 2, n=2
0, n lainnya
carilah r(n) = x(n)*y(n).
Penyelesaian:
Untuk mencari nilai r(n) adalah sebagai berikut:
r(n) = x(n) * y(n) = ∑ x(k)y(n - k)
all k
r(-1) = ∑ x(k)y(-1 - k)
all k
22
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
b) Untuk n= 0
x(k) = δ(k+1) + δ(k) + δ(k-1)
y(-1-k) = 2δ(k+2) + δ(k+1)
r(n) = x(n) * y(n) = ∑ x(k)y(n - k)
all k
r(0) = ∑ x(k)y(-1 - k)
all k
c) Untuk n= 1
x(k) = δ(k+1) + δ(k) + δ(k-1)
y(-1-k) = 2δ(k+1) +δ(k)
r(1) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(2)+(1)(1)+(1)(0)+(0)(0)+....
r(1) = 3
d) Untuk n= 2
x(k) = δ(k+1) + δ(k) + δ(k-1)
y(-1-k) = 2δ(k) +δ(k-1)
r(1) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(2)+(1)(1)+(0)(0)+....
r(1) = 3
e) Untuk n= 3
x(k) = δ(k+1) + δ(k) + δ(k-1)
y(-1-k) = 2δ(k-1) +δ(k-2)
r(1) = .... x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+ + x(3)y(3)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(1)(2)+(0)(1)+(0)(0)....
r(1) = 2
23
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
f) Untuk n= 4
x(k) = δ(k+1) + δ(k) + δ(k-1)
y(-1-k) = 2δ(k-2) +δ(k-3)
r(1) = .... x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+ + x(3)y(3)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(0)(2)+(0)(1)....
r(1) = 0
Jadi secara keseluruhan hasil konvolusi antara x(n) dan h(n) adalah:
r(n)= δ (n)+3δ(n-1)+ 3δ(n-2)+2δ(n-3)
x(k) y(k)
1 2
1
-3 -2 -1 12 3 k -3 -2 -1 12 3 k
(a)
y(-k) y(n-k)
2 2
1 1
-3 -2 -1 12 3 k -3 -2 -1 12 3 k
(b)
r(n) 3
2
1
-3 -2 -1 12 3 4 5 n
(c)
Gambar 2.5 (a) Sinyal x(k) dan y(k)
(b) Sinyal y(-k) dan y(n-k) pada saat n=1
(c) Sinyal hasil konvolusi r(n)
24
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
BAB 3
TRANSFORMASI LAPLACE
A − st ∞
= e 0
−s
A −∞ A −0
= e − e
−s −s
A
=
s
Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A=1 berarti f (t) = u (t)
1
maka F (s) = . Jadi untuk fungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil
s
transformasi laplace adalah nilai dari fungsi tersebut dibagi dengan s. Untuk lebih
memantapkan penggunaan rumusan transformasi laplace disajikan contoh
transformasi laplace dari fungsi lereng.
25
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
s
10 Cos wt
s + w2
2
n!
11 t n e − at
( s + a) n +1
w
12 e − at sin wt
( s + a) 2 + w 2
s+a
13 e − at cos wt
( s + a) 2 + w 2
1 1
14
a
(1 − e −at )
s (s + a)
Carilah F(s).
Penyelesaian:
∞
l ( f (t )) = ∫ A t e − st dt
0
∞
e − st A e − st
= At ∞
0 −∫ dt
−s 0
−s
26
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
∞
A
= ∫ e − st dt
s 0
A
=
s2
dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transformasi laplace untuk fungsi
lereng adalah gradient fungsi lereng dibagi dengan s. Dengan beberapa contoh
tersebut dapat dilihat bahwa transformasi laplace mengubah fungsi-fungsi umum
dalam t seperti fungsi undak, fungsi lereng, fungsi sinus dan fungsi-fungsi lain
menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transformasi laplace dari suatu fungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah proses
transformasi pada Tabel 3.1, disajikan tabel transformasi laplace.
d
3) £ ± f (t ) = s F (s ) − f (0 ± )
dt
d2 1
4) £ ± 2 f (t ) = s 2 F (s ) − sf (0 ± ) − f (0 ± )
dt
dn n ( k −1)
5) £ ± n f (t ) = s n F (s ) − ∑ s n −k f (0 ± )
dt k −1
F (s ) n 1
7) [
£ ± ∫ L ∫ f (t ) dt n = ] s n
[
+ ∑ n −k +1 ∫ L ∫ f (t )(dt )
k
] t =0 ±
k =1 s
t F (s )
8) £ ∫ f (t ) dt =
0 s
27
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
∞ ∞
9) ∫ f (t ) dt = lim F (s ) jika ∫ f (t )d (t ) ada
0
s→0
0
[ ]
10) £ e − at f (t ) = F (s + a )
11) £ [ f (t − α )u (t − α )] = e −αs F (s ) α ≥ 0
d2
[
12) £ t 2 f (t ) = ] ds 2
F (s )
dn
[ ]
13) £ t n f (t ) = (− 1)
n
ds n
F (s )
d
14) £ [t f (t )] = − F (s )
ds
∞
1
15) £ f (t ) = ∫ F (s )d (s )
t 0
t
16) £ f = a F (as )
a
Penggunaan sifat-sifat tersebut dalam membantu transformasi sinyal atau sistem
diaplikasikan dalam contoh berikut:
f (t)
1
a2
2a
a t
1
a2
Penyelesaian:
Persamaan dari sinyal diatas adalah:
1
f (t ) = 2
(u (t ) − u (t − a )) − 12 (u (t − a ) − u (t − 2a ))
a a
1 2 1
= 2 u (t ) − 2 u (t − a ) + 2 u (t − 2a )
a a a
28
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
F (s) = £ f (t)
1 2 1
= 2
l [u (t )] − 2 l [u (t − a )] + 2 l [u (t − 2a )]
a a a
1 1 2 1 1 1
= 2 − 2 e − as + 2 e −2 as
a s a s a s
1
(
= 2 1 − 2e −as + e − 2as )
a s
Penyelesaian tersebut didapat dengan mengingat karakteristik:
1
£ [u(t)] =
s
£ [ f (t − α )u (t − α )] = e −αs F (s ) , α ≥ 0
B(s ) a a2 an
F (s ) = = 1 + +L +
A(s ) s + p1 s + p 2 s + pn
B(s) a1 a2 ak an
(s + pk ) A(s) s=−pk =s + p (s + pk ) + s + p +L+ s + p (s + pk ) +L+ s + p (s + pk )
1 2 k n s=− pk
=ak
jadi:
B (s )
a k = (s + p k )
A (s ) s = − p
k
29
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
ak − pk t
l −1 = ak e
s + p k
f (t ) = l [F (s )] = a 1 e p 1 t + a 2 e − p 2 t + L + a n e − p n t
−1
(t ≥ 0 )
Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace unntuk mendapatkan kembali
f(t) dari F(s) dengan orde penyebut lebih tinggi.
Contoh soal 3.4:
Diketahui F(s) sebagai berikut:
s+4
F (s ) =
(s + 1)(s + 2)
carilah f (t).
Penyelesaian:
s+4 a a
F (s ) = = 1 + 2
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
dengan rumusan a k didapat:
s+4 s + 4
a1 = (s + 1) = =3
(s + 1)(s + 2) s =−1 s + 2 s =−1
s+4 s + 4
a 2 = (s + 2 ) = =−2
(s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s =−2
jadi:
f (t ) = l −1 [F (s )]
3 −1 − 2
= l −1 +l
s + 1 s + 2
= 3 e −t − 2 e − 2 t (t ≥ 0)
( )
= 3 e −t − 2 e − 2t u (t )
Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace untuk mendapatkan kembali f(t)
dari F(s) dengan orde pembilang lebih tinggi.
Contoh soal 3.5:
s 3 + 5 s 2 + 9s + 8
G (s ) =
(s + 1)(s + 2)
carilah g (t).
Penyelesaian:
Pembagian pembilang dengan penyebut menghasilkan:
30
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
s+4
G (s ) = s + 2 +
(s + 1)(s + 2)
d
= δ (t ) + 2 δ (t ) + 3 e −t − 2 e −2 t ;t ≥ 0
dt
Untuk fungsi dalam yang melibatkan banyak kutub maka Transformasi Laplace
baliknya dikerjakan dengan ekspansi parsial sebagai berikut:
Contoh soal 3.6:
s 2 + 2s + 3
Tinjau F (s ) =
(s + 1)3
Penyelesaian:
Ekspansi pecahan parsial menghasilkan
B (s ) b3 b2 b
F (s ) = = + + 1
A (s ) (s + 1) (s + 1) (s + 1)
3 2
d
(s + 1)3 B (s ) = b2 + 2b1 (s + 1)
ds A (s )
dengan s = -1,
d
(s + 1)3 B (s ) = b2
ds A (s ) s = −1
d2
(s + 1)3 B (s ) = 2 b1
2
ds A (s ) s = −1
Secara umum penyelesaian Laplace balik n kutub dapat diringkas sebagai berikut:
d n− k
(s + a )n B (s )
1
bk = n− k
(n − k )! ds A (s ) s = − a
31
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
b3 = (s + 1)
(
3 s + 2s + 3
2
)
(s + 1)3 s = −1
[
= s 2 + 2 s + 3 s = −1 ]
=2
d (
3 s + 2s + 3
2
)
b2 = (s + 1)
ds (s + 1)3 s = −1
d
= ( s 2 + 2 s + 3)
ds s = −1
= [2 s + 2 ]s = −1
=0
1 d2 3 (s + 2 s + 3)
2
b1 = ( + )
(s + 1)3 s =−1
s 1
2! ds 2
1 d2 2
= 2 (s + 2 s + 3)
2! ds s =−1
1
= .2
2
=1
jadi untuk contoh soal 3.6.
f (t ) = l −1 [F (s )]
2 0 1
= l −1 + +
(s + 1) (s + 1) s + 1
3 2
= t 2 e −t + e −t
(
= t 2 + 1 e −t) (t ≥ 0)
= (t 2
+ 1)e −t
u (t )
32
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
•
l
x = s x (s ) − s x (o )
•• •
•
x + 2 x = s x (s ) − s x (0 ) − x (0 ) + s x (s ) − x (0 ) + 2 x (s )
2
l x + 3
(
= s 2 + 3s + 2 ) x (s ) − as − 3 a − b
maka,
( s 2 + 3s + 2 ) x (s ) = as + b + 3a
as + b + 3a
X (s ) =
s 2 + 3s + 2
as + b + 3a
=
(s + 1)(s + 2)
2a + b a + b
= −
s +1 s + 2
Laplace balik dari X (s) menghasilkan:
X (t ) = l −1 [ X (s )]
2a + b −1 a + b
= l −1 −l s + 2
s +1
= (2 a + b ) e − (a + b ) e
−t − 2t
(t ≥ 0)
33
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
BAB 4
TOPOLOGI SISTEM
Keluaran Sistem
Fungsi alih sistem =
Masukan sistem
Y (s ) Y (z )
H (s ) = H (z ) =
X (s ) X (z )
X (s) Y (s)
H (s)
Gambar 4.1 Fungsi alih sistem
34
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
r e f y c
+- A B C
e = r –x
f = A.e = A ( r-x)
y = B.f = A.B (r-x)
c = C.y = A.B.C (r-x)
dengan x = D.c maka,
c = A.B.C. (r-D.c)
= A.B.C.r – A.B.C.D.c
(1+ABCD)c = ABCr
c ABC
jadi: =
r 1 + ABCD
Untuk sistem dengan beberapa masukan (masukan dan 2 gangguan) fungsi alihnya
dapat dicari sebagai berikut:
z1 z2
r e f - g y + t c
+- A + B + C
35
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
c c BC
⇒ (r =0, z2 = 0) =
z1 z1 1 + ABCD
c c C
⇒ ( r =0, z1 = 0) =
z2 z 2 1 + ABCD
Untuk mempermudah modifiikasi diagram blok sistem yang berguna untuk mencari
konfigurasi yang lebih baik disajikan aturan aljabar diagram blok sebagai berikut:
A A+C A-B+C
1. A A-B A-B+C ++ +-
+- ++
B C C B
C C
A + A-B+C A A-B + A-B+C
2. +- +- +
B B
36
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
A G1 AG1 AG1+AG2
5. ++ A G1+G2 AG1+AG2
AG2
G2
B
1/G B
AG-BG
A A-B G AG-BG A G AG
7. +- +-
B B BG
G
A A
8. G AG G AG
AG
G AG
37
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
A G AG A G AG
9.
A A
1/G
A-B B
- A-B
A A-B +
10. +-
A A-B
+-
B
B
G2 AG2 G1 AG2
G2
A B A B
12. G1 1 G2 G3
+- +-
G2
G2
A B
13. +- G1 A G1 B
1+G1G2
G2
H2
C
R G1 - G2 G3
1. +- ++ +
H1
38
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Penyelesaian:
Diagram blok 1 tersebut dengan mengakses titik umpan balik bagian atas ke depan
maka didapatkan diagram blok 2 berikut ini:
H2
G1
C
2. R - G1 G2 G3
+- + ++
H1
H2
G1
4. R - G 1G 2 G3 C
+ +
- 1 -G 1 G 2 H 1
R G 1G2G 3 C
5. +- 1 -G 1 G 2 H 1 + G 2G 3 H 2
6. R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
39
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
K a tu p p e n g o n tro l
Q + qi
K a tu p b e b a n
H + h Q + qo
K a p a s ita s R e s is ta n s i
C R
a) Resistansi
Perubahan Perbedaan Permukaan (m)
R=
Perubahan laju Aliran m3 / sec
b) Kapasitansi
Perubahan Cairan Yang Disimpan m3
C=
Perubahan Potensial m
Untuk aliran Laminar,
Q=KH
dh H
R= =
dq Q
Q=K H
40
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Resistansi:
dH
Rt =
dQ
K
dQ = dH
2 H
dH 2 H
=
dQ K
2 H H
=
Q
2H
=
Q
jadi,
2H
Rt =
Q
dh
C = qi – qo (1)
dt
dan,
h
qo = (2)
R
dh
RC + h = Rqi
dt
CR (s +1 ) H(s) = R Qi (s)
N (s ) R
=
Qi (s ) RC s + 1
Q0 (s ) 1
=
Qi (s ) RC s + 1
41
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Q+q
Tangki 1 Tangki 2
R1 R2
H1 + h1 H2 + h2
Q + q2
C2
C1 Q + q1
dari gambar diatas di dapatkan:
h1 − h 2 H − H
= q1 l 1 2
= Q 1
(1)
Rs ⇒ R1
dh1
C1 = q − q1 l sC 1 H 1 (s ) = Q (s ) − Q1 (s ) (2)
dt ⇒
h2 H 2 (s )
= q2 l = Q 2 (s ) (3)
R2 ⇒ R2
d h2
C2 = q1 − q2 l s C2 H2 (s ) = Q1 (s) − Q2 (s) (4)
dt ⇒
H 1 (s ) Q 1 (s )
1
+ -
R 1
H 2 (s )
Q (s ) H 1 (s )
1
+ -
C 1 S
Q 1 (s )
H 2 (s ) Q 2 (s )
1
R 2
Q 1 (s ) 1 H 2 (s )
+ -
C 2 S
Q 2 (s )
42
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
jika q adalah masukan dan q2 adalah keluaran, maka didapatkan bagan sebagai
berikut:
H2(s)
Q(s) Q1(s)
1 H1(s) - 1 1 1 Q2(s)
+- + +-
C1S R1 C2S H2(s) R2
Q1(s)
Q2(s)
dengan penyederhanaan
R2C1S
Q (s) 1 1 Q 2 (s)
+
- R 1C 1s+ 1 R 2C 2s+ 1
R 2C 1s
Q (s) 1 Q 2 (s )
R 1C 1R 2C 2s 2 + ( R 1C 1 + R 2C 2 + R 2C 1) s+ 1
jadi,
Q2 ( s ) 1
=
Q (s ) R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 )s + 1
2
43
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
BAB 5
PENDEKATAN RUANG KEADAAN
Pada Gambar 5.1, terlihat ada dua hubungan yang saling terkait, yaitu:
a) Masukan dengan keadaan sistem
b) Keluaran dengan keadaan sistem
Pada representasi dengan pendekatan ruang keadaan, maka keadaan sistem termasuk
kondisi awal akan terpantau yang dijelaskan dengan gambar sebagai berikut.
44
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
dy (t) = a y(t) dt
y (t) = a ∫ y(t) dt
bila operasi di mulai pada saat t = 0 maka,
t
y (t ) = a ∫ y (t ) d (t )
0
t
= a η (t ) 0
5.2. Representasi Sistem Dalam Persamaan Ruang Keadaan (State Space Equation)
Representasi ini memungkinkan untuk sistem dengan banyak masukan dan banyak
keluaran. Sistem dapat dinyatakan sebagai berikut :
•
X 1 (t) = f1 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )
•
X 2 (t) = f2 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )
•
•
•
•
X n (t) = fn (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )
dengan keluaran,
y1 (t) = g1 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )
y2 (t) = g2 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )
•
•
•
ym (t) = gm (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )
45
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
u ( t) X (t) X ( t) y (t)
+
B ( t) + dt C (t) +
+
A ( t)
k
u (t)
y (t)
b
46
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
Penyelesaian:
Fungsi alih sistem:
Y (s ) = 1
U (s ) ms 2
+ bs + k
• 0 1 x1 0
x•1 = k + u
x − m − b m x2 − 1 m
2 1442443 1 424 3
A B
x
y = [1 0] 1 D = [0]
123 x 2
C
x 2
y
u 1 + x 2 x 1
m -
b
+
+ m
k
m
Gambar 5.5 Realisasi persamaan keadaan sistem massa pegas
47
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
u s + z K y
+
- s + p s (s + a )
Penyelesaian:
s+z
Dilakukan ekspansi parsial terhadap maka:
s+ p
s+z z− p
= 1+
s+ p s+ p
sedangkan,
K K 1
= •
s (s + a ) s s + a
n = x3 + u – x1
u z -p x3 + n K x2 1 x1 y
+ +
- m s + p s s+ a
m = u – x1
48
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
•
•
•
xn = y(n-1)
maka turunan variabel keadaan dapat ditulis sebagai berikut:
•
X 1 = x2
•
X 2 = x3
•
•
•
•
X n-1 = xn
•
X n = - anx1 – an-1x2 ……….- a1xn + u dan y = x1
dalam bentuk matriks dapat ditulis:
• 0 1 0 L 0
x
•1 0 0 1 L 0 x1 0
x x 0
2= M M M M 2 + u
M 0 M M
0 0 L 1
•
49
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
u xn x n-1 x2 x1
+
- y
a1 a2 a n-1 an
+ + +
+ + +
Gambar 5.7 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan tidak mengandung turunan
Persamaan ruang keadaan dari fungsi alih dengan masukan mengandung turunan:
Y (s ) b0 s n + b1 s n−1 + L + bn−1 s + bn
=
U (s ) s n + a1 s n −1 + L + a n−1 + a n
persamaan diferensial dari fungsi diatas adalah:
y (n ) + a1 y ( n−1) + L + a n−1 y + a n y = b0 u (n ) + b1 u (n−1) L + bn u
•
•
•
• •
xn = y(n-1) - β0u(n-1) - β1u(n-2)……..- βn-2 u -β n-1u = x n-1- β n-1u
dengan:
β0 = b 0
β1 = b1- a1β0
β2 = b2 – a1β1-a2β1-a3β0
•
•
•
βn = bn – a1βn-1……..-an-1β1- anβ0
maka didapatkan,
50
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
•
x 1 = x2 + β1u
•
x 2 = x3 + β2u
•
•
•
•
x n-1 = xn + βn-1u
•
x n = -anx1 – an-1x2……….-a1xn + β nu
dan,
y = x1 + β0u
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:
•
x•1 0 1 0 L 0 x1 β1
x 0 0 1 L 0 x2 β 2
2
M = M M M M M + M u
• 0 0 0
L 1 x n−1 β n −1
x n•−1
x − an − an −1 − an − 2 L − a1 x n β n
n
x1
x
y = [1 0 L 0] 2 + β 0 u
M
xn
Realisasi sistem:
ßn-1 ß1 ß0
u xn + x2 + x1 + y
ßn + + + +
-
an-1 an
a1
+ +
+ +
Gambar 5.8 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan mengandung turunan
51
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
dengan,
β0 = b 0 = 0
β1 = b1 – a1β0 = 0
β2 = b2 – a1β1 – a2β0 = b 2 = 160
β3 = b3 – a1β2 – a2β1 – a3β0
= 640 –18 x160
= - 2240
maka diperoleh,
•
x 1 = x2
•
x 2 = x3
•
x 3 = -anx1 – an-1 x2……..- a1xn + βnu
= -640 x1 – 192 x2 – 18 x3 – 2240 u
dan y = x1.
dalam bentuk matriks di tulis sebagai berikut :
•
x•1 0 1 0 x1 0
x = 0 0 1 x 2 + 160 u
•2
x3 − 640 − 192 − 18 x3 − 2240
52
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
dan
x1
y = [1 0 0] x2 + [0]u
x3
realisasi persamaan diatas adalah sebagai berikut:
160
x1
u x3 x3 + x2 x2 x1 y
-2240 + +
-
18 192 640
+ +
+ +
s+3
Gambar 5.10 Sistem contoh 5.4
Penyelesaian:
Y (s ) (s + 1)(s + 2)
=
U (s ) 1 + (s + 1)(s + 2 )(s + 3)
s 2 + 3s + 2
=
s 3 + 6 s 2 + 11s + 7
persamaan diferensialnya:
••• •• • •• •
y + 6 y + 11 y + 7 y = u + 3 u + 2u
dengan persamaan umum:
53
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
••• •• • ••• •• •
y + a1 y + a 2 y + a 3 = b0 u + b1 u + b2 u + b3
didapatkan:
a1 = 6 ; a2 = 11 ; a3 = 7
b0 = 0 ; b1 = 1 ; b2 = 3 ; b3 = 2
ditentukan:
x1 = y − β 0 u
• • •
x 2 = y − β 0 u − β1u = x1 − β1u
•• •• • •
x3 = y − β 0 u − β1 u − β 2 u = x2 − β 2 u
dengan:
β0 = b 0 = 0
β1 = b1 – a1β0 = 1
β2 = b2 – a1β1 – a2β0 = 3- 6 x 1 – 0 = -3
β3 = b3 – a1β2 – a2β1 – a3β0
= 2 – (6 x –3) – (11 x 1) = 9
maka diperoleh:
•
x 1 = x2 + β1u = x2 + u
•
x 2 = x3 + β2u = x3 – 3u
•
x 3 = -7x1 – 11x2 – 6x3 + 9u
dan,
y = x1 + β0u = x1
dalam bentuk matriks:
•
x•1 0 1 0 x1 1
x = 0 0 1 x 2 + − 3 u
•2
x3 − 7 − 11 − 6 x3 9
x1
y = [1 0 0] x2
x3
54
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
-3
u x3 + x2 + x1 y
9 + + +
-
6 11 7
+ +
+ +
Bentuk lain penyajian persamaan ruang keadaan dari fungsi alih yang mengandung
turunan masukan:
Y (s ) 2s 2 + 6s + 5
H (s ) = = 3
U (s ) s + 4 s 2 + 5s + 2
sistem dari gambar dapat ditulis kembali ke persamaan menjadi:
s3 Y(s) + 4s2 Y(s) + 5s Y(s) +2Y(s) = 2s2U(s) +6sU(s) + 5U(s)
s3 Y(s) = - 4s2 Y(s) - 5s Y(s) - 2Y(s) + 2s2U(s) +6sU(s) + 5U(s)
Persamaan diatas jika digambarkan:
s s
6 2
6 s U (s) 2 s 2 U (s )
5 U (s) s 3 Y (s ) 1 s 2Y (s ) 1 s Y (s ) 1 Y (s )
5 +
s s s
U (s )
-4 s 2 Y (s )
-4
-5 s Y (s)
-5
-2 Y (s )
-2
55
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
U (s ) s 3 Y (s ) 1 s 2 Y (s) 1 sY (s ) 1 Y (s)
+
s s s
as 2 Y (s)
s 3 Y (s) = a s 2 Y (s) + U (s)
a
(a)
2
s Y(s) asY(s)
s3Y(s) as2Y(s) 1 s2Y(s) 1 sY(s) 1 Y (s)
+
U (s) s s s
asY(s)
3 2
s Y(s) as Y(s) = U(s)
a
(b)
2
s Y(s) asY(s) sY(s) aY(s) Y (s)
s3Y(s) as2Y(s) 1 1 sY(s) 1
+
U (s) s s s
aY(s)
s3Y(s) as2Y(s) = U(s)
a
(c)
Gambar 5.13 Dasar pembentukan gambar 5.11
Umpan balik dalam suatu rangkaian mempunyai hasil yang sama walaupun di
tempatkan dimana saja.
Diagram dapat di gambar sebagai berikut :
-2
56
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
6 2
U(s) 1 1 1 x1 Y(s)
x3 x3 x2 x2 x1
5 + + +
s s s
-2 -5 -4
5.4. Kompensator
Kompensator dipasang mendapat sistem yang stabil dengan cara mengkompensasi
bagian sistem yang tidak stabil.
Sistem tak stabil:
57
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
X (s ) 1 Y (s )
s -a
Kompensator:
X (s ) s -a X `(s )
s -b
X (s) 1 s -a Y (s )
s-a s -b
X s-a 1 Y
s-b s-a
X 1 s-a Y
s-a s-b
Perbedaan efek pemasangan kompensator di depan atau di belakang akan dalam
representasi persamaan keadaan berikut:
1 s −1
Untuk sistem dengan H(s) = dikompensasi dengan maka:
s −1 s +1
1
U x2 x2 x1 x1 y
-2 + + +
V
-1 1
58
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
•
x 2 = -x2 – 2u
keluaran kompensator:
V = x2 + u
untuk sistem yang di kompensasi,
•
x 1 = x1 + v = x1 + x2 + u
keluaran,
y = x1
dalam bentuk matriks:
• 1 1 x 1
x•1 =
1
+ u
x 0 − 1 x 2 − 2
2
x
y = [1 0] 1 + [0]u
x2
bentuk controllable, masukan dari masing-masing sistem dapat di kendalikan.
Kompensator di pasang di belakang.
u 1 s-1 y
s-1 s+1
dengan penguraian didapat:
U x2 x2 -2 x1 x1 y
+ + +
1 -1
•
x 1 = -x1 – 2x2
•
x 2 = x2 + u
dan,
y = x1 + x2
59
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
60
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
2). Observability
Syarat suatu sistem observable.
C
CA
rank =n
M
n −1
CA
Contoh soal 5.6:
• 1 4 x 8
x•1 =
1
+ u
x 0 1 x2 4
2
x
y = [0 1] 1
x2
tinjaulah apakah sistem observable.
Penyelesaian:
n = 2 (sistem orde 2 )
1 4
C = [0 1] CA = [0 1]
0 1
C 0 1
rank = rank
CA 0 1
=1
jadi sistem unobservable.
Contoh perhitungan rang matriks.
Contoh soal 5.7:
1 3 1
2 4 0
M =
2 4 0
1 3 1
rank M = ….?
Penyelesaian:
1) Operasi → baris ke 3 - baris ke 2
1 3 1
2 4 0
M =
0 0 0
1 3 1
61
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
C = [− 1 − 2] D = [0]
62
Mata kuliah Sinyal dan Sistem
DAFTAR PUSTAKA
Hans J. W., (penerjemah), 1996, " Sinyal dan Sistem Linier", Edisi ke-3, Erlangga, Jakarta.
O’Flynn M., Moriarty, E., 1987, “Linier Systems, Time Domain and Transform Analysis”,
John Wiley & Son, New York
Simon H., Barry V. V. , 2004, “Sinyal and Sistem”, John Wiley & Son, New York.
63