Historia de la Robótica

M en C Rubén Velázquez Cuevas

Universidad del Valle de México
Campus Sur, sede Tlalpan
Contenido
• Conceptos
• Preludio
• Cronología
• Automatización y Robótica
• Automatización industrial
• Clasificación de Robots
• Aplicaciones
Conceptos
• Origen de la palabra Robot:
• Palabra checa robota que significa servidumbre ó trabajo forzado
• Definición moderna:
• Es una entidad virtual o mecánica artificial que por su apariencia o
movimientos que ofrece la sensación de tener un propósito propio
• Antes de los robots:
• Existían autómatas sin aplicaciones prácticas reales.
• El desarrollo de robots se vio incrementado por:
• El descubrimiento de los semiconductores y
• El avance en las herramientas computacionales
 Preludio
• Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos
mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de
robots.
• En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era
capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como “el
programa” para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar.
• Otras invenciones mecánicas durante la revolución industrial, estaban
dirigidas al sector de la producción textil como: la hiladora giratoria
de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton (1779), el
telar mecánico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801).
 Cronología
SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano
que ejecutaban piezas de música
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre
1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.
1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar
señales eléctricas por medios magnéticos y reproducirlas para accionar una máquina
mecánica. La patente estadounidense se emitió en 1952.
1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar
materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland
(1958).
1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto
Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo.
Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically Programmed
Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.
 Cronología
1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robot. Patente
británica emitida en 1957.
1954 G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada. Patente emitida
en Estados Unidos para el diseño en 1961.
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por
interruptores de fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la transferencia de artic. programada
de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el control de manipulador y era
un robot de transmisión hidráulica.
1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una máquina de
fundición de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.
 Cronología
1968 Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (Standford Research Institute),
estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores
táctiles y podía desplazarse por el suelo.
1971 El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se
desarrolló en la Standford University.
1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de
computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue seguido por el
lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje
VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.

1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para
estructuras de motocicletas.
Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
 Cronología
1975 El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las primitivas
aplicaciones de la robótica al montaje.
1976 Un dispositivo de Remote Center Compliance (RCC) para la inserción de piezas en la línea
de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados
Unidos.
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de
taladro y circulación de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air
Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para
tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la
General Motors.
1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la
Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA comerciales se
introdujeron hacia 1981.
 Cronología
1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la
Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina el sistema era capaz de
captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsión directa.
Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las
transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los robots.
1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años de desarrollo interno. Se
trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres
dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por
IBM, se introdujo también para programar el robot SR-1.
1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de Nationa
Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un
proyecto piloto para una línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se desarrollaran programas
de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora personal y luego se
cargaban en el robot.
 Cronología
1986 Se construye el primer robot bípedo por Honda, llamado E0. Capaz de sostenerse sobre
sus dos piernas sin perder el equilibrio y desplazarse a un ritmo de un paso cada 5
segundos
1987 – 1993 Se realizan mejoras del E0, desarrollando del E1 al E4.; pero fue hasta el E5 (1993) que se
desarrolló el primer robot humanoide autónomo E5 y posteriormente unos meses
después el E6 que era capaz de subir escaleras.
1997 – 1998 Honda presenta por primera vez a la luz pública el androide P2 y posteriormente el P3 que
subía y bajaba escaleras. Posteriormente, aparece el HRP 1 – S construido por AIST que
además de caminar podía utilizar herramientas
2000 Es presentado por primera vez el robot ASIMO con 1,20 m de altura y unos 45 kg de peso.
Por otro lado Sony presenta el SDR – 3X, el cual es capaz de mantener el equilibrio sobre
una pierna o golpear una pelota
 Cronología
2002 – 2003 AIST presenta el HRP – 2P, capaz de levantarse después de una caída. Por su parte, Sony
presenta el SDR – 4X que puede comunicarse con humanos y reconocer personas.
Posteriormente AIST agrega una cámara 3D al HRP – 2P y Sony presenta el Qrio con todos
los avances mencionados y un mejorado sentido del equilibriio
2009 – 2011 AIST presenta HRP-C4, un androide “cantante”, capaz de bailar y moverse de forma más
rítmica que su predecesores. En 2011, Honda presenta un nuevo Asimo, mucho más ágil,
capaz de correr, saltar o abrir frascos y sostener y llenar un vaso de agua. Boston Dynamic
desarrolla Petman, el primer robot en soportar empujones mientras camina sin perder el
equilibrio
2013 – actual Boston Dynamics presenta entre otros al robot Atlas, capaz de caminar por todo tipo de
terrenos complejos, como ruinas o incluso un bosque nevado; sorteando toda clase de
obstáculos, como piedras, barreras o agujeros y ayudándose con los brazos si es necesario
Puede soportar fuertes impactos mientras mantiene el equilibrio sobre una pierna e
incluso coloca cajas en estanterías con soltura.
 Automatización y Robótica
• Automatización industrial caracterizada por innovaciones tecnológicas
• Esto incluyó el uso de robots junto con sistemas CAD y CAM
• En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado
principalmente en tareas repetitivas.
• Por ejemplo: máquinas de inspección, transferencia de materiales, pintado
automotriz y soldadura
• En un contexto industrial, la automatización se define como una tecnología
que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos-eléctricos
basados en computadoras para la operación y control de la producción.
• En consecuencia la robótica es una forma de automatización industrial.
 Automatización Industrial
• Hay tres clases muy amplias de automatización industrial:

 Automatización fija: cuando el volumen de producción es muy alto, y por tanto se puede
justificar económicamente el alto costo del diseño de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de producción elevadas.
 Automatización programable: se emplea cuando el volumen de producción es relativamente
bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este caso el equipo de producción es
diseñado para adaptarse a la variaciones de configuración del producto; ésta adaptación se
realiza por medio de un programa (Software).
 Automatización flexible: es más adecuada para un rango de producción medio. Estos
sistemas flexibles poseen características de la automatización fija y de la automatización
programada.
• De los tres tipos de automatización, la robótica coincide mas estrechamente con
la automatización programable.
 Clasificación de Robots
• Los robots han sido clasificados de acuerdo a su:
1. Generación
2. Nivel de inteligencia
3. Nivel de control
4. Nivel de lenguaje de programación.
• La generación se determina por el orden histórico de desarrollo en la
robótica
• Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generación es utilizada en la industria, la
cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigación, y la quinta
generación es un gran sueño.
 Clasificación de Robots
• 1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por
arco. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto.
• 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por
sensores.
• 3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto
al utilizar información desde un sistema de visión.
• 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos
por los sensores.
• 5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las técnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
 Clasificación de Robots
• Por otro lado, la Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los
robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
fácilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la
tarea.
5.- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del
movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el
medio ambiente.
 Clasificación de Robots
• Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de
acuerdo al nivel de control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando
como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes
mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parámetros
de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos
que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de corrección son implementadas en este nivel.
 Clasificación de Robots
• En la clasificación final se considerara el nivel del lenguaje de
programación. La clave para una aplicación efectiva de los robots para una
amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel.
Existen muchos sistemas de programación de robots, aunque la mayoría
del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres
clases :
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los
movimientos a ser realizados.
2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la
operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
 Aplicaciones
• Robots industriales: como robots soldadores, de pintura,
transportación de materiales, moliendo, moldeado, máquinas
herramientas, etc.
• Robots teleoperados: como los que se utilizan en laboratorios o en el
transbordador espacial para realizar diversas tareas de riesgo
• Robots agricultores: como robots esquiladores de ovejas, de riego,
siembra y cosecha
• Robots educativos y de entretenimiento: como el robot tortuga, o kits
de juguetes para niños