14 Técnicas de control avanzado 14.1. Introduccién En capitulos anteriores se ha visto la importaneia del control de realimentacién (feedback), el cual tiene una serie de ventajas como las que se citan a continuacién: + No es necesario tener conocimiento a priori de la dinamica del proceso. + Se produce accién correctora ante cualquier perturbacién que afecte a la varia- ble controlada, + El control PID es un sistema muy robusto, Para que aparezcan inestabilidades han de producirse cambios importantes en la dinamica del proceso. El control feedback también tiene una serie de desventajas, entre las que se pueden citar: + Sélo se produce correccién cuando la variable controlada se ha desviado de su punto de consigna, Por tanto, es imposible evitar el error inicial en la variable controlada + El controlador no puede adelantarse a las perturbaciones aunque éstas puedan ser conocidas y medidas. + El comportamiento no suele ser aceptable en procesos con grandes retardos puros. Por todo ello, existen una serie de técnicas de control avanzado que mejoran el comportamiento del control basico. En realidad, el término control avanzado no tiene una demarcacién clara. Se puede definir como un conjunto de técnicas y herramientas que permiten adaptarse a las condiciones cambiantes del proceso. Entre las técnicas para realizar control avanzado se pueden encontrar las siguientes: + Control feedforward. * Control en cascada. * Control de relacién. * Control selectivo.240 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS: Cada una de estas técnicas puede apoyarse en diversos eilculos matematicos para complementar el efecto sobre el elemento final de control, siempre con el objetivo de producir estabilidad en la operacién, Es necesario hacer hincapié en que el objeto prin- cipal del control avanzado es producir estabilidad en la operacién, Como consecuencia de la estabilidad se puede mejorar ef objetivo econdmico al acercarse més a los limites restrictivos de las unidades de proceso, obteniendo: + Mejora de rendimientos en productos de mayor valor aftadido. + Ahorro de energi + Incremento de la capacidad de produceién. 14.2. Control en adelanto (feedforward) Los controladores con realimentacién del proceso no tienen en cuenta la influencia de las perturbaciones que se producen y que afectan al lazo de control. Debe existir un error para que se inicie la accién correctiva. Un medio para corregir el efecto de | perturbaciones es el control feedforward, el cual compensa el efecto de las mismas antes que produzcan error en la variable controlada, Este sistema esti limitado por la exactitud de las medidas, los cdlculos efectuados y las perturbaciones no medidas. 14.2.1. Teoria del control feedforward Cualquier proceso se puede describir en funcién de las relaciones existentes entre la salida y dos grupos de entradas: la salida del proceso que es la variable controlada (Ve) 0 dependiente, y la entrada, conocida a su vez como variable manipulada (Vm) 0 independiente, Las variables asociadas a la carga son el otro tipo de independientes, conocidas como variables de perturbacién (Vp). La Figura 14.1 muestra un diagrama de bloques en el que aparecen las tres variables descritas. Como puede verse, cada una de las entradas llega al proceso por un lugar diferente, por lo que afectan de distinta forma a la variable controlada. La ecuacién que describe al proceso es: Ve ‘m * Gm —Vp * Gp donde Gm y Gp son las funciones de transferencia. CONTROL |g REFERENCIA FEEDFORWARD VARIABLE MANIPULADA VARIABLE DE VARIABLE PERTURBACION | —— CONTROLADA ALIMENTACION Figura 14.1TECNICAS DE CONTROL AVANZADO. 244 El objeto del sistema de control feedforward es mantener la variable controlada en un valor de referencia «R»» que debe ser igual al valor deseado para la variable contro- Jada, Con estos datos se puede obtener el valor de la variable manipulada a partir de la ecuacién anterior. Vm =(R + Vp * Gp)lGm Siel célculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier valor de la varie- bie de perturbacién se mantendra constante el valor de referencia, es decir, el valor de la variable controlada. 14.2.2. Aplicacién a un intercambiador de calor En el cambiador de calor de la Figura 14.2, la temperatura de salida es la variable controlada, el caudal de producto y su temperatura de entrada son variables de pertur- bacién, mientras que el caudal de vapor es la variable manipulada. CONTROL FEEDFORWARD PRODUCTO CONDENSADO Figura 14,2 Aplicando un balance de energia se obtiene el modelo en estado estacionario del proceso de intercambio de calor. Hs * Fs = Fp * Cp * (Ts Te) donde: Entalpia del vapor (keal/kg) Caudal de vapor (kg/h) Caudal de producto (kg/h) Calor especifico del producto (kcal/kg °C) femperatura de salida (°C) Te = Temperatura de entrada (°C)242 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS En este ejemplo la referencia es la temperatura de salida deseada. Si no existieran otras perturbaciones se podria fijar el caudal de vapor necesario para mantener esta temperatura Gg Fs Fp + P+ (R-Te) El calculo anterior se basa en el modelo en estado estacionario, en et cual no se contemplan las diferentes dindmicas que afectan a las variables en funcién de su pro- pia naturaleza y el lugar donde se encuentran situadas en el proceso. Para llevar a cabo la compensacién dinamica es necesario introducir una funcién de tiempo lead/lag en las variables de perturbacién, de forma que el sistema de control pasa a ser el de la Figura 14.3. La compensacién dindmica hace coincidir en el tiempo las variables para que no se produzca desviacién entre el valor real de 1a variable controlada y el valor deseado como referencia. M eel sP CONTROL REF. FEEDFORWARD CONDENSADO Figura 14.3 14.2.3. Reajuste por medio de feedback Existen influencias externas que producen errores en el célculo. Como consecuen- cia la temperatura de salida puede suftir deriva, produciendo un error permanente. Entre las influencias externas se pueden citar: + Cambio en ta presién del vapor, haciendo que se modifique su entalpfa. + Cambio en las condiciones ambientales, noche y dia, invierno y verano, ete, + Ensuciamiento en los tubos del cambiador. Todo esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de mantener la variable controlada en su valor de referencia. Este procedimiento es el control feedbackTECNICAS DE CONTROL AVANZADO 243 La Figura 14,4 muestra el sistema de control anterior incluyendo un controlador de temperatura en la linea de salida de producto, el cual actiia como reajuste o feedback. Este controlador mantendra la temperatura en el valor de referencia deseado, corri- giendo los desequilibrios producidos por las perturbaciones no medidas y los errores de calculo, CONTROL FEEDFORWARD PRODUCTO CONDENSADO Figura 14.4 14.3. Control en cascada En la prictica existe gran cantidad de procesos con lazos simples de control féed- back entre fos que se produce interaccién. Para climinarla es necesario medirla y con- trolarla por medio de un sistema de control denominado cascada. La Figura 14.5 muestra un ejemplo tipico a partir del cual se va a contemplar el funcionamiento del sistema, PI SALIDA DE PRODUCTO Figura 14.5244 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS: Para controlar el nivel en ef fondo de un recipiente se utiliza, en principio, un con- trolador que actiia directamente sobre la valvula, Mientras aguas abajo de la valvula automatica no se produzea ninguna perturbacién se efectuaré un control de nivel acep- table. Si por alguna causa disminuye la presién aguas abajo, la valvula dejard pasar mas caudal para la misma apertura, al haber aumentado la diferencia de presién a tra- vés de ella, La posicién de valvula se corregiré cuando disminuya el nivel y su contro- lador disminuya la salida en cantidad suficiente para buscar un nuevo equilibrio, Tomando la valvula como un orificio de restriccién en el que antes y después exis- ten las presiones P, y P: respectivamente, se puede aplicar la ecuacién de céleulo de caudal, la cual de forma simplificada es la siguiente: Q=K*\P,-P, Esto hace que al disminuir P) aumente el caudal de paso para la misma apertura de valvula. Se puede observar, por tanto, que un cambio en la diferencia de presién oca- siona un cambio en el paso de caudal por la viilvula, que a su vez modifica el nivel en el recipiente. En otras palabras, existe interaccidn entre caudal y nivel, la cual se pue- de amortiguar efectuando control en cascada, tal como aparece en la Figura 14.6. Con esta técnica, tan pronto se modifique el caudal se Hevard a cabo la correccidn necesa- ria sobre la valvula antes que se vea afectado el nivel del recipiente SALIDA DE PRODUCTO Figura 14.6 Liegados a este punto se puede ver que un sistema de control en cascada utiliza dos controladores feedback. Solamente uno de ellos, denominado esclavo o secundario, tiene salida al proceso, en este ejemplo el controlador de caudal. El controlador de nivel, denominado mdster o primario, se utiliza para fijar el punto de consigna del secundario. La variable a controlar es la medida del controlador primario, mientras que la medida de caudal del secundario es una variable intermedia. En un sistema de control en cascada, la dinamica del lazo secundario debe ser siempre mas rapida que la del primario. En caso contrario no es posible que funcione correctamenteTECNICAS DE CONTROL AVANZADO. 245 La Figura 14.7 muestra un diagrama de bloques del ejemplo mostrado en la Figu- ra 14.6, a partir del cual se pueden deducir dos comportamientos. i LAZO INTERIOR ' CONTR. |!SP/7> ‘CONTR. PROCESO i eretree PRIMARIO |}? ISECUND. | “™"|DE CAUDAL] |}"| DE NIVEL 1 | " MEDIDA : DE CAUDAL __| MEDIDA |. DE NIVEL Figura 14.7 + Sila perturbacién ocurre en el lazo de contro} interior (caudal), el controlador secundario inicia la accién correctiva antes que se traslade al lazo de controt exterior (nivel). * Si la perturbacién ocurre en el lazo exterior (nivel), el comportamiento de la cascada hace que se modifique el punto de consigna del lazo interior. En este caso el conjunto se comporta précticamente como si fuera un solo control feed- back. 14.3.1. Algunos ejemplos de control en cascada Ademés del ejemplo mostrado en la Figura 14.6 se muestran a continuacién otros ejemplos tipicos de control en cascada. La Figura 14.8 muestra el control entre nivel y caudal de salida del acumulador de una columna de destilacién. Este sistema se utiliza para cerrar el balance de materia en cabeza de la columna, También aparece el control en cascada entre temperatura y caudal de reflujo. ‘CONDENSADOR, SP -ACUMULADOR }-{© REFLUJO DESTILADO > Figura 14.8246 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS En este ejemplo se trata de una columna de destilacién a condensacién total, es decir, todo el producto que sale por cabeza se condensa y Hlega al acumulador en fase liquida, de donde se reparte en dos corrientes, una de ellas retorna como reflujo y la otra abandona el proceso como destilado. AJ mantener el reflujo constante, este siste- ma hace que las variaciones de nivef ocasionadas por la mayor 0 menor acumulacién de producto hagan que la salida de destilado sea variable para cerrar el balance de materia La Figura 14.9 muestra el caso de un intercambiador de calor en el que se debe controlar la temperatura de salida de uno de los productos manipulando el caudal de entrada del otro producto PRODUCTO FLUIDO CALEFACTOR Figura 14.9 Este caso se puede hacer extensivo a todos los intercambios de calor utilizados en procesos unitarios, Por ejemplo, en una columna de destilacién se pueden presentar dos casos tipicos, como son + Control temperatura de fondo. La temperatura de producto puede estar situa- da en el plato sensible de fondo de la columna, mientras el caudal corresponde al fluido calefactor del reboiler, representado por el cambiador de calor, como muestra la Figura 14.11 + Controt temperatura de cabeza. La temperatura de producto corresponde al plato sensible situado en la parte superior de la columna, mientras que el caudal corresponde al reflujo, como muestra la Figura 14.8. Tanto en el caso de fondo como en el de cabeza, las temperaturas podrian ser si tuidas por cromatégrafos para controlar la composicién de los productos de ambos extremos de la columna, Otro caso tipico es el correspondiente al control de combustién de un horno, repre sentado en la Figura 14.10. El control en cascada controla la temperatura de salida del producto manipulando la presién del combustible. En lugar de la presién se podria utitizar como secundario el caudal, en cuyo caso la yalvula automitica deberia estar situada después de la medi- da de caudal, para evitar la perturbacion que se produce al variar la presién posterior a la valvula.TECNICAS DE CONTROL AVANZADO 247 PRODUCTO ‘SP CY. COMBUSTIBLE Figura 14.10 Queda, por iltimo, comentar que a veces se utilizan sistemas con tres controlado- res en cascada, como queda representado en la Figura 14.11 ‘SALIDA DE PRODUCTO. Figura 14.11 En realidad estos casos suelen ser mas tedricos que pricticos, por la dificultad gue existe para sintonizar tres lazos de control en serie. En cualquier caso, si se utili- za este sistema de control, los parametros de ajuste del lazo de composicién del pro- ducto deben ser lo suficientemente relajados para no producir oscilacién en el con- junto, Como alternativa a los tres controladores en serie se puede utilizar alguno de los sistemas siguientes + Control incremental de composicidn. Dado que la composicién del producto cambia de manera lenta, en lugar del AC se puede utilizar un controlador inere- mental que modifique el punto de consigna del controlador de temperatura248 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS: periddicamente, no de forma continua como lo hace un controlador PID normal En realidad es un controlador integral con incrementos constantes. + Control de composicién alternativo al control de temperatura. Con el fin de climinar uno de los controladores, puesto que tanto la temperatura como la composicién estin asociados a la calidad del producto, se puede configurar el sistema que aparece en la Figura 14.12, ‘SALIDA DE PRODUCTO Figura 14.12 Con este sistema se puede utilizar, por ejemplo, como controlador primario princi- pal el correspondiente a la composicién, y s6lo en caso de fallo de éste, © a vofuntad del operador, pasar a controlar con el correspondiente a la temperatura, accionando el conmutador manual HS. En este caso ef TC sera un controlador primario de reserva. 14.4. Control de relacién (ratio control) 14.4.1, Relacién de caudales Es un sistema en donde se va a controlar una variable secundaria en refacién diree- aa otra variable denominada primaria. Un ejemplo tipico es la relacién liquido/vapor en un proceso de absorcién. En este proceso se capturan 6 condensan ciertos compo- nentes de una corriente de gas por medio de un absorbente liquido. La Figura 14.13 muestra un absorbedor en el que se elimina SH; utilizando como absorbente Mono Etanol Amina (MEA). El caudal de alimentacién contiene el gas a absorber. La varia- ble a manipular es el caudal de absorbente. Sin intentar realizar aqui un balance de materia exhaustivo entre las cuatro corrientes que intervienen en el absorbedor, es importante resaltar que fa variable a manipular es la relacién L/V, sujeta a reajustes debidos a variaciones en la composicién de la alimentaciéa, Para mantener la relacidn L/V es necesario utilizar un sistema feedforward como el que aparece en fa Figura 14.14. Por medio de este sistema, para mantener constante la relacién L/V se modifica el caudal de absorbente en funcién del caudal de alimenta-TECNICAS DE CONTROL AVANZADO 249 GAS DULCE LIQUIDO ABSORBEN- Te LiquiDo. (AMINA RICA) Figura 14.13 cion, Esta relacion mantiene a su vez la concentracién de la corriente de fondo, o bien de cabeza, dependiendo de la calidad del producto que se desea controlar. La relaci6n se puede ajustar manualmente o de forma automatica, Un ejemplo tipi- co de ajuste automatico es el control de relacién aire combustible en el proceso de combustién de una caldera. En este caso la relacidn se reajusta por medio de un anali- zador de oxigeno situado en la salida de gases efluentes de la combustién. wer ABSORBENTE ALIMENTACION, ura 14.14 14.4.2. Relacién caudal parcial a caudal total Este sistema se representa en {a Figura 14.15 y es una variante del anterior. Se uti- liza fundamentalmente por las siguientes razones: * Donde es imposible medir el caudal de perturbacién (A) 0 no controlado antes de realizar la mezcla, bien por estar inaccesible, por su alta viscosidad, 0 cual-CONTROL AVANZADO DE PROCESOS quier otra causa, (Después de la dilucién disminuye la viscosidad y puede ser medido.) * Donde se desea ailadir el liquido en relacién al total y saber que este total con- tiene un porcentaje del componente deseado (B). Se utiliza para mezclar com- ponentes, como se verd en el sistema de blending. XY _B/ (A+B) t MULT FI Figura 14.15 14.4.3. Relacién de cantidades En este sistema se controla la cantidad total de la variable secundaria en relacién directa a ta cantidad total (acumulada) de la variable primaria no controlada. Se obtie- ne una dosificacién mas precisa que cuando se controlan caudales instantaneos, sobre tema mantiene el porcentaje de los componentes de la mezcla de forma mas precisa. La ventaja de este control es que permite que existan desviaciones temporales de una de las variables, ya que el sistema las compensa automdticamente con posterioridad, Este sistema tiene gran utilidad en la mezcla de grandes cantidades de producto, en la cual es necesario aiiadir componentes de forma exacta, como ocurre en el blending de gasolina 0 gaséleo. La Figura 14.16 muestra un sistema de control de este tipo en el que el sumador va acumulando el valor de la ejecucién anterior més ef de fa actual, dando como resultado un caudal acumutado que es el que se utiliza para llevar a cabo e] contro! de relacién. LER B/A P MULT PRODUCTO A PRODUCTO B Figura 14.16