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LISTA DE EXERCICIO 1 – INTELIGENCIA ARTIFICIAL

NOME: Lázaro de melo marconcini

PROFESSOR: Fábio Pinto

1) A palavra robô tem origem tcheca, da palavra robota, que significa trabalho forçado.

2) Robô é um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado para movimentar


material, ferramentas ou dispositivos especializados através de movimentos
programáveis variados para desenvolver uma variedade de tarefas.

3) Os robôs são classificados como:

- Moveis:

- Aquáticos:

- Submarinos;

- Marinos;

- Aéreos;

- Terrestres:

- Pernas;

- Rodas;

- Fixos:

- Paralelos:

- 3-6 GdL;

- Series:

- Cartesiano;

- Cilíndrico;

- Esférico;

- Articulado;

- SCARA.

4) Um sistema de robô é composto por manipulador, controlador e computador. Inclui


também todos os outros equipamentos controlados pelo controlador, como sensores,
ferramentas e etc.).
5) A função de um controlador de um braço é reunir a unidade de cálculo e programação,
e as unidades de potência, como grandeza das juntas controladas (força, velocidade e
posição) e algoritmos.

6) Número total de movimentos independentes que um dispositivo pode efetuar.

7) A importância de conhecer o espaço ou volume de trabalho é saber qual a região


dentro da qual o manipulador pode posicionar o end-effector, ou seja, o limite em que
o braço poderá se mover. Com esse conhecimento poderemos identificar a estrutura
cinética dos manipuladores, que é dada pela configuração das juntas primarias.

8) A precisão de um manipulador é uma medida de quão próximo o órgão terminal pode


atingir um determinado ponto programado, dentro do volume de trabalho. Já a
repetibilidade diz respeito à capacidade do manipulador retornar várias vezes ao
ponto programado, ou seja, é uma medida da distribuição desses vários
posicionamentos em torno do dito ponto.

9) É um dispositivo automático que é capaz de se movimentar e interagir em um


ambiente definido.

10) É todo e qualquer tipo de aeronave que pode ser controlada nos 3 eixos e que não
necessite de pilotos embarcados para ser guiada.

11) Modelo matemático:

X = L.sen (ɸ);
Y = L.(1-cos(ɸ));

12) Modelo Matemático:

X = L1.sen(ɸ1) + L2.sen(ɸ2);

Y = L1.(1-cos(ɸ1)) + L2.(1-cos(ɸ2));

14) Equações cinemáticas diretas:

X = a1.cos(ɸ1) + a2.cos(ɸ1 + ɸ2);


Y = a1.sen(ɸ1) + a2.sen(ɸ1 + ɸ2);

Através da cinemática inversa, aplicando:


R2 = x 2 + y 2

Chegamos que:

ɸ2= ± arccos (( x2 + y2 – a12 – a22)/(2.a1.a2)) e


ɸ1= arctan ((y.(a1+a2.cos(ɸ2)) – x.a2.sen(ɸ2))/ (x.(a1+a2.cos(ɸ2)) +
y.a2.sen(ɸ2)))