12 Ajuste de controladores 12.1. Introducci6n Como se sabe, en los sistemas lineales se dice que un sistema es estable cuando después de haber sufrido una perturbacién tiende a retornar a su estado estacionario. Cuando un sistema lineal tiene wna entrada constante durante bastante tiempo, su sal da acaba por ser también constante. E} sistema se encuentra en estado estacionario, Si en esta situacién se le impone otra entrada diferente a un valor constante, ef sistema tarda un tiempo en aleanzar ef nuevo estado estacionario, Durante este tiempo se dice que el sistema se encuentra en régimen transitorio, En general, los mejores ajustes son aquellos que producen la estabilidad deseada, Ja cuat depende de lo complicado del proceso. Existen gran cantidad de métodos de ajuste de controladores, desde los més aca- démicos basados en funciones de transferencia del proceso, estabilidad frente a per- turbaciones, dominio de la frecuencia, ete., hasta los mas simples basados en prueba y error realizados en campo. En cualquier caso, los métodos basados en calcutos teéri- cos proporcionan parémetros que se utifizan como orientacién para realizar el ajuste del controlador, siendo necesario, en la mayoria de las ocasiones, el ajuste final por medio del método clasico de prueba y error (trial & error). Otro concepto a tener en cuenta es que la ganancia total del lazo de control no per- manece constante a lo largo de todo el recorrido del elemento final de control, como se vera en el capitulo dedicado a valvulas automaticas. Esto hace que, por ejemplo, un ajuste realizado al 80 % de carga sea incapaz de controlar perfectamente el proceso cuando éste disminuye al 30 % de carga y viceversa, de ahi la conveniencia de que los ajustes sean conservadores a fin de dar menor sensibilidad a los movimientos produ- cidos por cambios de carga. De forma simplificada, un lazo de control esta formado por los bloques que apa- recen en la Figura 12.1. Asumiendo que la ganancia del transmisor (Kt) es igual a 1, 1 conjunto formado por las del controlador (Ke) y valvula (Kv) debe compensar la del proceso (Kp), puesto que: Ke * Kv * Kp = Constante196 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS a em} Ke me) Ky =) Kp _ Kt Figura 12.1 Se puede deducir facilmente que es muy dificil mantener constante la ganancia Ke cuando existen variaciones de carga, al no permanecer fijas tanto Kv como Kp. Existe gran cantidad de métodos de ajuste de controladores, incluso hay libros completos sobre el tema. Con objeto de dar a conocer algunos de ellos, en los apart dos siguientes se describen tres métodos de los mas conocidos, como son + Método de ensayo sistematico. * Método de diltima sensibilidad. * Método de la curva de reaccién. De la misma manera que existen diferentes métodos, también existen diferentes ctiterios para considerar bien sintonizado un controlador. En todo lo que se deseribe de aqui en adelante, el criterio seguido es el de conseguir que la respuesta del siste~ ma, ante una perturbacién en la carga, tenga una relacidn de amortiguamiento de 1/4, como aparece en la Figura 12.2. Cuando se realiza un salto en escalén en el punto de consigna de un controlador, o ante cualquier otra perturbacién, se obtiene la relacién de amortiguamiento dividiendo la altura de los dos primeros picos consecutivas. En la Figura 12.2 la relacién es el cociente de dividir la altura del pico «B» entre la del pico «A», Queda decir, por ultimo, que la mayor parte de los lazos de control en Jas unidades de proceso se ajustan ficilmente por el método tradicional de prueba y error, Existe Variable controlada Unidades de tiempo Figura 12.2AJUSTE DE CONTROLADORES, 197 sin embargo, un namero de lazos que, debido a sus particularidades, necesitan algan método mas exacto de ajuste. Entre las particularidades se pueden citar: * Lazos con respuesta muy Ienta frente a una perturbacién. * Lazos criticos para el proceso. + Lazos particularmente dificiles por su tipo de reaceién ante perturbaciones 12.2. Dinamica de las acciones de control 12.2.1. Accién proporcional La Figura 12.3 muestra las dos propiedades que caracterizan a la accién propor- cional: * Respuesta inmediata. + Respuesta especitica Con el fin de facilitar su comprensién, se supone que el sistema se encuentra en equilibrio con una salida del 50 %. Cada valor de ganancia define una relacién espe- cifica entre error y salida, la cual se expresa como: Se=Kp*E+50 donde: Se = Salida del controlador E. = Error en valor porcentual Kp=Ganancia proporcional 400 0 Kp = Infinito 75: [- 25 50 1 50 SALIDA PORCENTUAL ACCION DIRECTA, SALIOA PORCENTUAL ACCION INVERSA 25 100 -50 -25 0 +25 +80 ERROR PORCENTUAL Figura 12.3198 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS Por ejemplo, si el punto de consigna se encuentra situado al 60% de rango y la medida al 40 %, con ganancia igual a 2 y accién inversa se tiene: S=2* (60-40) + 50= 90% ‘4 representada por el punto «A» de la Figura 12.3. En esta representacién, la caracteristica especifica de la accion proporcional significa que las coordenadas de error y salida identifican un punto que cae sobre la linea de ganancia igual a 2, en la cual se mueve tinicamente el controlador Cuando la ganancia aumenta, la respuesta hace que la salida del controlador se mueva en una zona de error (banda proporcional), mas estrecha, llegando al limite en el que, si la ganancia es igual a infinito (banda proporcional igual a cero), el mas leve error ocasiona la apertura o cierre del elemento final de control, comportandose a efectos pricticos como el control de dos posiciones. En el otro extremo, con ganancia igual a cero (banda proporcional igual a infinito), la salida del controlador no respon- de ante cambios en el error. Esta respuesta inmediata es 12.2.2. Accién integral La accidn integral se combina con la accién proporcional para eliminar el offer cuando éste no es aceptable, De la misma manera que la aecidn proporcional, la inte- gral responde a los cambios en el error. Sin embargo, la accién integral se basa en el principio en el que la respuesta es proporcional, tanto al tamaiio como al signo del error a lo largo del tiempo. En la Figura 12.4 aparece la relacién entre respuesta integral y error en lazo abier- to, Inicialmente, mientras el error es cero la salida permanece constante, producién- dose los siguientes movimientos ante cambios en el ertor: + Tiempo I. Se produce error constante. La accién integral responde moviendo la salida a velocidad constante y proporcional al tamaiio del error mientras éste permanece, ERROR SALIDA INTEGRAL o 4 2 3 4 5 6 TIEMPOAJUSTE DE CONTROLADORES, 199 + Tiempo 2. Aumenta el error constante. La accién integral responde aumentando la velocidad de salida. + Tiempo 3. Cambio de signo del error. La a salida en direccién opuesta, + Tiempo 4. Error cero. La accién integral se detiene manteniendo la salida en el valor existente en ese momento. + Tiempo 5. Aumenta el error a velocidad constante, La accién integral responde moviendo la salida a velocidad constante. + Tiempo 6. Error cero. La accién integral s valor existente en ese momento. én integral responde moviendo la detiene manteniendo la salida en el La Figura 12.4 muestra la propiedad mas importante de la acci6n integral, Mientras Ja proporcional condiciona su salida exclusivamente al error, la integral puede obtener cualquier valor de salida, deteniéndose solo cuando el error es cero. Esta propiedad permite eliminar el offset generado por la accién proporcional, puesto que tan pronto existe algin error, la accién integral maeve la salida en la direceién necesaria para eli- minar ese error. 12.2.3. Accién derivativa Las acciones proporcional e integral muestran una seria limitacion. La respuesta sdlo cambia de sentido cuando se invierte el signo del error. La accién derivativa se basa en el principio por el cual el controlador debe responder a la velocidad de cam- bio en la medida de la variable de proceso, incluso aunque el error sea muy pequefio © nulo en ef primer momento, La Figura 12.5 muestra la relacién entre medida y res- puesta derivativa ante cambios en la medida * Tiempo 1, Salto en escalén positive. Al tener velocidad infinita, la accién derivativa responde dando a la salida un «latigazo», Como la medida se estabi- liza después del cambio, la respuesta derivativa retorna inmediatamente a cero MEDIDA SALIDA OERIVAT, 0 J 2 3 4 5 TIEMPO. Figara 12.5200 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS. + Tiempo 2. Salto en escalén negativo, El efecto es exactamente igual al anterior, pero con signo contrario. + Tiempo 3. La medida aumenta a velocidad constante. La accion derivativa res- ponde con una contribucién constante y proporcional a la velocidad de cambio, + Tiempo 4. Aumenta la velocidad de cambio. La contribucién de la accién derivativa aumenta proporcionalmente al cambio de velocidad. + Tiempo 5. Se detiene el cambio en la medida. La contribucién de la accion derivativa retorna a valor cero. La respuesta derivativa es independiente del valor absoluto de la medida. Cuando no existe cambio en la medida la respuesta derivativa es igual a cero. 12.3. Comportamiento de las variables de proceso Cada una de las variables de proceso tiene un retardo asociado en funcién de las cargas, constante de tiempo y propiedades fisicas. La Figura 12.6 muestra una curva hipotética en la que aparecen las variables de proceso en funcidn de su retardo en la respuesta, Esta curva indica una primera aproximacidn para fijar los pardmetros de sintonia cuando se va a realizar control en lazo cerrado. 5 4 1. Caudal 2. Presin 3. Nivel 4, Temperatura = 5. Composicién : Tiemy po Figura 12.6 A continuacion se realiza una breve descripcién del comportamiento de | bles en orden creciente de retardo: + Caudal, Es un proceso de respuesta répida, con una capacitancia muy pequefia al no existir almacenamiento, Los mayores retardos se ocasionan en el propio sistema de medida y control. + Presion, Cuando se trata de gas, se sucle caracterizar por una gran capacitancia, pequeiio retardo en la transferencia y tiempo muerto pequeio. La capacitancia 5 util para la autorregulacién del proceso. La presién en liquidos se comporta ala misma velocidad que el caudal. + Nivel, Tiene cierta similitud con el control de presién, La capacitancia s considerable y los retardos en la transferencia pequeiios. Cuando se opera a pre- uele serAJUSTE DE CONTROLADORES: 201 siones de proceso medias o altas, la autorregulacién es pricticamente nula, sobre todo en recipientes con tiempo de residencia pequetio, Dadas las caracte- risticas de esta variable, su control se suele realizar + Entre limites. Control de dos posiciones + Nivel medio. Se sacrifica el control de nivei, permitiendo que exista error, con objeto de estabilizar el proceso aguas abajo. + Nivel ajustado. Maxima importaneia al control de la variable de proceso, no permitiendo error entre medida y punto de consigna. + Temperatura, Dada la naturaleza de la transferencia de calor, este proceso se caracteriza por tener mayor capacitancia que los anteriores, asi como velocidad de respuesta lenta y, en muchas ocasiones, tiempos muertos importantes. Por otro lado, fa propia medida de temperatura tiene un retardo asociado, dada la naturaieza del sensor y vaina termométrica de proteccién. + Composicién. Es la variable con respuesta mas lenta, debido fundamentalmen- tea: * Sistema de acondicionamiento de muestra, * Sistema de deteccién de la variable a medir. Dependiendo del tipo de analizador, la respuesta puede obtenerse al cabo de varios minutos después de haber sido extraida del proceso, sobre todo si se trata de andlisis discontinuos como un cromatégrafo. intonia 12.3.1. Ajuste inicial de los parémetros de s Existen ocasiones en las que no es posible realizar el ajuste de los parametr de sintonia por medio de algtin método de ajuste como los que se describen poste- riormente, Este hecho suele ocurrir sobre todo durante periodos de puesta en mar- cha de unidades de proceso por primera vez, en cuyo periodo no se dispone de tiempo para obtener datos con los que realizar el estudio de las respuestas de pro- ceso. Para esta situacién, y basindose en las caracteristicas de los diferentes lazos de control expuestas anteriormente, se puede utilizar la siguiente tabla de valores de ajus- te. Estos valores se entiende que son una primera aproximacién, siendo necesario rea- justar posteriormente en funcién de la respuesta real de cada lazo de control una vez alcanzado el punto de operacién normal de trabajo de la unidad, En los fazos de tem- peratura, al tener una respuesta temporal variable en funcién del tipo de proceso y del rango de calibracién del controlador, la ganancia puede alcanzar valores mucho mis altos que el mostrado en la tabla, aunque éste es un buen valor inicial para una gran parte de los lazos. Hay que tener en cuenta que los valores propuestos funcionan en un gran nimero de instalaciones industrials porque, de forma ldgica, durante la fase de disefio, tanto Jas valvulas automaticas como los rangos de medida de las variables de proceso, tube- rias, ete., estén proporcionados a Jas zonas donde han de operar.202 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS VARIABLE Gan, Prop. ae nay come) peat Caudal 08 0,2 0.0 Presién 20 0, 0,0 Nivel 1,0 10,0 0.0 Temperatura 10 8.0 0,4 12.4. Seleccién de la accién de contra! Cuando se conecta un controlador a un proceso, como aparece en la Figura 12.7, se crea un lazo cerrado de control con realimentacién. Esta realimentacion puede ser positiva o negativa y la diferencia es esencial para el comportamiento del lazo. Cada controlador dispone de un sistema para cambiar la accién de control, el cual define la direccién en la sefial de salida del controlador en funcién de los cambios en la medi- da de la variable de proceso. VARIABLE MANIPULADA VARIABLE CONTROLADA PROCESO SALIDA |_| ERROR CONTROLADOR Figura 12.7 La accién de conirol directa hace que el controlador aumente su salida cuando aumenta la medida de la variable de proceso. La accién de control inversa hace que el controlador disminuya su salida cuando aumenta fa medida de la variable de proceso Si la acci6n de control no s¢ elige correctamente ser imposible realizar control en lazo cerrade, La Figura 12.8 muestra un lazo de control de nivel en un recipiente manipulan- do el caudal de entrada. La valvula es de tipo con aire abre-fallo cierra, lo cual sig- nifica que al aumentar la seftal de salida del controlador abrir la vilvula. El com- portamiento del lazo dependera de la accién de control que se fije en el controla- dor, obteniendo los resultados que aparecen en la Figura 12.9 en funcién de si fa accién es:AJUSTE DE CONTROLADORES: 203 ENTRADA. ‘SP SALIDA Figura 12.8 + Directa (Figura 12.9 «A»), En modo manual se mantienen constantes la medi- da de nivel y la salida det controlador. Tan pronto se cambie el modo de control a automatico, cualquier pequefa perturbacién que haga aumentar el nivel hard aumentar la satida del controlador abriendo més la valvula automitica y como consecuencia pasando mas caudal. Esta accién es incorrecta porque Hlevard el nivel a su maximo valor sin posibilidad de retorno al punto de consigna. Igual ccurre, pero en sentido contrario, si la perturbacién hace disminuir el nivel. En ambos casos el lazo de control tiene realimentacién positiva + Inversa (Figura 12.9 «B»). Igual que en el caso anterior, en modo manual se man- tienen constantes la medida de nivel y la salida del controlador. Al pasar a modo automatico, ante cualquier perturbacién, la salida del controlador ird en la direc cién necesaria para oponerse a los cambios en la medida de nivel. Esto hace que la medida tienda hacia el punto de consigna, El sistema tiene realimentacién negati- va, la cual es absolutamente necesaria para que el lazo de control sea estable. Auto NIVEL NIVEL LN se ‘CAUDAL CAUDAL « TleMPO Figura 12.9 La seleccidn correcta de la accién de control dependera de cada aplicacién en par- ticular, Si en el ejemplo anterior se colocara la misma valvula en la linea de salida del tangue, la accién de control correcta seria la directa puesto que al aumentar el nivel debe aumentar la salida, Asimismo, si se utilizara una valvula con aire cierra-fallo204 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS abre, la accién de control seria la contraria a la que se ha deserito anteriormente, por Jo que es imprescindible conocer la accién a fallo de aire. En ocasiones existen posicionadores de valvulas automaticas que invierten ta respuesta de la valvula ante cambios en la sefial de control recibida. En cualquiera de los casos descritos, la eleccién incorrecta de la accién de control del lazo har que la medida no se estabilice, tendiendo hacia alguno de sus limites de rango de cali- bracién 12.5. Ejemplo de proceso a controlar La Figura 12.10 muestra un depésito de alimentacién a una unidad de proceso en el cual se realiza el control de nivel manipulando el caudal de entrada para compensar las variaciones de carga a la unidad. Se supone que la cantidad de gas que se produce en el depésito no tiene importancia en el balance de materia, por lo que no se tiene en cuenta a efectos de control. =f) ENTRADA ALIMENTACION A UNIDAD Figura 12.10 El caudal de salida es la carga a este proceso, Para controlar el nivel, su controla- dor debe equilibrar el caudal de salida manipulando el de entrada, Esto requiere accién de control inversa, puesto que al aumentar el nivel debe disminuir el caudal de entra- da, Por otro lado, las caracteristicas del depésito en el rango de medida del controla- dor de nivel, teniendo en cuenta que se trata de un depésito cilindrico montado verti- calmente, s sigui + Superficie de liquido: 7 m* (capacitancia) + Altura entre tomas de nivel: 1,5 m * Volumen maximo de control; 10,5 m' = 7 * 1,5 + Caudal maximo de salida: 20 m'sh + Tiempo de residencia: 31,5 min 60 * 10,5 / 20AJUSTE DE CONTROLADORES: 205 A este proceso se le va a aplicar contro] de nivel proporcional, proporeional mas integral y proporcional mas derivativo, asumiendo que el lazo de control de caudal de entrada responde perfectamente ante los cambios de punto de consigna que le origina el controlador de nivel. Para empezar se supone que tanto el caudal de entrada como el de salida se encuentran estables a un valor de 10 m’/h y el nivel se encuentra con su medida igual al punto de consigna, el cual se ha fijado al 50 %. Partiendo de la situacién descrita, y con el lazo de control de nivel actuando s6lo con accién proporcional, se va a provocar un cambio de carga a la unidad pasando de 10 a 5 m’/h ripidamente en el controlador de caudal de salida del depésito, lo que se puede considerar como un salto en escalén, Este hecho produce un error negativo (SP-PV) como el que aparece en la Figura 12.11. Puesto que el caudal de salida es menor que el de entrada, el nivel empezaré a aumentar haciendo que dis- minuya el caudal de entrada, alcanzando un nuevo estado estacionario con un error permanente que dependera del valor fijado como ganancia en el controlador pro- porcional. NIVEL (%) 50 caupaL 10 (MPH) om) 6 TIEMPO Figura 12.11 Como se puede ver, los resultados del cambio de carga, 0 perturbacién en el proceso, se pueden observar directamente y, Iégicamente, comparar con valores anteriores. Este hecho es importante a la hora de ajustar los parimetros de sintonia del controlador, Por todo ello, cuando se trata de observar el efecto del ajuste sobre los parametros de sintonia, los cambios de carga deben hacerse de la forma siguiente: + En ambas direcciones a partir del valor normal de operacién. + Que sea suficientemente grande para provocar una variacién considerable, pero no tan grande como para producir dafios en la unidad, obtener producto fuera de especificacién o afectar al resto de sistemas 0 procesos. Después de cada cambio debe darse suficiente tiempo para observar el efecto total del ajuste. En procesos con reaccidn lenta este tiempo puede llegar a ser de varias horas antes de obtener la estabilizacién. Para conocer el valor final de nivel en el proceso expuesto como ejemplo hay que llevar a cabo los calculos siguientes en cada ejecucién det algoritmo de control tenien- do en cuenta el tiempo de sean (T's), 0 diferencia entre dos ejecuciones consecutivas.206 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS Ts (horas) = ts (min)/60 A Caudal = Caudal Ent ~ Caudal Sal = m'/h 4 il * ts z AVotumen = 4 Caudal *5 _ yy 60 A Nivel = 4 Volumen/Superficie = m 1 (5) =100* A Nivel Altura maxima Nivel,_, + A Nivel (%) Aplicando los datos anteriores y suponiendo que e! algeritmo se ejecuta cada minuto, en la primera ejecucién se aleanzara el siguiente nivel partiendo del 50%, A Caudal = 10-5 =5 m'/a A Volumen = 2+ = 0,083 mt A Nivel = 0,0833/7 = 0,012 m 100 * 0,0. 2 A Nivel (%) = 79% Nivel, = 50 + 0,79 = 50,79 (%) Partiendo de este incremento 0 error, las diferentes acciones de control aplicadas modificardn el caudal de entrada en la proporcién que cada una de ellas aporte a la salida del controlador de nivel. istematico 12.6. Método de ajuste por ensayo Este método de ajuste requiere que el controlador y ¢1 proceso estén operando nor- malmente. El procedimiento general consiste en empezar con un ajuste ancho de todas Jas acciones y estrecharlas poco a poco, en pasos sucesivos, hasta obtener la estabili- dad deseada. En otras palabras, iniciar el ajuste con accién poco agresiva, 0 lo que es igual, valores conservadores. Este método emplea la reaccién de! lazo cerrado en un sistema que est bajo control. siendo el mas utilizado en la practica, 12.6.1. Controlador con accién proporcional Como ya se ha visto, este tipo de controlador tiene ajustable solamente la cons- tante de proporcionalidad (ganancia). Si aumenta la ganancia (disminucion de laAJUSTE DE CONTROLADORES 207 banda proporcional), aumenta la inestabilidad. Por otro lado, si disminuye la ga- nancia (aumento de banda proporcional), la desviacién permanente u offset au- menta Teniendo en cuenta estas caracteristicas se debe empezar el ajuste con una ganan- cia pequeiia, aumentandola gradualmente en pasos sucesivos al mismo tiempo que se van realizando cambios de carga. Después de cada ajuste y cambio de carga siguien- te, se debe observar la respuesta del proceso hasta que se consiga la estabilidad deseada, Puede considerarse terminado el ajuste del controlador cuando la respuesta de la variable controlada, ante un cambio de carga, tenga una relacién de amortigua- miento de 0,25, 0 lo que es igual, un comportamiento similar al que aparece en la Figura 12,2 tomado como criterio de ajuste. Las Figuras 12,12, 12,13 y 12,14 muestran las curvas caracteristicas de recu- peracién con diferentes valores de ganancia proporcional. Al modificar la ganancia, el efecto que se produce siguiente al cambio de carga muestra como el ajuste de la ganan- cia es un compromiso entre estabilidad y seftal de error permanente u offset. 1 90 zo 30 = 5 37 ne 5 3 gs ord 3 3 CAUDAL 83 50 | i 4! | 0 2 4 6 a 10 12 Unidades de tiempo relativo tie Figura 12.12 La Figura 12.12 muestra un ejemplo con ganancia proporcional igual a | en el con- trolador de nivel. Se puede ver que cuando se alcance el equilibrio entre caudal de entrada y salida (5 m’/h) después de la perturbacién, se mantendrd un error perma- nente del 25 % en el nivel. Partiendo de la Figura 12.3, y sin tener en cuenta el signo del error permanente, se calcula como Caudal nuevo * (Enin 5* (50-50) Caudal maximo 20 Offeet = 25%208 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS La Figura 12.13 muestra ef mismo ejemplo pero utilizando ganancia proporcional iguai a 2 en el controlador de nivel, Se puede ver que cuando se alcance el equilibrio entre caudal de entrada y salida (5 m'/h) después de la perturbacién, se mantendrd un error permanente del 12,5 % en el nivel. De igual manera que en el caso anterior, el offset se calcula como: Caudal nuevo * (En 25) Caudal miximo Offset = 12,5 % Caudal de entrada (m’/h) Nivel (2) 0 2 4 6 8 40 12 Unidades de tiempo relativo vt Figura 12.13 Por iiltimo, la Figure 12.14 muestra otro ejemplo con ganancia proporcional igual a 4 en el controlador de nivel. Se puede ver que cuando se alcance el equili- brio entre caudal de entrada y salida (5 m'h) después de la perturbacién, se man- tendra un error permanente del 6,25 % en cl nivel. Matemdticamente se calcula como: * Enis opfuer = Laat nuevo * ( ) _ 5 #125 = 6,25 % Caudal maximoAJUSTE DE CONTROLADORES 209 " ; 90 £9 80 £ g7 ns a5 oF ' 3 50 1 40 0 2 4 6 8 10 12 Unidades de tiempo relativo vz Figura 12.14 12.6.2. Controlador con accién proporcional mas integral La mayor parte de los controladores instalados en la industria disponen de estas dos acciones de control, por lo que necesitan dos tipos de ajuste: * Ganancia proporcional + Tiempo de reajuste o tiempo integral El ajuste por ensayo sistematico se realiza en dos pasos: * Paso 1. Con el tiempo integral (Min/Rep), a su ms alto valor, se debe seguir el procedimiento descrito para el controlador proporcional, aumentando la ganancia hasta que se obtenga una relacién de amortiguamiento de aproximadamente 0,25. Después se disminuye la ganancia ligeramente. (Si en lugar de Min/Rep el con- trolador dispone de ajuste integral en Rep/Min, éste se debe fijar al minimo valor.) + Paso 2. Mantener la ganancia en el tltimo valor obtenido en el paso 1 Empezando con el tiempo integral més alto, se va disminuyendo en pequefios incrementos, creando al mismo tiempo cambios de carga con el punto de con- igna hasta que la oscilacidn se considere excesiva en amplitud. A continuacin aumentar ligeramente el tiempo integral. Las Figuras 12.15, 12.16, 12.17 y 12.18 muestran las curvas caracteristicas de recuperaci6n con diferentes ajustes de tiempo integral. En todas ellas se observa la mayor 0 menor eliminacién del error permanente que produce la accién proporcional De forma simplificada, la salida del controlador sera igual a la suma de la correspon- diente a la accién proporcional mas la accién integral. Siguiendo con el ejemplo mo: trado para la accién proporcional: Se = Kp *E+50+Si donde: Si = Salida Integral210 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS: La Figura 12.15 muestra la respuesta de un controlador con acciones proporcional ‘mas integral en el que se ha fijado la ganancia Kp ~ I y el tiempo integral Ti = 999. Como se puede ver, las curvas son exactamente las mismas que las correspondientes al controlador proporcional con ganancia Kp = [ 1 90 ze 80 = $7 2 3 : : aubAL oz & 3 ~ + 50 1 + 40 0 2 4 6 8 10 12 Unidades de tiempo relative Vt Figura 12.15 En la Figura 12.16 se mantiene la ganancia proporcional pero se ha reducido el jempo integral Ti = 10. Se observa la reduccién del error permanente en el nivel, pero a cambio aumenta la oscilacién del caudal, aunque no de una manera excesiva z & g g $ 2 3 2 a ° | 0 9 2 4 6 8 102 Unidades de tiempo relativo vz Figura 12.16AJUSTE DE CONTROLADORES: an La Figura 12.17 también mantiene la ganancia proporcional igual a 1, mientras se ha reducido el tiempo integral Ti = 3. Se observa la tendercia a eliminar el error per- manente cuando se alcance el equilibrio, pero empieza a aumentar la oscilacién en el caudal 90 8 Nivel (96) 8 Caudal de entrada (m°sh) 0 2 4 6 8 10 12 Unidades de tiempo relativo t/t Figura 12.17 Por tltimo, en la Figura 12.18 se cambia la ganancia proporcional Kp = 2 mantenien- do el tiempo integral Ti = 3. Se observa que practicamente se climinara el error perma- nente cuando se alcance el equilibrio, pero sigue aumentando la oscilacién en el caudal Caudal de entrada (m’/h) 1 . at 0 2 4 6 8 10 12 Unidades de tiempo relativo Ur Figura 12.18are CONTROL AVANZADO DE PROCESOS 12.6.3. Controlador con accién proporcional mas derivativa Para llevar a cabo este ajuste por el método de ensayo sistematico se requieren dos pasos: * Paso 1. Con el tiempo derivativo a cero, o su minimo valor, se debe seguir el pro- cedimiento descrito para ef controlador proporcional, aumentande la ganancia hasta que se obtenga tina relacién de amortiguamiento de aproximadamente 0.25 * Paso 2, Mantener la ganancia en el iltimo valor obtenido en el paso 1. Empezando con ef tiempo derivative mas bajo, se va aumentando en pequeiios incrementos, creando al mismo tiempo cambios de carga con el punto de consigna hasta que la oscilacién se considere excesiva en amplitud. A continuacién reducir figeramente el tiempo derivative, Después se puede aumentar ligeramente la ganancia propor- cional para mejorar el comportamiento del tiempo derivativo, Las Figuras 12.19, 12.20 y 12.21 muestran las curvas caracteristicas de recupera- cién con diferentes ajustes de tiempo derivativo. En todas ellas se abserva que este ajuste no elimina el error permanente que produce fa aecién proporcional, De forma simplificada, la salida del controlador sera igual a la suma de la correspondiente a la aceién proporcional mas la accién derivativa, Siguiendo con el ejemplo mostrado para fa accién proporeionat: Se=Kp *E+30+Sd donde: Sd = Salida Derivativa La Figura {2.19 muestra ta respuesta de un controlador con acciones proporcional ms derivativa en el que se ha fijado la ganancia Kp = 1 y el tiempo derivative Td = 0. Como se puede ver, las curvas son exactamente las mistnas que fas correspondientes al controlador proporcional con ganancia Kp Nivel (96) Caudal de entrada (m’/h) ° 2 4 6 8 10 12 Unidades de tiempo reiative te Figura 12.19AJUSTE DE CONTROLADORES: 213 En la Figura 12.20 se mantiene la ganancia proporcional pero se ha aumentado el tiempo derivativo Td= 3. Se observa cémo se mantiene el error permanente en el nivel, pero a cambio disminuyen tanto 1a os icién del nivel como Ja de caudal, mejorando la estabilidad. Se puede considerar que éste es un ajuste cercano al éptimo. Caudal de entrada (m°ih) © ° 2 4 6 8 10 12 Unidades de tiempo relativo t/t Figura 12.20 40 Por ltimo, la Figura 12.21 también mantiene la ganancia proporcional igual a 1, mientras se ha aumentado el tiempo derivativo Td = 6. Se observa que se sigue man- teniendo el error permanente, pero existe demasiada oscilacién en el caudal. Significa que el tiempo derivativo es muy grande para este lazo de control. Caudal de entrada (m*mn) © ° 2 4 6 8 10 2 Unidades de tiempo relative vz Figura 12.21 90 Nivel (24) 40214. CONTROL AVANZADO DE PROCESOS. 12.6.4. Controlador con accién proporcional, integral y derivativa Para realizar este ajuste por el método de ensayo sistematice se requieren tres pasos + Paso I. Con el tiempo integral (Min/Rep) a su maximo valor y el tiempo deri- vativo a cero se debe seguir el procedimiento descrito para el controlador pro- porcional, aumentando la ganancia hasta que se obtenga una relacion de amor- tiguamiento de aproximadamente 0,25. * Paso 2. Mantener la ganancia en el iiitimo valor obtenido en el paso 1 Empezando con el tiempo integral mas alto se va disminuyendo en pequeitos inerementos, creando al mismo tiempo cambios de carga con el punto de con- signa, hasta que la oscilacién sea excesiva, * Paso 3. Con la ganancia y tiempo integral en los tikintos valores obtenidos en los pasos | y 2, aumentar el tiempo derivativo en pequefios incrementos, crean- do al mismo tiempo cambios de carga con el punto de consigna, hasta que la oscilacién sea excesiva. A continuacién reducir ligeramente el tiempo derivati- vo. Con posterioridad se puede aumentar ligeramente la ganancia proporcional para mejorar el resultado del tiempo derivativo. 12.6.5. Efecto de los parametros de sintonia Un ajuste excesivamente critico de los parametros de sintonia en los controladores con acciones proporcional, integral y derivativa puede ocasionar oscilacién en los ciclos de respuesta. En fa prictica, la dificultad esta en conocer qué accidn tiene un ajuste demasiado critico, puesto que los ciclos pueden ser debidos a cualquiera de ellas. Para distinguir los tipos de ciclo se puede utilizar la regla siguiente: * El ciclo debido a Ja accién integral tiene un periodo relativamente largo. La Figura 12.17 muestra que al disminuir el tiempo integral aumenta la oscilacién, pero con un periodo largo. + El ciclo debido a la accién proporcional tiene un periodo telativamente mode- rado. La Figura 12.14 muestra que al aumentar Ja ganancia proporcional aumen- ta la oscilacién, aumentando su frecuencia. + El cicto debido a la accién derivativa tiene un periodo relativamente corto, La Figura 12.21 muestra que al aumentar el tiempo derivativo aumenta la osci- lacién, En este caso la frecuencia de oscilacién es la mas alta de todas.AJUSTE DE CONTROLADORES: 215 12.7. Método de ajuste por ultima sensibilidad Un método mas exacto que el de ensayo sistematico, utilizando el anilisis del lazo cerrado, es el desarrollado por Ziegler y Nichols. Este método permite calcular las tres acciones a partir de los datos obtenidos en una prueba simple de las caracteristicas del lazo de control siguiendo el procedimiento siguiente: + Fijar el tiempo integral a su valor maximo, + Fijar el tiempo derivativo a su valor minimo. + Aumentar la ganancia proporcional hasta que con un pequefio cambio en el punto de consigna a variable controlada empiece a hacer ciclos continuamente, de amplitud constante, tal como aparece en la Figura 12.22. Se debe tener pre- caucién, ya que si aumenta algo mas la ganancia se obtendran oscilaciones cada vez mayores, inestabilizando el lazo completamente : PERIODO g | 5 d 8 \ 8 | gs Unidades de tiempo igura 12.22 La ganancia obtenida con este ajuste se denomina «ultima» (Ku), debido a que se alcanza la dltima sensibilidad. La banda proporcional ultima (BPu) equivalente a la ganancia iltima seri: BPu = 100/Gu Medir el periodo ultimo (Pu) def ciclo, en minutos, que produce la oscilacidn cicli- ca. El ajuste del controlador que producira una relacién de amortiguamiento de 0,25, para las condiciones de carga existentes en ese momento, se calcula de la forma siguiente: + Controlador proporeional Ganancia: Kp = 0,5*Ku (BP =2 * BPu) + Controlador proporcional mas integral Ganancia: Kp = 0,45 * Ku (BP =2,2 * BPu)216 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS Tiempo integral (Min/Rep): Ti = Pu / 1,2 + Controlador proporcional mas integral mas derivative Ganancia: Kp = 0,6 *Ku (BP = 1,65 * BPu) Tiempo integral (Min/Rep): Ti = Pu /2 Tiempo derivative (Min): Td = Pu/ 8 12.8. Método de ajuste por la curva de reaccién Este procedimiento general de ajuste de controladores por el método de la curva de reaccién se realiza de la forma siguiente: * Abrir el lazo de control, 0 lo que es igual, ponerlo en modo de control ma- nual, + Crear un pequefio cambio sobre Ja variable manipulada por medio de la salida det controlador, es decir, mover la valvula a una nueva posicién. * Registrar o historizar la curva de reaccién para su anilisis posterior. De la curva de reaccién de este proceso se obtienen dos Factores caracteristicos del mismo, a partir de los cuales se realiza el ajuste del controfador aplicando una ecua- cién simple, 12.8.1. Analisis de la curva de reaccién La Figura 12.23 muestra una curva de reaccién tipica resultante de un cambio en escaldn sobre la variable manipulada del proceso, en este caso la salida porcentual (OP) del controlador. La controlabilidad del lazo se puede fijar con bastante sensibili- dad a partir de las dos caracteristicas siguientes obtenidas de la curva de reaccién alor de reaccién «P» o pendiente de la recta. + Tiempo de retardo «R» de la respuesta En la Figura 12.23 se muestra cémo se obtienen estos dos factores de la curva de reaccion, A veces no esti muy definida la curva, por lo que puede existir dificultad para obtener estos factores, Se traza una linea recta tangente al punto de inflexidn. El primer factor, el tiem- po de retardo «Ro, es el tiempo en minutos entre el momento del cambio en esca on, provocado en el tiempo cero, y el punto donde Ia tangente cruza el valor de la variable controlada en el estado estacionario inicial. El factor «P» es la pendiente de la recta trazada. El tiempo se obtiene como diferencia entre el punto de inflexién de la recta y el punto donde cruza el valor de la variable controlada en estado esta- cionario. % cambio en la variable tiempo en minutosAJUSTE DE CONTROLADORES: 217 ESTAGO a ss INICIAL 6 . INFLEXION 3 ' < é S & é & 2 2 a p TIEMPO (minutos) Figura 12.23 Una vez obtenidos estos dos factores, el caleulo de las acciones de control es como sigue: + Controlador proporcional Banda proporcional (%): 100 * P * R / OP * Controlador proporcional mas integral Banda proporcional (%): 110 * P * R / OP Tiempo integral (Min/Rep): R/ 0.3 + Controlador proporcional mas integral mas derivativo Banda proporcional (%): 83 * P* R/ OP Tiempo integral (Min/Rep): R / 0.5 Tiempo derivativo (Min): R /2 12.8.2, Ejemplo de calcul Se supone que el lazo de control que aparece en la Figura 12.24 es un proceso en el que hay que mantener la temperatura como variable controlada. Este lazo produce la reaccién que aparece en la Figura 12.23. Despugs que la temperatura haya sido estabilizada a 100 °C bajo control manual, se aumenta el 15 % la salida del controlador, 0 lo que es iguai, el recorrido de la val- vula automética. El valor de reaccién «P» es la pendiente de la linea recta tangente en el punto de inflexién. Er, este caso fa temperatura ha aumentado 8 °C y dado que el218 CONTROL AVANZADO DE PROCESOS. VARIABLE MANIPULADA VARIABLE CONTROLADA PROCESO SALA | CONTROLADOR fe °F Figura 12.24 rango del controlador es de 100 °C (calibrado entre 50 y 150 °C), esto supone el 8% en 1,3 minutos, por lo que P= 8/1,3 = 6,15 %/min La linea recta tangente al punto de inflexién intercepta a la linea inicial de 100 °C a los dos minutos de tiempo, por lo que el retardo «R» es igual a 2, Como consecuencia de los datos obtenidos, el valor correcto de ajuste para un con- trolador con acciones proporcional mas integral, situado en este proceso sera: + Banda proporcional: 770 * 615 * 2/15 = 90,2 % + Tiempo integral: 2/0,3 = 7,7 Min/Rep Si el controlador en cuestién tuviera el ajuste proporcional como ganancia, en lugar de banda proporcional, se tendria: Kp = 100/90,2 = 1,1 jografia Process control in practice Tore H. Agglund Chartwell/Bratt, 1991 Feedback control modes Lewis M. Gordon Chemical Engineering, Agosto 8, 1983 Tuning process contvallers Thomas B. Kinney Chemical Engineering, Septiembre 19, 1983