Penyegaran Getaran Mekanis sebagai

Respons Dinamis Sistem Mekanikal

DR. Ir. Wahyu Nirbito, MSME
Raka Cahya, ST
Lab. Perancangan Konstruksi Sistem Mekanikal dan Biomedikal
Departemen Teknik Mesin FTUI

Pelatihan
Pemantauan dan Analisa Getaran untuk Predictive Maintenance
P2M Dept. Teknik Mesin Fakultas Teknik
Universitas Indonesia
2013
H1S1
 Introduksi

VIBRASI / GETARAN

terminologi yang digunakan

untuk menunjukkan adanya perubahan
besaran fisik dari suatu sistim,
yang berulang dengan interval waktu
serta arah yang kurang lebih teratur

BEROSILASI
 Getaran terjadi pada sistim elastis,
sebagai Respons Dinamis terhadap
Gangguan; semua benda/struktur/sistem
yang mempunyai massa dan elastisitas
dapat bergetar

model termudah:
Massa + Pegas
a pegas
m
p +
l posisi
i 0 setimbang
t - massa
u
d frekwensi waktu
o
 jumlah waktu dari massa
Periode melakukan gerak
1 siklus

pergerakan massa
dari posisi awal untuk menyelesaikan
1 siklus 1 siklus massa melalui
sampai kembali ke garis posisi setimbang
posisi awal semula 2 kali

satuan untuk menunjukkan

banyaknya kali massa frekwensi adalah
Frekwensi menjalani siklus dalam
cycle per second – cps
satu waktu tertentu
atau Hertz - Hz
 contoh:

massa bergerak melewati garis setimbang sebanyak

2 kali dalam 1 detik
frekwensi = 1 cps = 1 Hz
( 2 kali melewati = 1 siklus )

bila melewati sebanyak 4 kali

frekwensi = 2 cps = 2 Hz

1
frekwensi ( cps , Hz ) =
Periode
 perpindahan maksimum
massa dari titik posisi
Amplitudo amplitudo digunakan
setimbang sampai
untuk menunjukkan
kembali ke semula “parahnya” satu getaran
penunjukan amplitudo:
besarnya lintasan/perpindahan
besarnya kecepatan
besarnya percepatan
Satuan
amplitudo perpindahan : inch, mil = 1/1000 inch,
( simpangan ) mm, m = 1 mikron = 1/1000 mm
amplitudo kecepatan : inch/second, mm/detik
amplitudo percepatan : mm/detik², inch/sec²
Gerakan Periodik
Gerakan yang berulang dengan interval waktu yang tetap.
Gerakan periodik sederhana dapat diwakili oleh fungsi sinusoida atau
cosinusoida, karena bentuk gelombang yang ditunjukkannya.

Gerakan Harmonik
Gerakan yang berulang dengan interval waktu yang tetap, dan simetris
terhadap posisi kesetimbangan.
Kecepatan maksimum dan percepatan nol terjadi setiap saat melewati titik
setimbang.
Kecepatan nol dan percepatan maksimum terjadi setiap saat mencapai
perpindahan/simpangan terjauh.

Gerakan Harmonik selalu periodik,

tetapi Gerakan Periodik belum tentu harmonik
Sistim mekanis dari suatu sistim massa dan elastisitas yang mampu
bergerak relatif dan berulang dengan sendirinya setelah satu interval
waktu tertentu.

Interval waktu berulang = Periode, T

Simpangan yang ditempuh : Amplitudo, X, karena gerak ( perpindahan ).

Gerak Periodik paling sederhana = Gerak Harmonik

Amplitudo:
Simpangan
= Simpangan terjauh
Kecepatan

Percepatan
 Harmonik Gelombang
Harmonik gelombang adalah gelombang gelombang harmonik yang
berbeda frekwensi dan amplitudonya. Gelombang gelombang harmonik
tersebut dapat digabung menjadi resultannya berupa satu gelombang
harmonik gabungan. Gelombang harmonik dengan frekwensi terendah
disebut sebagai Gelombang atau Frekwensi Fundamental.

Gelombang Harmonik
1, 3, 5, 7, 9 Hz
 Phase Gelombang

Perbedaan posisi dari puncak puncak amplitudo gelombang yang

identik, merupakan waktu atau sudut keliling yang tertinggal. Disebut
sebagai Beda Phase Gelombang.

Beda Phase Waktu

T/4 atau ¼ Periode

Beda Phase Sudut

90°
 parameter penting
“keparahan” suatu getaran

Frekwensi Amplitudo

perpindahan
kecepatan

kecepatan gerak
dalam getaran

amplitudo perpindahan = pengukuran puncak ke puncak ( peak to peak )

amplitudo kecepatan dan percepatan = pengukuran nol ke puncak ( zero to peak )
 Getaran Bebas, Getaran Transien
Bila suatu sistim elastis diberi gangguan berupa simpangan atau kecepatan awal
seketika, maka sebagai respons dinamisnya sistim tsb akan bergetar. Yaitu
melakukan gerak osilasi. Bila gangguan tsb hanya seketika di saat awal, maka
respons getaran ini disebut sebagai Getaran Bebas ( free vibration ).
Gerak osilasi yang terjadi semakin lama semakin melemah, kecepatannya
semakin rendah dan simpangannya semakin pendek. Hal ini terjadi karena adanya
hambatan, akibat gesekan ataupun lainnya, disebut sebagai Redaman.
Getaran ini disebut sebagai Getaran Transien. Pada Getaran Bebas, hambatannya
adalah dari gesekan udara karena gerakan didalam medium udara

Getaran Paksa ( Forced Vibration )

Bila suatu sistim elastis diberi gangguan secara terus menerus ( dinamis ),
maka respons dinamis dari sistem berupa getaran yang timbul pada sistem
disebut sebagai Getaran Paksa.
 k c m = massa
k = kekakuan (konstanta pegas)
m
c = redaman (konstanta peredaman)

Gaya inersia massa = m (d2x/dt2) = m a

Gaya pegas = kx
Gaya redaman = c (dx/dt) = cv

Getaran Bebas (free vibration),

m (d2x/dt2) + c (dx/dt) + kx = 0
ma + cv + kx = 0

Frekuensi sudut/angular “alamiah”/”pribadi”, Natural Angular Frequency :

ωn = √(k/m)  Frekuensi alamiah/pribadi (Natural Frequency): fn = (1/2)√(k/m)
Untuk Getaran Bebas (Free Vibration)
 k c Getaran Paksa (Forced Vibration)
Persamaan Gerak Sistem:
m
m (d2x/dt2) + c (dx/dt) + kx = F cosωt
dengan menyelesaikan persamaan gerak sistem
gangguan menerus tersebut diatas sebagai persamaan differensial
gaya eksitasi homogen orde dua, didapat :
Ft = F cosωt ωd = ωn√(1-)2  frekuensi angular alamiah
/pribadi teredam

= rasio redaman = c/cc

cc = faktor redaman kritis = 2 mωn = 2√(km)
Frekwensi Pribadi ( Natural Frequency )
Frekwensi dari getaran bebas suatu sistim elastis disebut sebagai
Frekwensi Pribadi.
Besarnya frekwensi pribadi ini ditentukan oleh karakteristik fisik dari
sistim itu sendiri.
Resonansi
Pada sistim elastis yang mendapat gangguan dinamis, bila frekwensi
gangguannya sama dengan frekwensi pribadi sistim maka frekwensi ini
disebut sebagai Frekwensi Resonansi.
Resonansi ini menyebabkan sistim bergetar dengan amplitudo maksimum,
dimana amplitudo ini diperbesar oleh resonansi.
Amplitudo besar ini bisa mengakibatkan kerusakan pada sistim.
Resonansi dihindari antara lain dengan :
menurunkan frekwensi pribadi : sistim lebih lentur/fleksibel, atau massa
ditambah.
Menggunakan peredam : frekwensi pribadi turun.
 Redaman

Menurunkan amplitudo getaran secara terus menerus.

Mekanisme peredaman :
1. Gesekan : antar molekul atau kering antar komponen
2. Aksi fluida : hambatan, gesekan
3. Magnetik : memotong medan magnit
Dengan membandingkan nilai konstanta redaman terhadap nilai koefisien
redaman kritis (critical damping coefficient) cc = 2mωn, macam getaran yang
terjadi dapat ditentukan

• Bila c > cc, getarannya adalah getaran dengan redaman lebih (overdamped
system)
• Bila c = cc, getarannya adalah getaran dengan redaman kritis (critically
damped system)
• Bila c < cc, getarannya adalah getaran dengan redaman kurang (underdamped
system)
CRITICAL DAMPED (REDAMAN KRITIS) ,  = 1
Sistim akan kembali ke titik setimbang dengan sangat cepat, tanpa osilasi
OVER-DAMPED (REDAMAN LEBIH) ,  > 1
Sistim akan kembali ke titik setimbang secara eksponensial, tanpa osilasi,
secara teoritis tidak mencapai titik setimbang
UNDER-DAMPED (REDAMAN KURANG) ,  < 1
Gerak Harmonik Terredam, sistim akan kembali setimbang melalui gerak
osilasi harmonik terredam, simpangan mengalami penurunan/
pengurangan/peluruhan secara menerus
 Respons Dinamik

Respons dari satu sistem terhadap gangguan berupa gaya eksitasi

ditunjukkan oleh suatu nilai Pembesaran Sistem Dinamis (System
Dynamic Magnifier) atau nilai Faktor Pembesaran (Magnification
factor).
Nilai pembesaran tersebut menunjukkan berapa kali pembesaran nilai
amplitudo dinamis atau respon dinamis terhadap besarnya amplitudo
statik.
Amplitudo Statik, Xst = F/k
F
Amplitudo Dinamis, Xd =
k { 1  ( ωωn )2 }2  { 2ζ ω
ωn }2
maka,
Pembesaran Sistem Dinamis/Faktor pembesaran (System Dynamic
Magnifier/ Magnification factor) :

1
Xd/Xst =
{ 1  ( ωωn )2 }2  { 2ζ ( ωωn )}2
Transmisibilitas (Transmissibility) :
Kemampuan meneruskan atau
menahan getaran, dinyatakan
sebagai perbandingan antara
amplitudo statik dengan amplitudo
respons (dinamis)
Transmissibility = System Dynamic
Magnifier = Magnification factor =
Xd/Xst