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Controlador
en Modo Manual
PV
1
K p 1 d s Actuador Planta Sensor
OUT is OUT
•
PV
Ingreso de
Petróleo
Petróleo
calentado
OUT Intercambiador de calor
OUT
Condensado
Ingreso de
Vapor
PV
Controlador
(en modo Actuador Planta Sensor
OUT
OUT Manual)
t
L T
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c(t ) Curva experimental en
forma de “ese”
t
L T
∆𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ∆𝑃𝑉
K = ∆𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = ∆𝑂𝑈𝑇.
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Tipo de 𝑲𝒄 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Controlador
P 𝟏𝑻 ∞ 0
𝑲𝑳
PI 𝟎. 𝟗 𝑻 𝑳 0
𝑲 𝑳 𝟎. 𝟑
PID 𝟏. 𝟐 𝑻 𝑳 𝑳
𝑲 𝑳 𝟎. 𝟓 𝟐
C ( s ) Ke Ls
U ( s ) Ts 1
𝒕𝟏 𝒕𝟐
•
𝐾 = 𝑦∞ = 118
𝐿 = 𝑡1 = 0.25
𝐾𝑐 = 0.0996
𝑇𝑖 = 0.5
𝑇𝑑 = 0.125
𝑒 −0.25𝑠
𝐺(𝑠) = 144
2.45𝑠+1
𝐾𝑐 = 0.0996
𝑇𝑖 = 0.5
𝑇𝑑 = 0.125
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Controlador
en Modo AUTO
PV
1
K p 1 d s Actuador Planta Sensor
OUT is OUT
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Controlador de
Temperatura
Sensor de
SP PV temperatura
Ingreso de PV
OUT Petróleo
Petróleo
Válvula de
Conversor calentado
Control
I/P Intercambiador de calor
Condensado
Ingreso de
Vapor
Pcr
Oscilación sostenida.
K cr Pcr
Tipo de 𝑲𝒄 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Controlador
P 𝟎. 𝟓𝑲𝒄𝒓 ∞ 𝟎
PI 𝟎. 𝟒𝟓𝑲𝒄𝒓 𝟏 𝟎
𝑷𝒄𝒓
𝟏. 𝟐
PID 𝟎. 𝟔𝑲𝒄𝒓 𝟎. 𝟓𝑷𝒄𝒓 𝟎. 𝟏𝟐𝟓𝑷𝒄𝒓
PID 𝐾𝑐 𝑡𝑖 𝑡𝑑
Original Z-N 0.6𝐾𝑐𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
2 8
Algo de Overshoot 0.33𝐾𝑐𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
2 3
Sin Overshoot 0.2𝐾𝑐𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
2 3
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Tipo de 𝑲𝒄 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Controlador
PI 𝑲𝒄𝒖 𝑻𝒖 𝟎
𝟑. 𝟐 𝟎. 𝟒𝟓
PID 𝑲𝒄𝒖 𝑻𝒖 𝑻𝒖
𝟐. 𝟐 𝟎. 𝟒𝟓 𝟔. 𝟑
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FIN DE LA UNIDAD