Técnicas experimentales.

Máster en Ingeniería Estructural y de la Construcción

Respuesta dinámica de un sistema de un

grado de libertad a través de sensores de
aceleración
Renzo Julián Mejía Trejo
E-mail: renzo.julian.mejia@estudiant.upc.edu

RESUMEN

Los estudios de la respuesta dinámica de los sistemas de un grado de libertad ante movimientos
en su base han sido fundamentales para el avance de la ingeniería estructural, puesto que han
desarrollado soluciones teóricas basadas en métodos numéricos. Sin embargo, no son exactas
frente a la respuesta real. El presente trabajo tiene como objetivos crear una técnica experimental
para la caracterización de las aceleraciones en la estructura de un grado de libertad y su base,
además, comprobar la viabilidad del uso del método numérico de Newmark como un indicador
de respuesta. Los sensores de aceleración utilizados fueron ADXL335 y ADXL345, los cuales a
través del uso de la placa Arduino Uno R3 registraron las señales en la dirección de análisis. Para
el GUI se hizo uso de un software libre que permite la transmisión de datos en tiempo real.
Finalmente, se presentan graficas comparativas de los resultados y las múltiples fuentes de error.

Palabras clave: (Sensores, Arduino Uno R3, GUI, Aceleración,)

1. INTRODUCCIÓN aceleraciones producidas por unas fuerzas

horizontales debidas a un motor de frecuencia y

L a instrumentación electrónica para la

medición de magnitudes es una herramienta
necesaria para conocer los fenómenos físicos
complejos como, por ejemplo, el análisis de
estructuras bajo cargas dinámicas, los cuales
presentan mayor complejidad que bajo cargas
estáticas, puesto que se introduce la variable
tiempo [1].
El concepto del experimento se fundamentó en la
medición de la aceleración de entrada en la base
y la aceleración de respuesta en el sistema de un
grado de libertad. El sistema de un grado de
libertad fue ejemplificado a través de un edificio
a escala de un solo nivel compuesto por 4 barras
de acero inoxidable de 55 cm de altura y una
masa concentrada en su parte superior de 0.7 kg
(ver figura 1)
amplitud variable. Asimismo, la historia de
respuesta real de aceleraciones de la estructura se
obtuvo con el sensor ADX335. Ambos sensores
estuvieron orientados en su dirección “Y” para
una mayor facilidad en las mediciones.
El registro de aceleraciones en la base,
propiedades de la estructura como rigidez, masa
y frecuencia natural de vibración son usados para
resolver la ecuación dinámica de movimiento por
medio del método numérico de variación lineal
de la aceleración de Newmark. Estas
aceleraciones fueron comparadas con las
obtenidas por el sensor ADXL335.
Posteriormente se analizaron los resultados y se
determina posibles factores de error.

Las aceleraciones en la base se obtuvieron por

medio del sensor ADXL345, el cual registró las

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2.1 SENSORES

Para la medición de las aceleraciones en la base

se usó un sensor ADXL345, el cual es un
acelerómetro digital de 3 ejes. Posee una
resolución de 16 bits y una sensibilidad
ajustable ; es decir, el rango de medición
seleccionable varía entre +/- 2,4,8 y 16g.

Entre tanto, en la masa del edificio se colocó un

sensor acelerómetro ADXL335, el cual mide las
aceleraciones en una escala de +/- 3g.

Para ambos sensores se usó una fuente de

alimentación de 3.6V.

2.2 ARDUINO UNO R3

Fig.1: Modelo tipo edificio
2. HERRAMIENTAS UTILIZADAS
La instrumentación electrónica estuvo
conformada por dos diferentes tipos de sensores
de aceleración (ADXL335 y ADXL345), una
placa Arduino Uno R3 y un breadbord. El
esquema que se muestra fue realizado en el
programa Fritzing [2], y ejemplifica la etapa de
montado del experimento (ver figura 2). Los
resultados obtenidos son mostrados a través de
una interfaz de usuario en Excel para una mejor
comprensión de los mismos.
La placa Arduino Uno R3 emplea el
microcontrolador Atmega328 y possee pins SDA
y SCL [3]. También dispone de entradas y salidas
analógicas y es a través de las entradas
analógicas que se obtuvo datos de los sensores de
aceleración en forma de variaciones continuas de
voltaje [4]. Los pines de entrada analógicos
resisten conversiones analógico-digital de 10 bits
al usar la función analogRead().
2.3 GUI
La interfaz gráfica de usuario se desarrolló por
medio de la modificación de un software libre
denominado Parallax Data Acquisition Tool
(PLX-DAQ) [4]. Este software posee un lenguaje
de programación VBA, y permite la interacción
en tiempo real entre las mediciones de los
sensores y una planilla Excel.

La interfaz consta de 4 hojas de Excel. La

Fig.2: Esquema del proyecto
primera está destinada a la lectura de los valores
de aceleración y tiempo (ver figura 3). La
segunda, a la conversión de las aceleraciones en
unidades m/seg2. La tercera desarrolla el método
numérico de Newmark. Finalmente, la cuarta
hoja muestra los gráficos requeridos como la
aceleración en la base, aceleración registrada en
el sistema por parte del sensor y aceleración
obtenida por el método numérico, además de los
valores máximos de aceleración.

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Fig.3: Hoja uno de la interfaz de usuario
3. MARCO TEÒRICO
En 1959, N.M. Newmark desarrolló una familia
de métodos numéricos paso a paso en el tiempo
que permiten dar una solución analítica de la
ecuación de movimiento para un sistema de un
solo grado de libertad ante una aceleración del
terreno variable en el tiempo [6]. Las ecuaciones
en las que se basó son las siguientes:
𝑢̇ 𝑖+1 = 𝑢̇ 𝑖 + [(1 − 𝛾)∆𝑡]𝑢̈ 𝑖 + (𝛾∆𝑡)𝑢̈ 𝑖+1
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + (∆𝑡)𝑢̇ 𝑖 + [(0.5 − 𝛽)∆𝑡 2 ]𝑢̈ 𝑖
+ [𝛽(∆𝑡)2 ]𝑢̈ 𝑖+1
𝑢𝑖 es el desplazamiento en un instante del tiempo
en unidades de metros; 𝑢̇ 𝑖 es la velocidad en un
instante de tiempo en unidades metros sobre
segundo; 𝑢̈ 𝑖 es la aceleración en un instante de
tiempo en unidades de metros sobre segundos al
cuadrado y ∆t es el paso de tiempo en segundos.
Los parámetros β y γ definen la variación de la
aceleración durante un paso de tiempo y
determinan las características de estabilidad y
precisión del método[6]. La selección para el
supuesto de la variación lineal de la aceleración
corresponde a valores de γ = 1/2 y β = 1/6.
Esta selección se ha demostrado ser más precisa
en comparación a una aceleración promedio
constante. Así mismo, se recomienda que el paso
del tiempo este entre 0.01 – 0.02 segundos.
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De la solución analítica de la ecuación de
movimiento de un grado de libertad, los
resultados más importantes son los valores
máximos, ya que es con ellos que se construyen
los espectros de respuesta, que a la vez ayudan a
la realización de los espectros de diseño.
Por otra parte, la característica de la estructura de
un solo grado de libertad es expresada por su
valor de frecuencia natural de vibración (𝑤𝑛 ) que
solo depende de la masa y rigidez del sistema tal
cual se muestra en la ecuación 3.
𝑘
𝜔𝑛 = √𝑚 (3)
Donde k es la rigidez en unidades de kilogramos
sobre metro y m es la masa sísmica en unidades
de kilogramos por segundos al cuadrado sobre
metros.
4. EXPERIMENTO
En primer lugar, se determinó la duración del
experimento en 20 segundos y se probó diversos
tiempos de delay con la función millis, y se
encontró el valor óptimo en 0.1 segundos. Para
(1)
este valor el contador señaló una mínima pérdida
en la transmisión de datos equivalente al 1%. Así
(2) mismo, analizando el uso de un delay de 0.02
segundos, correspondiente al sugerido por
Newmark, se obtuvo como resultado la pérdida
de casi un 30% de los datos.
En segundo lugar, se halló la frecuencia de
vibración natural de la estructura. Para ello, se
asumió que el modelo era del tipo corte con
empotramientos superior e inferior perfectos,
además que la masa significativa se encontraba
localizada en la parte superior. La frecuencia
natural fue comparada a través del fenómeno de
resonancia. Se determinó que la estructura
entraba en resonancia a una frecuencia de 1.5
Hertz.
En tercer lugar, se programó el rango de
aceleraciones para el sensor ADXL345 en +/- 4g.
El motivo de este rango se debió a una mayor
precisión, ya que si se hubiese tenido un rango
mayor, la variación de aceleraciones sería
considerada insignificante (sensibilidad).
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Además, es coherente tratar de tener sensores de

similar rango.
En cuarto lugar, ambos sensores fueron
colocados en la dirección positiva y negativa de
la gravedad, puesto que se necesitó conocer la
relación entre las medidas dadas en bits y su
respectivo valor en unidades de metros sobre
segundos al cuadrado.
En quinto lugar, se procedió a introducir una
señal armónica tipo seno en la base variando la
frecuencia y la amplitud. El inicio del registro de
datos comenzó desde el tiempo cero. Sin
embargo, la entrada de la señal armónica se dio
aproximadamente 3 segundos después. La razón
de esto es asegurar un estado inicial de
aceleración, velocidad y desplazamiento en
reposo por parte de la estructura. De igual forma,
se registraron las aceleraciones de la estructura
en un estado de vibración libre.
Màximas aceleraciones (m/seg2)
Sensor 6.04
Newmark 3.72
Tabla 1: Aceleraciones máximas del primer caso.
El gráfico 4 muestra el registro de aceleraciones
en la estructura de un grado de libertad tomadas
por el sensor ADXL335 y las aceleraciones
obtenidas por el método de Newmark,
correspondientes al primer caso.
El gráfico 5 muestra el registro de aceleraciones
en la base tomadas por el sensor ADXL345,
correspondientes al primer caso.
En la tabla 2 se muestra los valores máximos de
la aceleración del sensor ADXL335 y del método
de Newmark. correspondientes al segundo caso.
Màximas aceleraciones (m/seg2)

Finalmente, se realizó el tratamiento de los datos, Sensor 2.60

así como los resultados representados en
gráficos. los cuales son mostrados en el siguiente Newmark 2.21
ítem. Tabla 2: Aceleraciones máximas del segundo caso.

5. RESULTADOS El gráfico 6 muestra el registro de aceleraciones

en la estructura de un grado de libertad tomadas
Los resultados son representados por medio de
por el sensor ADXL335 y las aceleraciones
gráficos de aceleración versus tiempo. La
obtenidas por el método de Newmark,
aceleración en el eje vertical en unidades de
correspondientes al segundo caso.
metros sobre segundos al cuadrado y el tiempo
en segundos. El gráfico 7 muestra el registro de aceleraciones
en la base tomadas por el sensor ADXL345,
Se presentan solamente dos casos de análisis. El
correspondientes al segundo caso.
primero de una duración de 20 segundos con un
delay de 0.02 segundos y una frecuencia de
perturbación en la base de 1.50 Hertz. El segundo
de una duración de 20 segundos con un delay de
0.10 segundos y una frecuencia de perturbación
en la base de 2.00 Hertz.

La tabla 1 muestra los valores máximos de la

aceleración del sensor ADXL335 y del método
de Newmark, correspondientes al primer caso.

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Nombre y apellidos. Título del trabajo

Aceleraciones sistema un grado de libertad

6.00

5.00

4.00

3.00

2.00
Aceleraciòn (m/seg2)

1.00

0.00 Sensor
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Newmark
-1.00

-2.00

-3.00

-4.00

-5.00

-6.00
Tiempo (seg)

Grafico 4: Historia de aceleraciones en el tiempo obtenidas por el sensor y Newmark – Caso 1

Aceleraciones base
3.50

2.50

1.50
Aceleraciòn (m/seg2)

0.50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0.50

-1.50

-2.50
Tiempo (seg)

Grafico 5: Historia de aceleraciones en el tiempo de la base – Caso 1

Aceleraciones sistema un grado de libertad

4.00

3.00

2.00
Aceleraciòn (m/seg2)

1.00

0.00 Sensor
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Newmark

-1.00

-2.00

-3.00

-4.00
Tiempo (seg)

Grafico 6: Historia de aceleraciones en el tiempo obtenidas por el sensor y Newmark – Caso 2

Aceleraciones base
2.50

1.50
Aceleraciòn (m/seg2)

0.50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0.50

-1.50

-2.50
Tiempo (seg)

Grafico 7: Historia de aceleraciones en el tiempo de la base – Caso 2

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6. COMENTARIOS
De los resultados se puede comentar lo siguiente:
A pesar de haber introducido una señal armónica
tipo seno en la base de la estructura, el sensor de
aceleración ADXL345 muestra una señal
periódica, pero no de la forma seno ni de
amplitud constante. Esto se da para ambos casos
de análisis. (ver grafica 5 y 7)
Con respecto al caso 1 donde se hizo el estudio
en resonancia y con un paso de tiempo de 0.02
segundos, se puede observar que la aceleración
máxima de la estructura registrada por el sensor
es casi el doble que la hallada por el método
numérico de Newmark. Así mismo, al analizar el
gráfico 4 se puede observar que los máximos no
coinciden en el mismo tiempo. También, que la
forma dada por el método de Newmark no sigue
la misma tendencia que la del sensor.
Evidentemente, un paso de tiempo menor genera
un mayor porcentaje de error, puesto que se
obvian lecturas de datos.
Con respecto al caso 2 donde se hizo el estudio
fuera de resonancia y con un paso de tiempo de
0.10 segundos, se puede observar que las
máximas aceleraciones de la estructura,
registrada por el sensor y hallada por el método
numérico de Newmark, son similares y coinciden
en el tiempo. De igual forma, al analizar la
gráfica 6 se observa que ambas aceleraciones
siguen una tendencia suavizada muy parecida.
Sin embargo, si bien se presentan solo dos casos
de análisis en los resultados, de los cuales uno de
ellos arroja soluciones positivas. En la realidad se
hicieron múltiples casos donde a pesar de tener
condiciones iguales de entrada y salida, nunca se
obtuvo resultados idénticos. Por lo cual, se
determina la existencia de diversos factores de
error que no pueden ser controlados.
Entre los factores de error más significativos se
puede señalar un error mecánico en el
instrumento encargado de generar el movimiento
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en la base. También, el asumir el edificio como
uno de tipo corte no es totalmente cierto, ya que
los tornillos no aseguran un empotramiento
perfecto. Además, la estructura no solo se mueve
en una dirección, debido al efecto de torsión.
7. CONCLUSIONES
El experimento nunca pudo ser controlado
totalmente debido a las diversas condiciones
inciertas de entorno, datos de entrada y datos de
salida. Sin embargo, con el modelo del sistema
de un grado de libertad, placa Arduino Uno R3 y
los sensores usados es posible obtener resultados
positivos, pero queda claro que no es factible
extrapolar el experimento a registros sísmicos
reales, puesto que se necesita pasos de tiempo en
el orden de 0.01 segundos, además de ser los
registros sísmicos altamente aleatorios.
Finalmente, queda pendiente en próximos
experimentos el uso de sensores y placas de
mayor gama tecnológica para llegar a procesos
normalizados.
8. REFERENCIAS
[1] BLANCO E., OLLER S., GIL Ll. (2007), Análisis
Experimental de Estructuras (1º Edición)-CIMNE.
Barcelona.
[2] Friends-of-Fritzing, Fritzing (Version 0.9.3b),
[Software], Recuperado de http://fritzing.org/home/
[3] Arduino.cl. (2017).Arduino UNO R3 ~ Arduino.cl.
[online]- Disponible en: http://arduino.cl/arduino-uno/
[4] Gobierno de Canarias (2013), Características
técnicas del Arduino Uno- Disponible en:
http://www.gobiernodecanarias.org/medusa/ecoblog/r
alvgon/files/2013/05/Caracter/Dsticas-Arduino/
[5] Parallax INC (2007)., Parallax Data Acquisition
Tool (Version 1.1), [Software], Recuperado de
https://www.parallax.com/
[6] CHOPRA A. (2012), Dynamics of Structures (4º
Edition) - Pearson. California.