UNIVERSIDAD

DE CONCEPCIÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Sistemas de control (5039)

Tarea
_________________________________________________________________________


Alumno:
Alonso Lobos Gatica


Docente:
Mauricio Reyes P.

Fecha:
23 de enero de 2018











Problema 1

Se tiene un convertidor Flyback (figura 1), el cual es un circuito DC/DC que permite elevar
o disminuir el voltaje de salida 𝑣" (𝑡) dependiendo del ciclo de trabajo 𝑑(𝑡) que regula la
conmutación del interruptor. Este circuito es alimentado por una fuente DC 𝑣' (𝑡), el cual
no es manipulable. Además, este circuito consta de un transformador de razón 1: 𝑛, cuyo
modelo incluye la inductancia de magnetización 𝐿- , el cual acumula y descarga corriente
hacia el lado secundario, dependiendo del estado en que se encuentre el interruptor. En el
lado secundario se tiene un diodo ideal D, el cual de abre o se cierra de acuerdo al estado
del interruptor, al igual que un condensador C para filtrar la señal de salida y una
resistencia R como carga.

Figura 1. Circuito DC/DC Flyback





















 2
a) Escriba el modelo del sistema 𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑡 𝑥1 𝑡 2 = 𝑖45 𝑡 𝑣6 𝑡 , donde 𝑖45
es la corriente de magnetización y 𝑣6 es el voltaje en el condensador. Las
ecuaciones diferenciales deben quedar de la forma 𝑑𝑥(𝑡)/𝑑𝑡 =
𝑓 (𝑥 𝑡 , 𝑑 𝑡 , 𝑣' (𝑡)).
Para obtener el modelo del sistema debemos expresarlo en un sistema de ecuaciones
diferenciales. Esto lo logramos analizando el circuito dado, del que obtenemos las
siguientes ecuaciones:
Para 𝑑 𝑡 = 1 (switch cerrado), la corriente se acumula en 𝐿- , lo que implica que 𝑖0 = 0,
𝑖1 = 2 y 𝑖< = 0. El diodo se comporta como circuito abierto:

𝑑𝑣6 (𝑡) 𝑣6 (𝑡)
=−
𝑑𝑡 𝑅𝐶

𝑑𝑖45 (𝑡) 𝑣' (𝑡)
=
𝑑𝑡 𝐿-

Para 𝑑 𝑡 = 0 (switch abierto), 𝐿- debe liberar la corriente acumulada. Esto lo hace como
𝑖0@ = 𝑖< .
Se cumple que 𝑣45 = 𝑣0 , 𝑣1 = 𝑣6 , 𝑖< = 𝑖6 + 𝑖B .
Ya que se trata de un transformador ideal, se cumple que:

𝑣0 (𝑡) 1
=
𝑣1 (𝑡) 𝑛

𝑣1 𝑡 −𝑣6 (𝑡)
𝑣0 (𝑡) = ⇒ 𝑣0 (𝑡) =
𝑛 𝑛

Con esto, obtenemos:

𝑑𝑣6 (𝑡) 𝑖45 (𝑡) 𝑣6 (𝑡)
= −
𝑑𝑡 𝑛𝐶 𝑅𝐶

𝑑𝑖45 (𝑡) −𝑣6 (𝑡)
=
𝑑𝑡 𝑛𝐿-

Agregando la función 𝑑 𝑡 al sistema de 4 ecuaciones obtenido, podemos reducir este a
un sistema de 2 ecuaciones diferenciales que describe al circuito, el cual se puede ver a
continuación:

𝑑𝑖45 (𝑡) 𝑣' 𝑡 𝑣6 𝑡
= 𝑑 𝑡 − (1 − 𝑑(𝑡))
𝑑𝑡 𝐿- 𝑛𝐿-

𝑑𝑣6 (𝑡) 𝑖45 𝑡 𝑣6 (𝑡)
= (1 − 𝑑(𝑡)) −
𝑑𝑡 𝑛𝐶 𝑅𝐶

Siendo este último el modelo del sistema. Observar que es un sistema no lineal, ya que sus
variables de estado (𝑣6 𝑡 y 𝑖45 𝑡 ) están multiplicando a la función 𝑑 𝑡 .

b) Encuentre la matriz 𝑨 y los vectores 𝑩 y 𝑬 a partir de la linealización del modelo en
(a), para lo cual debe determinar el punto de operación. Considere para lo anterior
los siguientes datos: 𝐿- = 2[𝑚𝐻], 𝐶 = 10[𝜇𝐹], 𝑉' = 25[𝑉], 𝑃" = 150[𝑊], 𝑛 = 1
y 𝑑B = 0,75. Además, obtenga el vector de salida 𝑪.
La representación lineal de un sistema está dado de la siguiente manera:

Δ𝑥 = 𝐴 Δx + BΔu + EΔp, Δ𝑦 = 𝐶 Δx + DΔu + FΔp

Por definición, las matrices de linealización A, B, C, D, E y F están dadas de la siguiente
manera:

]^(_,`,a) ]^(_,`,a) ]^(_,`,a) ]f(_,`,a)
𝐴= _b_c , 𝐵 = _b_c , 𝐶 = _b_c , 𝐷 = _b_c , 𝐸 =
]_ `b`c ]` `b`c ]_ `b`c ]_ `b`c
abac abac abac abac
]^(_,`,a) ]f(_,`,a)
_b_c , 𝐹 = _b_c
]a `b`c ]a `b`c
abac abac

Con 𝑥: variable de estado, 𝑢: señal de entrada al sistema, 𝑝: perturbación.
𝑥B , 𝑢B 𝑦 𝑝B corresponden a los puntos de operación del sistema, los cuales se pueden
@jk (l) @mn (l)
obtener mediante su análisis en estado estático ( 5 = = 0):
@l @l

m m
0 = oc 𝑑B − nc (1 − 𝑑B ) (1)
45 p45

jk5 c mnc
0= (1 − 𝑑B ) − (2)
p6 q6

Podemos observar que, para resolver este sistema de ecuaciones necesitaremos, además
de los valores dados en el enunciado, el valor de 𝑅, el cual lo podemos deducir gracias a la
potencia dada 𝑃B :

m
𝑃B = 𝑣6B · 𝑖B = nc (3)
q

Desde (1), con los valores dados en el enunciado, obtendremos 𝑣6B = 75 𝑉. Desde (3),
despejando R, obtendremos que 𝑅 = 37,5 Ω. Por último, reemplazando valores en (2),
logramos obtener 𝑖45 B = 8.
Con esto, podemos obtener las matrices de linealización que, para evitar confusión, las
definiremos con el subíndice 𝑙. Notar que, para nuestro caso 𝑢 = 𝑑(𝑡) y 𝑝 = 𝑣w 𝑡 .
Además definiremos 𝑥0 𝑡 = 𝑖45 (𝑡) y 𝑥1 𝑡 = 𝑣6 𝑡 .

 (0z@c ) moc _{c
0 − + @c
p45 45 p45
𝐴y = 0z@c 0
, 𝐵y = _|c , 𝐶y = 0 1 , 𝐷y = 0, 𝐸y = 45 , 𝐹y = 0
− − 0
p6 q6 p6


0 −125 5 · 10} , 𝐶 = 375
𝐴y = • , 𝐵y = y 0 1 , 𝐸y =
2,5 · 10} −2,667 · 10 −8 · 10 € 0

Código Mathcad utilizado para la obtención de los puntos de operación:








c) Con los datos obtenidos en b) simule el sistema (a) con C.I. de tal forma que el
sistema está en el punto de operación. Simule para 0 ≤ 𝑡 ≤ 0,1[𝑠] y considere que
para 𝑡 = 0,025[𝑠] 𝑑 disminuye en un 5% y en 𝑡 = 0,075[𝑠] 𝑣' aumenta un 5%.
Grafique 𝒙, la entrada d y la perturbación 𝑣' .
Resolvemos el sistema de ecuaciones diferenciales (no lineal) obtenido en a) mediante el
código adjunto en Mathcad, obteniendo los siguientes gráficos.

Señal de entrada 𝑑(𝑡)

Perturbación 𝑣' (𝑡)

Se aprecia que la entrada 𝑑(𝑡) disminuye en un 5% en 𝑡 = 0.025[𝑠], tomando el valor
0.7125 y la señal de alimentación 𝑣' (𝑡) (perturbación) aumenta en un 5% en 𝑡 =
0.075[𝑠], quedando en el valor 26.25 [𝑉]. El efecto de estas variaciones en el sistema se
puede ver en los gráficos siguientes.



Corriente de inductor 𝑖45 𝑡 = 𝑥0 𝑡

Voltaje de condensador 𝑣6 𝑡 = 𝑥1 𝑡


A partir de los gráficos de 𝑥0 𝑡 y 𝑥1 𝑡 se puede observar que siguen, de cierta medida, el
comportamiento de la entrada y de la perturbación a través del tiempo. Por otra parte, de
aprecia que poseen algunos sobrepasos en los instantes de cambio de 𝑑 𝑡 y 𝑣w 𝑡
respectivamente. Esto se debe a que el sistema es no lineal.

Código Mathcad adjunto:



d) Simule el sistema linealizado obtenido en (b) bajo las mismas condiciones
indicadas en (c). Grafique 𝒙 en su versión no lineal y linealizada en un mismo
gráfico, y además grafique ∆𝑑(𝑡) y ∆𝑣' (𝑡).
Simularemos ahora el sistema linealizado con tiempo de simulación igual al
utilizado en c). La entrada y perturbación ahora están dadas por:

∆𝑑 𝑡 = 𝑑 𝑡 − 𝑑B

∆𝑝 𝑡 = ∆𝑣' 𝑡 = 𝑣' 𝑡 − 𝑣wB

las cuales vemos gráficamente:


Entrada ∆𝑑(𝑡)

Perturbación ∆𝑝 𝑡 = ∆𝑣' 𝑡

Obtenemos así las siguientes respuestas:

Corriente de inductor 𝑖45 𝑡 = 𝑥0 𝑡


Voltaje de condensador 𝑣6 𝑡 = 𝑥1 𝑡

Podemos ver gran similitud en el comportamiento de las señales 𝑥0 𝑡 y 𝑥1 𝑡 de los
sistemas no lineal y lineal. También se aprecia que los sobrepasos vistos en la simulación
de c) se ven atenuados con el sistema linealizado, además de una pequeña diferencia de
los valores de las señales de salida luego de 𝑡 = 0.025, correspondiente a la variación de
la señal de entrada. Todo esto se puede apreciar en las siguientes comparaciones:

Corriente de inductor 𝑖45 𝑡 = 𝑥0 𝑡 .
Comparación no lineal vs lineal.

Voltaje de condensador 𝑣6 𝑡 = 𝑥1 𝑡 .
Comparación no lineal vs lineal

Código adjunto Mathcad utilizado para obtener las simulaciones:


 e) A partir del sistema linealizado obtenga las F. de T. ℎ‡` (𝑠) y ℎ‡a (𝑠). Luego,
obtenga la expresión de la salida 𝑦(𝑠) en un esquema de L.C. en donde se
considera un controlador, un actuador y un sensor/transmisor.
Por definición, la señal 𝑦 𝑠 desde un esquema en L.C. se puede expresar gracias a las F.
de T. del controlador, planta, actuador y sensor/transmisor de la siguiente manera:

ℎ‡` 𝑠 ℎˆ 𝑠 ℎ‰ 𝑠 ℎ‡a 𝑠
𝑦 𝑠 = 𝑦@ 𝑠 + 𝑝(𝑠)
1 + ℎ‡` 𝑠 ℎˆ 𝑠 ℎ‰ 𝑠 ℎwl 𝑠 1 + ℎ‡` 𝑠 ℎˆ 𝑠 ℎ‰ 𝑠 ℎwl 𝑠

Donde ℎ‡` 𝑠 y ℎ‡a 𝑠 , que son las F. de T. que relacionan la salida 𝑦 𝑠 con la entrada
𝑢 𝑠 y la perturbación 𝑝 𝑠 respectivamente están dadas por las siguientes operaciones
matriciales (matrices de linealización):

ℎ‡` 𝑠 = 𝐶y 𝑠𝐼 − 𝐴y z0 𝐵y

ℎ‡a 𝑠 = 𝐶y 𝑠𝐼 − 𝐴y z0 𝐸y

Con esto, utilizando el código adjunto en Mathcad obtendremos:

−8 · 10z€ 𝑠 + 1.25 · 10‹
ℎ‡` 𝑠 = 1
𝑠 + 2668𝑠 + 3.12 · 10Œ

9.37 · 10Œ
ℎ‡a 𝑠 = 1
𝑠 + 2664𝑠 + 3.12 · 10Œ

Código Mathcad utilizado:

 f) Sea el actuador una ganancia 𝑘ˆ = 1 y el sensor transmisor una ganancia 𝑘wl =
1/75. A partir del método del L.G.R. determine la ganancia del controlador de tal
forma de obtener en la salida un 𝑆. 𝑃. ≈ 5% y un tiempo de asentamiento 𝑡w =
10[𝑚𝑠], con una banda de asentamiento 𝛿 = 2%. Para lo anterior haga la
perturbación nula.
Un sistema de segundo orden generalizado está dado por la expresión:

𝜔p1
ℎ 𝑠 = 1
𝑠 + 2𝜉𝜔p 𝑠 + 𝜔p1

Donde 𝜉 es el coeficiente de amortiguamiento y 𝜔p es la frecuencia natural de oscilación.
El sobrepaso está dado por:

{
𝑆. 𝑃. = 𝑒 z–—/ 0z–
y el tiempo de asentamiento 𝑡w :

1 1
𝑡w = ln
𝛿 1 − 𝜉 1 𝜉𝜔p

Para obtener un S.P. de 5% se debe cumplir que:

{
𝑒 z–—/ 0z– = 0,05 ⟹ 𝜉 = 0,69

y para 𝑡w = 10 · 10z• [𝑠], con 𝛿 = 0,02, 𝜔p deberá tener el valor:


1 1
𝑡w = ln = 10 · 10z• ⟹ 𝜔p = 613,8
𝛿 1−𝜉 1 𝜉𝜔 p

Las raíces del polinomio 𝑠 1 + 2𝜉𝜔p 𝑠 + 𝜔p1 (polos de ℎ(𝑠)) están dadas por:

𝑝0,1 = −𝜉𝜔p ± 𝑗𝜔p 1 − 𝜉 1

Reemplazando los valores encontrados anteriormente, vemos que los polos del sistema,
que cumplirán las condiciones dadas serán:

𝑝0,1 = −0,69 · 613,8 ± 𝑗613,8 1 − 0,691

𝑝0,1 = −423,522 ± 𝑗444,27