Sinopsis Perkembangan Teknologi Autopilot Kapal Permukaan Air

1. Sensitivity reduction in ship-manoeuvring performance via nonlinear compensation (1982)

During a manoeuvre it is frequently found that a ship's yaw dynamics vary widely. To
obtain a consistent response to the helm, it is therefore advisable to provide an autopilot to cope
with plant uncertainties. Using the method of Horowitz, a high-loop-gain linear system may be
designed which achieves an acceptable spread of transient responses. Unfortunately, there is a
penalty to be paid in the form of excessive rudder activity when course keeping. It is therefore
desirable to find a way of reducing the loop-gain requirement by attempting to remove some of
the plant ignorance. The paper therefore proposes to reduce the plant uncertainty by using an
inverse nonlinear compensator derived from a simple linear time-invariant model of the ship.
It is then possible to control the resultant modified (and of reduced ignorance) plant with a
much smaller loop gain. The paper shows that the design results in consistent manoeuvring
performance coupled with much reduced rudder activity during course keeping. The complete
compensator is readily realisable in DDC.
2. Controllers for LQG self-tuning applications with coloured measurement noise and dynamic
costing (1986)
The usual plant structure assumed in self-tuning problems is not sufficiently general to
cover some industrial control problems, such as autopilot design. An LQG-based control law is
developed for this type of industrial situation. The cost function includes dynamic weighting
elements, which allows integral action to be introduced and robustness characteristics to be
modified. The system model involves a reference signal, disturbances which affect the output
to be controlled and coloured measurement noise. The way in which the optimal control law is
incorporated in a self-tuning control system is also described, using the ship steering problem
to illustrate its utility in applications.
3. Fuzzy model reference learning control for cargo ship steering (1993)
The fuzzy model reference learning controller (FMRLC) primarily focuses on
improving existing learning control approaches or introducing new ones. A comparative
analysis of the FMRLC and conventional model reference adaptive control (MRAC) for a cargo
ship steering application is provided. The main objective is to make an initial assessment of
what advantages (if any) a fuzzy learning control approach has over conventional adaptive
control approaches.
4. The use of artificial neural networks for the intelligent optimal control of surface ships
(1995)
Many conventional ship autopilots use proportional integral and derivative (PID)
control algorithms to guide a ship on a fixed heading (course-keeping) or a new heading
(course-changing). Such systems usually have a gyrocompass as a single sensory input. Modern
sea going vessels have a range of navigation aids most of which may be interconnected to form
integrated systems. It is possible to employ the navigational data to provide best estimates of
state vectors (Kalman filter) and optimal guidance strategies. Such techniques require powerful
computing facilities, particularly if the dynamic characteristics of the vessel are changing, as
may be the case in a maneuvering situation or changes in forward speed. This paper investigates
the possibility of training a neural network to behave in the same manner as an optimal ship
guidance system, the objective being to provide a system that can adapt its parameters so that
it provides optimal performance over a range of conditions, without incurring a large
computational penalty. A series of simulation studies have been undertaken to compare the
performance of a trained neural network with that of the original optimal guidance system over
a range of forward speeds. It is demonstrated that a single network has comparable performance
to a set of optimal guidance control laws, each computed for different forward speeds.
5. A neural network approach to ship track-keeping control (1996)
This paper presents an on-line trained neural net work controller for ship track-keeping
problems. Following a brief review of the ship track-keeping control development since the
 1980's, an analysis of various existing backpropagation-based neural controllers is provided.
We then propose a single-input multioutput (SIMO) neural control strategy for situations where
the exact mathematical dynamics of the ship are not available. The aim of this study is to build
an autonomous neural controller which uses rudder to regulate both the tracking error and
heading error. During the whole control process, the proposed SIMO neural controller adapts
itself on-line from a direct evaluation of the control accuracy, and hence the need for a "teacher"
or an off-line training process can be removed. With a relatively modest amount of quantitative
knowledge of the ship behavior, the design philosophy enables real time control of a nonlinear
ship model under random wind disturbances and measurement noise. Three different track-
keeping tasks have been simulated to demonstrate the effectiveness of the training method and
the robust performance of the proposed neural control strategy.
6. H- robust control design for dynamic ship positioning (1997)
Prerequisites to the successful application of the H∞ control design technique to the
marine dynamic positioning (DP) control problem are a realistic nominal model, relative
bounds on modelling uncertainty, a set of frequency-dependent weighting functions to translate
the control design specification into a control solution and a performance index to quantify the
robustness. The authors propose procedures and algorithms to achieve these objectives. The
H∞ robust control design technique is then used to calculate a robust controller which has
superior properties to the conventional DP systems. The trade-off between track keeping and
station keeping is undertaken via appropriate weighting functions and a two-degree-of-freedom
control structure is employed. The technique proposed shows that effective wave filtering can
be obtained with guaranteed stability robustness. The advantage of the proposed control design
technique is demonstrated using ship nonlinear simulations.
7. Robust control methodology applied to the design of a combined steering-stabiliser system
for warships (1997)
The consequences of roll motions in ship operations can seriously degrade the
performance of mechanical and personnel effectiveness. To alleviate roll motions many ships
are equipped with fin stabilisers. Rudders can also generate roll motions which can be harnessed
to function in congress with the fins to accrue enhanced levels of stabilisation. An integrated
rudder and fin stabilisation control strategy is proposed. Rudder roll controllers and autopilots
are developed using the H∞ optimisation technique and their performance compared with the
classical counterparts. Simulation studies are described that quantify the performance of the
various controllers. The level of interaction present between the yaw and roll control loops is
also examined. The study concludes that the overall performance of the H/sup /spl infin//
controller and autopilot is superior to that of the classical type. The level of interaction between
the two loops can be suitably modified by varying the performance weighting functions. The
study has concentrated on designing the controllers for frigates of the Royal Navy, however,
the approach is suitable to present and future warship design.
8. Ship-mounted satellite tracking antenna with fuzzy logic control (1998)
A robust satellite tracking antenna is designed to cope with the sensor imprecision and
the highly noisy sea environment. Fuzzy logic is utilized for the controller design as well as
inaccurate data interpretation. The fuzzy-rule based controller eliminates the need to model the
nonlinear and noisy ship-mounted antenna system. With Global Positioning System and the
tracking controller the antenna can be brought to a neighbourhood of the desired orientation.
Spiral search with signal power feedback can then servo the antenna to the true orientation.
Computer simulations and antenna experiments verify our design is indeed robust and effective.
9. An internal model control approach to the design of yaw-rate-control ship-steering
autopilot (1999)
This technical communication is concerned with the design of inland ship-steering
autopilots characterized by turning rate regulation rather than heading regulation found on most
ocean-going vessel autopilots. The autopilot design is based on the internal model control
 approach which allows clear connections between the controller structure and that of the ship
model to be established. To fully utilize the limited rudder power without introducing the
controller wind-up, which may lead to undesirable long transients, an inverse of the rudder
saturation (SAT) and slew rate limitation (SRL) is implemented in the controller. Specifically,
an inversion by feedback technique is employed by implementing the noninverted dynamics in
a local feedback loop. This resolves the difficulty associated with inversion of the SAT and
SRL mathematically. Consequently, high turning rate maneuver can be achieved in case of
emergency encounters without causing the controller wind-up. This feature is particularly
important for inland ships, since unexpected encounters with other ships are quite common and
the capability of quick response is vital to ensure safe maneuvers. Design of ship-motion
regulators for foil catamarans in irregular sea waves (2002)
A design technique of ship-motion regulators for foil catamarans is introduced. The
main idea of the design technique is how to obtain the robustness of the control system with
respect to the ship-motion dynamics in irregular sea waves which is not easily described in a
manageable time-domain plant model. The robust controller is designed using the frequency-
domain analysis based on the assumption for ship-motion regulation. This offers easy and
effective methodology to determine the robustness of the ship-motion regulator in irregular sea
waves. For the validation, the design technique is applied to ship-motion regulator design for a
foil catamaran and the performance of the control system is verified by theoretical calculations
and model tests in regular and irregular waves. Experimental results show the enhanced
seakeeping performance by virtue of the motion regulator and close adherence to the theoretical
calculations.
10. Adaptive fuzzy robust tracking controller design via small gain approach and its application
(2003)
A novel adaptive fuzzy robust tracking control (AFRTC) algorithm is proposed for a
class of nonlinear systems with the uncertain system function and uncertain gain function,
which are all the unstructured (or nonrepeatable) state-dependent unknown nonlinear functions
arising from modeling errors and external disturbances. The Takagi–Sugeno type fuzzy logic
systems are used to approximate unknown uncertain functions and the AFRTC algorithm is
designed by use of the input-to-state stability approach and small gain theorem. The algorithm
is highlighted by three advantages: 1) the uniform ultimate boundedness of the closed-loop
adaptive systems in the presence of nonrepeatable uncertainties can be guaranteed; 2) the
possible controller singularity problem in some of the existing adaptive
control schemes met with feedback linearization techniques can be removed; and 3) the
adaptive mechanism with minimal learning parameterizations can be obtained. The
performance and limitations of the proposed method are discussed. The uses of the AFRTC for
the tracking control design of a pole-balancing robot system and a ship autopilot system to
maintain the ship on a predetermined heading are demonstrated through two numerical
examples. Simulation results show the effectiveness of the control scheme.
11. A comparative study between sliding mode and proportional integrative derivative controllers
for ship roll stabilisation (2007)
Six different triple contr ollers for a ship roll reduction problem have been compared.
Compromises are required to be made between roll-reduction percentage, maintaining
a steady course and changing course. From a general point of view, controllers 4 and 6 yield
the best overall per formances, namely , the triples SMC /SMC /SMC and SMC / PID /SMC,
respectively. An interesting solution would be to use a controller during a steady course and to
switch to another controller during course changes. It has been assumed that the ship is
operating at a constant speed and the sea state remains fixed for a certain period of time.
However, in reality, the sea wave and environmental conditions often vary and these variations
affect the system. The fin-roll, rudder-roll and rudder-yaw (autopilot) dynamics and the entire
system has been stabilised through PID and SMC controllers. The most suitable controllers for
 fin-roll, rudder-roll and rudder-yaw are sliding mode for fin-roll, PID for rudder-roll and PID
or SMC for autopilot, respectively. However, when the sea conditions change, these results
may not necessarily be valid. Therefore for each sea condition and speed, one of these
controllers may reduce the roll effectiveness on the ship’s motion.
12. Adaptive Autopilot Design of Time-Varying Uncertain Ships with Completely Unknown
Control Coefficient (2007)
A nonlinear adaptive autopilot of the ship with time-varying uncertain bounded
parameters has been derived. The main advantage of the proposed control scheme is that no a
priori knowledge is required about the sign of the unknown control coefficient due to the
combination of Nussbaum gain with adaptive backstepping algorithm. It has been proven
theoretically by means of Lyapunov function that the developed adaptive nonlinear control
strategy can ensure the adaptive regulation of nonlinear ship course and the global uniform
ultimate boundedness of all signals of the closed-loop adaptive system. The effectiveness of the
presented method was illustrated by the simulation results.
13. Kalman filtering for positioning and heading control of ships and offshore rigs (2009)
Ships and oil rigs perform operations that require accurate positioning and heading
control. Vessel motion is affected by environmental forces, which can be separated into lowand
wave-frequency forces. The low-frequency forces are caused by wind, current, and wave forces
that depend nonlinearly on the wave elevation. The wave-frequency forces are caused by
oscillatory pressure changes that depend linearly on the wave elevation.
The objective of a positioning and heading control system is regulation while
compensating only for the low-frequency environmental forces. This mode of operation results
in energy savings and prevents actuator wear. For example, in a 24-h positioning offshore
operation, the propulsion system must not compensate for every single wave but only for the
low-frequency disturbances. The implementation of such control systems often requires
estimates of velocities from measurements of position and heading, while also filtering the
oscillatory components of motion due to the waves. This type of filtering, known as wave
filtering, is a key aspect in the motion control of marine surface vessels.
An effective way to address both velocity estimation and wave filtering is by
augmenting the vessel model with a model of the oscillatory wave-induced motion and using a
Kalman filter to estimate the states of the various parts of the model. That is, the model has
state variables associated with the low-frequency motion and other state variables associated
with wave-frequency motion. Once these states are estimated by the Kalman filter, only the
low-frequency states are used as feedback signals in the controller.
In this article, we have described the main components of a ship motion-control system
and two particular motioncontrol problems that require wave filtering, namely, dynamic
positioning and heading autopilot. Then, we discussed the models commonly used for vessel
response and showed how these models are used for Kalman filter design. We also briefly
discussed parameter and noise covariance estimation, which are used for filter tuning. To
illustrate the performance, a case study based on numerical simulations for a ship autopilot was
considered.
The material discussed in this article conforms to modern commercially available ship
motion-control systems. Most of the vessels operating in the offshore industry worldwide use
Kalman filters for velocity estimation and wave filtering. Thus, the article provides an up-to-
date tutorial and overview of Kalman-filter-based wave filtering.
14. Robust optimization model for resource allocation of container shipping lines (2010)
Deterministic and robust optimization models are provided for container shipping line
resource allocation. The two models simultaneously optimize the ship size, lot allocation, and
container deployment and consider the effect of various factors influencing the resource
allocation. Thus, this method can improve the resource allocation. The robust optimization
model includes the effect of demand uncertainty, model robustness, and the risk preference of
 decision makers; thus, the model agrees better with practice. A pendulum shipping line is used
as an example to illustrate the validity of these models. The results indicate that the robust
optimization model improves the shipping line stability and effectively reflects the influence of
uncertain factors on shipping line decisions. This paper only considers a shipping line with the
pendulum topology. Further studies will consider shipping line types such as circular container
shipping lines, which have developed rapidly in recent years, to develop a more general model
for ontainer shipping line resource allocation.
15. BP neural network based PID control for ship steering (2012)
In this paper, we did research to the BP neural network based PID controller for ship
in MATLAB. Through on-line self-tuning and optimization of parameters improve the
performance of traditional PID controller for ship. The results show that the system has shorter
djustment time, smaller overshoot and stronger robustness under the control of BP neural
network based PID for ship steering, which adjust weight by self-learning. So, proved the
effectiveness of the algorithm of BP neural network based PID and provide reference to further
theoretical and experimental study.
16. Design and experiment of a small boat auto-berthing control system (2012)
This study has presented an auto-berthing control system designed to mimic the actions
of a human pilot in guiding a small boat into a harbor and berthing it alongside the berthing
wall. Since the ship model is marginally unstable, the two control modules are implemented
using a simple yet robust unstable Internal Model Control (IMC) design procedure. The course
adjustments required to correct for cross-trck errors during the approaching guiding mission are
determined using a line-of-sight (LOS) method. The effcacies of the auto-berthing control
system have been verified by performing a series of approaching and berthing maneuvers using
an FRP boat in a real-world harbor environment. The experimental results have also
demonstrated the ability of the berthing control system to maintain the orientation of the boat
in a parallel orientation to the berthing wall as it is driven in a sideways direction towards its
final berthing position.
17. Generalized predictive control with constraints for ship autopilot (2012)
Penelitian ini membahas sebuah sistem autopilot yang mengadaptasi generalized
predictive control (GPC) dengan batasan yang memperhatikan batasan-batasan fisis. Kontrol
zona yang membatasi lintasan meningkatkan performansi kontrol autopilot dengan gangguan
gelombang. Eksperimen semi-fisis dilakukan untuk mengilustrasikan efektivitas dari metode
autopilot GPC yang diusulkan.
18. Simulation of a LNG tanker track-keeping autopilot in canal water (2012)
Penelitian ini membahas manuver autopilot untuk tujuan track-keeping pada kapal
LNG. Program simulasi berdomain waktu yang meliputi kemudi kapal autopilot dikembangkan
untuk mempelajari jalur manuver kapal untuk kondisi beban penuh. Metode kontrol yang
digunakan pada simulasi yaitu PD (proporsional dan derivatif) untuk mengendalikan servo pada
rudder dan menghasilkan sudut heading yang diinginkan. Hasil dari simulasi menunjukkan
bahwa efek interaksi ship-bank, fitting fins, dan perbesaran ukuran rudder memiliki pengaruh
yang signifikan terhadap kemampuan manuver kapal LNG pada perairan kanal.
19. Adaptive Fuzzy Design of Ship’s Autopilot with Input Saturation (2013)
Permodelan kapal dinyatakan dalam bentuk model nonlinear orde tiga dengan
parameter-parameter dan fungsi gain kontrol virtual yang tidak diketahui. Sistem fuzzy TS
digunakan untuk memperkirakan fungsi sistem yang tidak diketahui, kontroler pelacakan fuzzy
adaptif dibuat dengan menggabungkan algoritma dynamic surface control (DSC) DAN
minimal-learning-parameters (MLP). Analisa stabilitas terhadap efek dari saturasi input
dilakukan dengan menggunakan sistem desain auxiliary. Dengan menggunakan hanya satu
parameter pembelajaran dan beban perhitungan yang disederhanakan, algoritma yang
diusulkan dapat menghindari permasalahan kompleksitas. Stabilitas dari sistem loop tertutup
dijamin dan kesalahan pelacakan dapat dibuat seminimal mungkin.
20. Adaptive stochastic sliding mode ship autopilot for way-point tracking (2013)
Pada penelitian ini, kontrol pelacakan way-point terhadap kapal kontainer berdasarkan
metode LOS (line-of-sight) dengan kontrol sliding mode stokastik diteliti. Kontrol efektif dari
kapal pada trajektori yang didesain merupakan suatu permasalahan yang penting dalam
manuver kapal. Desain didasarkan atas model frekuensi tinggi dan rendah dari gerak kapal yang
memenuhi untuk kemudi kapal. Model frekuensi rendah mendeskripsikan respon kapal
terhadap kontrol rudder dan gaya-gaya lingkungan yang bervariasi. Model frekuensi tinggi
merepresentasikan gerak yaw yang diakibatkan oleh gerak osilasi gelombang. Ketidakpastian
pada parameter model akibat gangguan seperti gelombang laut, angin, dan arus mengharuskan
adanya penerapan teknik yang memperhatikan persamaan nonlinier gerakan kapal dan adanya
parameter-parameter yang tidak diketahui. Hasil simulasi menunjukkan kesesuaian teknik yang
diusulkan untuk mengkompensasi efek gangguan yang bervariasi terhadap waktu.
21. Continuous-time system identification of a ship on a river (2013)
Penelitian ini memaparkan identifikasi waktu-kontinu dari dinamika kapal berdasarkan
data nyata yang dikumpulkan pada loop terbuka. Data nyata dikumpulkan dari navigasi pada
sungai, di mana gangguan yang berhubungan dengan aliran tidak dapat diabaikan. Model untuk
dinamika drift dan yaw diestimasi untuk sebuah kapal. Pendekatan ini sesuai dengan metode
continous-time linear parameter varying system (LPV-RIVC). Untuk inisialisasi, digunakan
metode IVGPMF. Model yang dihasilkan menunjukkan hasil yang baik ketika diuji dengan
validasi data dan dapat digunakan contohnya pada strategi kontrol autopilot.
22. Identification for a Heading Autopilot of an Autonomous In-Scale Fast Ferry (2013)
Tujuan dari penelitian ini yaitu menghasilkan model heading untuk tujuan kontrol
model kapal feri TF-120 meliputi parameter dinamik dan kinematik, dengan menggunakan
remote experimentation platform untuk kendaraan laut. Sebuah model fisis dikembangkan dan
menghasilkan model matematis heading. Dengan pengujian yang dilakukan, beberapa model
prediksi kesalahan dengan struktur yang berbeda-beda diidentifikasi. Simulasi manuver
lintasan melingkar dilakukan untuk memastikan kesesuaian model dinamis heading dan juga
untuk membandingkan perilaku dari model heading pada keadaan dengan gangguan tambahan
dan tanpa gangguan tambahan. Simulasi ini dilakukan karena pendekatan linear pada
persamaan kinematik tidak merepresentasikan perilaku kapal secara tepat untuk manuver gerak
melingkar, sehingga harus digunakan persamaan kinematik nonlinier.
Studi perbandingan dibuat dengan berbagai tipe kontroler dan metode tuning yang
berbeda. Respon yang dihasilkan oleh kontroler network orde satu yang dituning dengan GA
jauh lebih baik daripada respon dengan kontroler PID yang dituning dengan metode
konvensional. Kontroler network dengan metode tuning GA menghasilkan respon tanpa
overshoot dan error steady-state. Analisa terhadap performansi kontroler pada loop
pengendalian heading ketika ditambahkan efek gangguan pada model dinamis dan ketika efek
gangguan tidak dipertimbangkan. Hasil dari analisa menunjukkan perilaku yang baik pada loop
kontrol heading meski diterapkan adanya efek gangguan.
23. Ship course-keeping adaptive Fuzzy controller design using command filtering with minimal
parametrization (2013)
Penelitian ini mendeskripsikan aplikasi teori adaptive backstepping pada kemudi
otomatis kapal. Motivasi dari penggunaan teori kontrol fuzzy yaitu nonlinearitas dapat
dikompensasi secara sistematis. Dinamika kapal diformulasikan pada kelas sistem nonlinear
strict-feedback. Sistem T-s fuzzy digunakan untuk memperkirakan parameter-parameter yang
tidak pasti dan tidak diketahui. Algoritma yang diusulkan dapat menjamin keterbatasan nilai
semua sinyal pada sistem closed-loop. Berdasarkan metodologi command filter, desain yang
diusulkan sangat sederhana dan mudah diimplementasikan. Simulasi berdasarkan eksperimen
dilakukan untuk mendemonstrasikan keefektivan desain kontrol course-keeping.
24. A Trajectory Tracking Robust Controller of Surface Vessels with Disturbance Uncertainties
(Yang Yang, 2014)
 Penelitian ini membahas permasalahan kontrol pelacakan lintasan kapal laut dengan
gangguan lingkungan yang tidak diketahui dan bervariasi terhadap waktu. Model matematis
yang diterapkan pada pergerakan kapal meliputi matriks Coriolis dan centripetal serta nonlinear
damping. Sebuah observer dibangun diciptakan untuk untuk melakukan estimasi gangguan
yang tidak diketahui dan diterapkan untuk mendesain kontroler robust melalui teknik
backstepping vektorial. Hasil dari simulasi dan perbandingan mengilustrasikan efektivitas dari
kontroler yang diusulkan dan ketahanan sistem terhadap gangguan eksternal.
Penelitian di masa mendatang dapat menerapkan metode robust adaptive output
feedback tracking yang hanya difokuskan terhadap informasi posisi karena pengukuran
kecepatan secara langsung sebenarnya tidak diperlukan.
25. Concise Robust Adaptive Path-Following Control of Underactuated Ships Using DSC and
MLP (2014)
Pada penelitian ini digunakan skema kontrol path-following dengan adaptive neural
network pada kapal yang tidak aktif, dengan parameter-parameter kapal yang tidak diketahui
serta gangguan yang dengan rata-rata tidak nol dan berubah-ubah terhadap waktu. Keuntungan
metode ini dibandingkan metode lain yang telah diterapkan yaitu bentuk yang ringkas dan
kemudahan untuk diaplikasikan, akibat komputasional yang sedarhana. Stabilitas sistem lup
tertutup telah dibuktikan menggunakan teori Lyapunov. Simulasi menghasilkan demonstrasi
yang menunjukkan efektivitas yang baik dari metode yang diusulkan. Namun penelitian ini
belum meliputi detail desain kontrol yaitu nonlinearitas histeresis input dari kontrol dan umpan
balik dari output adaptif.
26. On the ship course-keeping control system design by using robust and adaptive control
(2014)
Penelitian ini membahas mengenai permasalahan desain autopilot kapal yang berbasis
metode linearisasi input-output feedback dikombinasikan dengan pendekatan kontrol robust
dan adaptif. Pertama-tama, permodelan non-linear tipe Norrbin dilinearkan dengan
menggunakan sistem linearisasi sederhana. Kemudian, karena nilai parameter-parameter model
tidak diketahui dengan pasti, maka ketidakakuratan dianggap sebagai gangguan pada sistem.
Sehingga, penelitian ini menghasilkan sebuah sistem linier yang mempertimbangkan
ketidakpastian menggunakan teknik kontrol optimal H∞ dan robust. Terakhir, untuk
meningkatkan performansi sistem keseluruhan, aprameter sistem dituning dengan cara adaptif.
Hasil dari simulasi menunjukkan kinerja yang tinggi meskipun terdapat beberapa kesalahan
pada parameter-parameter kapal.
27. Application of optimized RBF neural network in ship’s autopilot design (Wang Renqiang,
2016)
Sebuah sistem autopilot cerdas didesain untuk kapal berdasarkan jaringan saraf Radial
Basis Function dan dioptimisasi oleh algoritma genetik. Akibat nonlinearitas dan
ketidakpastian desain kontrol lintasan kapal, jaringan RBF digunakan untuk melakukan
pendekatan terhadap ketidakpastian internal kapal dan gangguan eksternal. Selanjutnya
didesain kontrol lintasan kapal menggunakan teori Lyapunov. GA digunakan untuk
mengoptimalkan output berat, ketebalan dan meningkatkan performansi dari RBF neural
network. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler yang didesain memiliki kecepatan yang
40% lebih cepat dan overshoot yang berkurang sebanyak 100%. Output tidak sensitif terhadap
interferensi internal maupun eksternal jika dibandingkan dengan algoritma kontrol adaptif dan
algoritma kontrol fuzzy PID di bawah kondisi yang sama.
28. Heading Control System with limited Turning Radius based on IMC Structure (Krzysztof S.
Kula, 2016)
Penelitian ini menyajikan sebuah konsep sistem pengendalian gerak kapal yang mampu
menunjukkan kemampuan untuk berbelok dengan radius belokan yang diinginkan.
Pengendalian yang diusulkan memiliki struktur sistem cascade dan pendekatan Internal Model
Control, yang menjamin kualitas operasi selama course-tracking yang tinggi, yang diwujudkan
 dengan pengembangan ke bentuk nonlinear. Teknik yang diusulkan pada penelitian ini dapat
digunakan pada navigasi kapal otomatis dengan lintasan yang sulit dan melengkung berbentuk
lingkaran serta penghindaran dari terjadinya tabrakan. Minimalisasi dari ketidakpastian model
merupakan elemen penting yang dapat meningkatkan kualitas kontrol gerakan kapal. Pada
perkembangan penelitian selanjutnya, tujuan dapat dicapai dengan percobaan menggunakan
metode lain.
29. Observer-Based Gain-Scheduled Controller Design of Uncertain Ship Autopilot Stochastic
System (Cheung-Chieh Ku, 2016)
Tujuan dari penelitian ini yaitu mengusulkan sebuah metode kontrol berbasis observer
untuk sistem waktu-kontinu stokastik autopilot kapal. Dengan tujuan untuk mengkarakterisasi
ketidakpastian dari perilaku stokastik, pendekatan model Linear Parameter Varying (LPV) dan
multiplicative noise term diterapkan untuk merepresentasikan sistem. Teknik kontrol Gain-
Scheduled (GS) diterapkan utntuk mengatasi permasalahan kestabilan sistem. Untuk
menganalisa stabilitas sistem, maka beberapa kondisi diturunkan menjadi Linear Matrix
Inequality (LMI). Berdasarkan hasil simulasi, metode desain yang diusulkan dapat
diaplikasikan untuk menjamin stabilitas ketidakpastian pada sistem stokastik autopilot servo.
30. PID Compensating Model for Design of Ship’s Autopilot (Youngkuk Kwon, 2016)
Penelitian ini mengusulkan sebuah sistem autopilot menggunakan model kompensasi
PID untuk memenuhi kinerja yang dibutuhkan untuk navigasi otomatis pada kapal di bawah
berbagai kondisi laut. Sistem konvensional PID menggunakan kontroler PID memiliki
kesulitan dalam hal pengendalian overshoot, mengkompensasi karakteristik nonlinier kapal.
Sistem autopilot dengan kontroler PID compensating memiliki kemampuan untuk mengurangi
overshoot, mengkompensasi karakteristik nonlinier dan mengizinkan kapal berbelok dengan
kecepatan sudut konstan. Pada penelitian ini, digunakan sistem autopilot dengan kontrol PID
compensating yang dapat menangani faktor nonlinear kapal dan gangguan, yang kemudian
dibandingkan melalui simulasi dengan sistem kontrol PID yang telah sering digunakan.
Efektivitas dari algoritma yang diusulkan telah terverifikasi dan didemonstrasikan melalui
simulasi.
31. Robust Steering Autopilot Design for Marine Surface Vessels (Swarup Das, 2016)
Pada penelitian ini, sebuah desain baru yang berdasarkan teknik extended state
observer (ESO) untuk kontrol yaw kapal laut. Sebuah kapal laut beroperasi di laut di bawah
pengaruh berbagai ketidakpastian dan gangguan. Ketidakpastian muncul akibat variasi
parametrik dalam koefisien hidrodinamik akibat trim, muatan, ballast, kecepatan, dan
perubahan kedalaman bawah laut, sedangkan gangguan dapat bersumber dari angin dan
gelombang laut. Pada penelitian ini, desain robust untuk kemudi autopilot diusulkan di mana
pengaruh dari ketidakpastian dan gangguan diestimasi menggunakan ESO dan digunakan untuk
memperbesar linearisasi input-output berbasis desain kontroler untuk mencapai ketahanan.
Fitur yang penting dalam desain ini yaitu ketika mencapai ketahanan, tidak diperlukan model
plant yang akurat maupun informasi apapun mengenai ketidakpastian dan gangguan. Tingkat
keefektivan ESO dalam estimasi total gangguan dan state diilustrasikan dengan simulasi.
Perbandingan desain yang diusulkan dengan beberapa desain terkenal (Lyapunov dan PID)
menunjukkan bahwa strategi yang diusulkan memiliki kinerja superior.
32. Ship Collision Avoidance and COLREGS (Convention on the International Regulation for
Preventing Collisions at Sea) Compliance Using Simulation-Based Control Behavior
Selection with Predictive Hazard Assessment (Tor Arne Johansen, 2016)
Penelitian ini mengusulkan sebuah konsep sistem penghindaran tabrakan untuk kapal,
yang berbasis model kontrol prediktif. Perilaku kontrol alternatif diciptakan dengan membuat
variasi pada dua parameter, yaitu penyimpangan dari sudut arah perjalanan dan perubahan gaya
dorong. Dengan menggunakan simulasi prediksi trajektori rintangan dan kapal, perilaku kontrol
dievaluasi dipilih nilai optimal dari perilaku kontrol tersebut. Ketahanan terhadap kesalahan
sensing, perilaku rintangan yang terprediksi, dan kondisi lingkungan dapat dipastikan dengan
 mengevaluasi beberapa skenario untuk tiap perilaku kontrol. Metode ini secara konseptual dan
komputasional sederhana dan serba guna. Simulasi menunjukkan bahwa metode ini efektif dan
dapat mengatasi skenario yang kompleks dengan beberapa rintangan dinamis serta
ketidakpastian sensor dan prediksi.
33. Ship Adaptive Course Keeping Control with Nonlinear Disturbance Observer (Zhiquan Liu,
2017)
Penelitian ini menginvestigasi sebuah skema untuk menghilangkan adanya gangguan
eksternal yang bervariasi terhadap waktu untuk sistem pengendalian pertahanan rute (course
keeping) kapal. Sebuah model matematis dari sistem kemudi diturunkan dengan
mempertimbangkan fitur-fitur nonlinear yang dapat mempengaruhi proses desain
pengendalian. Pendekatan linearisasi dilakukan terhadap umpan balik (feedback) untuk
menyederhanakan sistem nonlinear. Algoritma pengendalian adaptive sliding mode dan metode
pengamat gangguan nonlinear dikembangkan untuk manuver pertahanan rute kemudi kapal
serta untuk memberikan performansi robust terhadap gangguan lingkungan dan dinamika
rudder. Selanjutnya, kondisi stabilitas secara keseluruhan dari pengendali dianalisa
menggunakan metode langsung Lyanpunov. Efektivitas dari pengendalian diilustrasikan
dengan menggunakan hasil simulasi pada kapal angkatan laut dengan dua rudder.
Penelitian ini menggunakan beberapa skema (sliding mode controller, adaptive
controller, nonlinear observer) untuk menolak gangguan eksternal yang tidak diketahui pada
sistem pengendalian pertahanan rute kapal nonlinear berdasarkan linearisasi feedback.
Berdasarkan hasil simulasi, seluruh pengendali dapat mencapai kinerja course keeping dengan
menganggap bahwa seluruh keadaan heading dapat diukur dengan akurat oleh sensor. Respon
rudder dapat memiliki lonjakan nilai di luar batas sudut rudder akibat keperluan sinyal output
pengendalian. Performansi sistem autopilot dievaluasi dengan membandingkan antara gain
pengendalian rudder dan respon course keeping. Respon heading pada metode ASMC+NDO
menghasilkan performansi superior yang membutuhkan biaya rendah dan waktu pencapaian
respon yang lebih cepat. Pada kondisi cuaca pelayaran yang buruk, penelitian yang lebih lanjut
dapat fokus pada metode identifikasi parameter sistem kemudi nonlinear dan pengendali
heading berdasarkan nonllinear robust disturbance observer, termasuk pengendali course
keeping dan pengendali course changing.
34. Robust Neural Control for Dynamic Positioning Ships with the Optimum-Seeking Guidance
(Guozing Zhang, dkk., 2017)
Penelitian ini membahas mengenai permasalahan kontrol posisi dinamis optimal untuk
kapal laut dengan adanya ketidakpastian gain aktuator dan gangguan lingkungan yang tidak
diketahui. Pendekatan yang diusulkan diformulasikan sebagai dua modul, yaitu bagian
guidance dan bagian kontrol. Dengan memanfaatkan algoritma pencarian ekstremum yang
telah dikembangkan, optimum-seeking guidance dikembangkan untuk menciptakan heading
guidance untuk kontrol posisi dinamis kapal. Tujuan utama dari desain ini adalah untuk
memastikan sistem closed-loop berjalan secara efisien dan ramah lingkungan dalam
penerapannya. Dikombinasikan dengan prinsip dari guidance yang diusulkan, sebuah algoritma
robust neural control dikembangkan berdasarkan kontrol permukaan dinamis, jaringan saraf,
dan teknik robust neural damping. Pada algoritma ini, pemasangan variable state yang kuat
dan ketidakpastian gain aktuator diatasi dan ketidakpastian sistem dikompensasi sehingga
membutuhkan informasi yang lebih sedikit mengenai struktur hidrodinamik, model aktuator,
dan gangguan eksternal. Stabilitas pada sistem ini diwujudkan dengan teori Lyapunov.
Keuntungan dari sistem kontrol ini yaitu hemat energi dan rasio pitch dari thrusters dipilih
sebagai input kontrol, yang dapat diukur pada plant di lapangan.
Penelitian ini dikembangkan berdasarkan algoritma optimum-seeking untuk
menghasilkan guidance posisi kapal, yaitu untuk meminimalkan konsumsi energi pada
pendorong auxiliary. Selanjutnya, skema pengendalian posisi dinamis yang robust diusulkan
dengan DSC dan teknik robust neural damping. Stabilitas sistem telah terjamin dengan
 menggunakan teori Lyapunov. Skema dapat dikembankan untuk struktur kendaraan laut yang
lain, seperti drilling rig dan offshore platform.
35. Robust Adaptive Control for Dynamic Positioning of Ships (Xin Hu, dkk., 2017)
Pada penelitian ini, skema kontrol robust adaptive dengan stabilitas asimtot global
dalam hal kesalahan posisi diusulkan untuk dynamic positioning (DP) pada kapal dengan
adanya gangguan lingkungan yang berubah-ubah terhadap waktu dan tidak diketahui.
Gangguan lingkungan yang tidak diketahui dinyatakan sebagai output dari exosistem linear
dengan parameter yang tidak diketahui dan seluruh eigenvalue dari sistem yang berada pada
sumbu imajiner. Sebuah observer dibangun untuk mengestimasi vektor state yang tidak tersedia
pada model linier dan mengubah kontrol kompensasi gangguan untuk DP kapal menjadi
permasalahan kontrol adaptive. Kemudian, hukum kontrol robust adaptive untuk DP kapal
didesain dengan menggabungkan observer yang telah dibangun dan algoritma projeksi ke
metode vectorial backstepping. Stabilitas asimtot global dibuktikan dengan teori stabilitas
Lyapunov dan Barbalat’s lemma. Pada akhirnya, hasil simulasi pada supply ship Nothern
Clipper pada dua kasus gangguan yang berbeda dan perbandingan simulasi dengan kontrol DP
adaptive robust yang ada saat ini mendemonstrasikan keefektivan lebih tinggi dan konservasi
yang lebih rendah dari metode yang diusulkan.
36. Modeling, Simulation and Application of The Hydraulic Steering Gear System in DMS2016
Marine Engineering Simulator
Pada penelitian ini, model matematis dari sistem kemudi hidraulik diwujudkan
berdasarkan prinsip operasi dari sistem rudder hidraulik pada mesin yang sesungguhnya,
dikombinasikan dengan model matematis gerak kapal dan hukum kontrol PID yang mendesain
model matematis dari autopilot kapal. Model matematis tersebut disimulasikan pada alat
emulasi dan berbeda dengan data aktual kapal.
37. Irregular 𝑯∞ − Optimization of Control Laws for Marine Autopilots
Permasalahan untuk menghilangkan gangguan eksternal pada kapal sangat
diperhatikan pada bidang sistem kontrol kapal laut yang dikemudikan oleh autopilot di bawah
pengaruh gangguan gelombang laut dan penyimpangan lain. Tujuan pada permasalahan
tersebut adalah untuk mencari model matematis dari adjustable corrective items untuk hukum
kontrol dengan struktur khusus, untuk menghasilkan nilai-nilai yang diinginkan dari fungsi-
fungsi yang berkaitan, yang mengkarakterisasi akurasi dan intensitas dari aksi rudder kapal.
Pada penelitian ini ditunjukkan bahwa representasi minimax yang diwujudkan dengan
menggunakan pendekatan 𝑯∞ sangat cocok untuk melakukan tuning sistem kontrol yang
berorientasi pada banyak tujuan. Metode khusus dari desain kontrol diusulkan berdasarkan
spektral original dengan pendekatan optimisasi SISO LTI.
Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk mengusulkan sebuah metode konstruktif
desain autopilot kapal laut untuk menghasilkan sebuah aksi penolakan gangguan eksternal yang
efektif untuk mengontrol proses lup tertutup. Tujuan ini secara matematis diformulasikan
menggunakan pendekatan 𝑯∞ -optimal, yang mengizinkan penerapan ideologi minimax yang
menyediakan fitur penyaring yang menjanjikan bagi sistem kontrol gerakan kapal. Metode ini
menjanjikan sistem kontrol yang fleksibel terhadap kondisi lingkungan pelayaran yang nyata.
Metode yang diusulkan dapat berguna tidak hanya untuk kapal permukaan, namun juga untuk
beberapa tipe AUV dan struktur offshore untuk desain sistem stabilitas. Hasil dari investigasi
tersebut dapat dikembangkan untuk mempertimbangkan penundaan transportasi dan fitur
robust dari hukum kontrol.
38. Design of ship course-keeping system via robust adaptive approach (Zenon Zwierzewicz,
2017)
Penelitian ini menggunakan model kapal Bech untuk menghasilkan suatu desain
autopilot kapal. Karena model kapal sangat nonlinear dan vektor state tidak sepenuhnya dapat
diukur, maka pembuatan sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan metode linierisasi
output feedback dikombinasikan dengan state observer. Akibat variasi parameter yang besar
 dan ketidakpastian substansial lain, sebuah versi robust-adaptive dari metode ini diterapkan.
Keseluruhan sistem kontrol dapat memiliki kemampuan untuk memastikan kinerja pelacakan
pada level atenuasi H∞ optimal. Simulasi terhadap proses course-changing kapal telah
dibuktikan memiliki performansi yang baik.
39. Control System Design of an Autonomous Surface Vehicle (Shuaiqi Gan, 2017)
Penelitian ini mengenalkan sebuah prototype ASV dengan nama HUST-1 yang
dilengkapi kemampuan remote control, autonomous pilot, akuisisi data sensor dan pemrosesan.
Sistem hardware terdiri atas mikrokontroler, sistem kemudi motor, GPS, INS, wireless data
transceiver, dll. Terdapat dua baterai lithium sebagai sebagai sumber daya dan dua motor DC
brushless dengan performansi tinggi sebagai unit propulsi. Terdapat sistem GPS/INS yang
terintegrasi pada kapal untuk menjamin keandalan dan akurasi dari trajektori atau estimasi
status navigasi. Sistem kontrol pada kapal menggunakan mikrokontroler STM32F103ZET6
yang memiliki kemampuan memproses tinggi dan dapat memenuhi persyaratan untuk kontrol
real-time. Penggunaan transceiver data nirkabel dapat digunakan hingga jarak 10 km.
Algoritma kontrol PID berbasis metode guidance line-of-sight (LOS) digunakan dan hasil
eksperimen menunjukkan bahwa tingkat efektivitas dan ke-robust-an sistem dapat memenuhi
tuntutan yang diharapkan.
40. Design of robust H∞ controller for dynamic positioning ships based on sampled-data
control (2017)
In the paper, the robust H∞ control technique for sampled-data DP ships is proposed.
Using the input delay approach, the ship DP system is converted to a system with time-varying
delay. Adequate condition is derived to determine the system's asymptotical stability and
establish H∞ performance. It has been proven from a DP ship simulation that the designed
controller can make the position and heading of DP ship achieve the desired target value under
the extern environment disturbance. The proposed methods can be extended to other ships.