fo} | i=] B i C4 ov Modelagem matematica de sistemas mecanicos e elétricos 3.1 | Introducdo Este capitulo apresenta a modelagem matemiatica de sistemas mecénicos c elétricos. No Capi- tulo 2, obtivemos modelos matematicos de um circuito elétrico simples ¢ de um sistema mecinico simples, Neste capitulo, consideramos a modelagem matematica de varios sistemas mecanicos € elétricos que podem fazer parte de sistemas de controle. lei fundamental que governa os sistemas mecéinicos & a segunda lei de Newton. Na Sego 3.2 aplicamos essa lei a varios sistemas mecnicos e derivamos modelos em fungao de transferéncia © modelos em espaco de estados. As leis basicas que govemam os circuitos elétricas sio as leis de Kirchhoff. Na Segio 3.3, ‘obtemos 05 modelos em fungi de transferéncia e espago de estados de varios circuitos elétricos ¢ sistemas amplificadores operacionais que podem fazer parte de muitos sistemas de controle. 3.2 | Modelagem matematica de sistemas mecanicos Exemplo 3.1 Esta segdio discute, inicialmente, modelos simples com molas e modelos simples com amor- tecedores. Depois, derivamos os modelos em fungdo de transferéncia e espago de estados de vvirios sistemas mecanicos. Obtemos as constantes de mola para os sistemas mostrados nas figuras 3.1(a) ¢ (b), respectiva- mente, Para as molas em paralelo [Figura 3.1(a)], a constante de mola equivalente k,, & obtida a partirde hut x= Fo hyx ou kth th Para as molas em série (Figura 3.1(b)], a forga em cada mola a mesma. Portanto, Age—— — Captulo 3 Medelagem matersica de temas mecinicoseeléicos SE FIGURA 3.1 (a) Sistema que consiste em dduas molas em paralelo; (b) sistema que consiste em duas molas em série. Qo” nae & by ‘ 7 Z o A climinagio do y nessas duas equagées resulta em | ou , | | yx = ‘the Aconstante de mola equivalente k, para esse caso é, entio, encontrada como =F. ae fae Rk Exemplo 3.2 Obtenhamos o coeficiente de atrito viscoso equivalent b,, para cada um dos sistemas amorte- cedores mostrados nas figuras 3.2(a) ¢(b). Um amortecedor de émbolo muitas vezes & chamado amortecedor a pistio, Um amortecedor a pst ¢ um dispostivo que proporcionsaatrito viscoso, ou amortecimento, Ele consiste em um pistio e um cilindro com éleo. Qualquer movimento relativo entre a haste do pistio e ocilindro encontra a resisténcia do dleo, porque este deve fur em volta do pistio (ou através de orifcios no préprio piso), de um lado a outro. Em esséncia, «© amortecedor a pistio absorve energia, Essa energia absorvida dissipa-se na forma de ealor e 0 amortecedor a pistio nfo armazena qualquer energia cintica ou pote (@) A forga fdevido aos amortecedores ¢ I= BV ~2) + b= 3) = (by + YG 3) Em termos do coeticiente de ato viscoso equivalente by a forga fé dada por f= bi 3) Entio bg=b, tbs (b)A forga fdevido 20s amortecedores € f= b( -4) = 6-2) Bl) . FIGURA32 : . a (a) Doi b amortecedores — he conectados em ; paaleo; 4 {b) dois HS mortecedores z ee 7 7 conectados em a o sérieHEBER cco de console modem Exemplo 3.3 ‘onde 2 & 0 deslocamento de um ponto entre os amortecedores b, € by. (Observe que a mesma forga é transmitida através do eixo.) Da Equagao 3.1, temos O14 b)E= byt bee oa sa apRey th) 62) ~ Em termos do cocficiente de atrto viscoso equivalente by, forga fé dada por I= bal-3) ‘Substituindo-se a Equagio 3.2 na Equagao 3.1, temos S= by ~2) = b,]p— Fh a+ bai) +b, Portanto, bib; fa bqG-9 = FPEO-D ; Ent, Considere o sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro sem massa, como mostra a Figura 3.3. Obtenhamos os modelos mateméticos desse sistema, presumindo que 0 carro ~esteja parado para 1 <0 ¢ que o sistema de massa-mola-amortecedor do carra também esteja FIGURA33 Sistema de massa-mola- amortecedor ‘montado em um, carro, pparado para <0. Nesse sistema, u(t) ¢ 0 deslocamento do carro ea entrada do sistema. Em 1= 0, © carro se move em velocidade constante, ou ii = constante. O deslocamento y(¢) da massa é a saida: (O deslocamento é relativo ao chiio.) Nesse sistema, m indica a massa; b, 0 coeficiente de atrito viseoso; ¢ k, a constante de mola. Supomos que a forga de atrito do amortecedor a pistio seja proporcional aie que a mola seja uma mola linear, isto é, a forga da mola é proporcio- nala y=. Para sistemas translacionais, a segunda lei de Newton diz que ma= SF (Caro de mass nla HeCaphulo 3 ~-Modelgem matemca de sistemas mectnicoscclévicos IH conde m & uma massa, a é a acelerago dessa massa e F € o somatério das forgas em ago sobre ‘a massa na diregdo da aceleragio a, Aplicando-se a segunda lei de Newton ao sistema em questo ce observando que 0 carro ¢ isento de massa, ternos ky -u) ou moe Dy hy = 5d 4b + by = bE hu Essa equagio representa um modelo matematico do sistema em questi, Tomando-se a transfor- mada de Laplace da diltima equagao e presumnindo zero como condig2o inicial, temos (ms? + bs + RYY(5) = (bs + NU(S) ‘Tomando a relagio entre ¥(s) € U(s), encontramos a fungao de transferéncia do sistema, que é (9-19). 2 sk UG) ms + bs +k Tal representagao de um modelo matemético por fungdo de transferéncia é usada com frequéncia na engenharia de controle. Em seguida, obteremos o modelo em espago de estdos desse sistema. Primeiro, faremos a comparagaio da equacio diferencial do sistema b ib rs Fungo de transferéncia i ‘com a forma-padrio Pray tay = bli bait byw ¢ identificamos a,, a, by b, € by como segue: a=2, a=£, b=0, m m Em referéncia & Equacao 2.35, temos By=by=0 B= by -aBp= & hb), -axBy= [Em seguida, em referéncia a Equagao 2.34, definimos Bury A partir da Equagdo 2.36, temos aye Bue. =~ ayn; + Bae a equacio de sada torma-se ou G3)TERRIER eoceonaia de contote nodena r= x | G4) As equagdes 3.3 ¢ 3.4 fornecem uma representago do sistema em espago de estados. (Observe que esta néo ¢a tnica representagdo em espaco de estados. Existem intimeras representagdes de espago de estados para o sistema) Exemplo 3.4 Obtenha as fungdes de transferéncia Xi(s)/U{s) € 44(s)1U(S) do sistema mecénico mostrado na Figura 34. ‘As equagiies de movimento para o sistema apresentado na Figura 3.4 sio: = hit — hala) 23) — BG — 4) + fam ~ hal x1) ~ BG, - 4) ‘Simplificando, obtemos: im + Bi + (+ Aad = by + hans + sigh bit, + (ky + ky) = bit + key Obtendo a transformada de Laplace dessas duas equagdes, admitindo condigdes iniciais nulas, obtemos: * Lis? +s (ky +4] Xi) = (bs +) Xs) + Us) 65) Lims* + bs + (ky + ks] Xs) = (bs + ka) X(s) G6) Resolvendo a Equa¢ao 3.6 para X%(s), substituindo-a na Equagio 3.5 e simplificando, temos: (los? + Bs + ky sys? + Bs + hy + hy) — (Bs + hy] Xs) = (ns? + bs + by + b)US) a partir da qual obtemos: Xs) _ ms" + bs + hy thy an US) ~ (ms? + 5 + + Kylongs? + Bs + ky HK) — (Os + # A partir das equagdes 3.6 e 3.7, temos: bth, 8) * Wat + O54 + hms? + bs +h) (os hp As equagiies 3.7 ¢ 3.8 silo as fungdes de transferéncia X(sVU(s) € X, (sVU(s), respectivamente. FIGURA34 Sistema ¥ 5 * mecinico, Y IE p om om he h | ty Seam om, Exemplo 3.5 Um péndulo invertido montado em um carro motorizado é mostrado na Figura 3.5(a). Este é um ‘modelo de controle de posicio de um foguete na fase de langamento. (O objetivo do problema de controle de posigdo é manter 0 foguete em uma posigdo vertical.) O péndulo invertido & ins- ‘avel, pois pode cair a qualquer instante, para qualquer direedo, a menos que uma forga adequada de controle sejaaplicada a ele. Vamos considerar aqui somente um problema bidimensional, em ue 0 movimento do péndulo fica restrito apenas ao plano da pagina. A forga de controle u éCapitulo 3 Modelagem matemitca de sistemas mecinicos eelévicos FIGURAI.S GaSstema sy : de péndulo 7 inverido; 8 y (rdiagamade |, : corpo lve f che if > # 9 OF : 9 ‘ woe] ee se " ic rte 7. 7 » aplicada a0 catro, Considere que 0 centro de gravidade da haste do péndulo esteja situado no centro geométrico dele. Obtenhia um modelo matematico para esse sistema. Defina o angulo da haste a partir da linha vertical como 0. Estabelega também as coordenadas (x,y) do centro de gravidade da haste como (X, yc). Entio, xgaxtfsen 8 ver los 0 Para deduzir as equagdes de movimento do sistema, considere o diagrama do corpo livre, mos- trado na Figura 3.5(5). © movimento rotacional da haste do pendullo em tomo de seu centro de ‘gravidade pode ser deserito por: 10 = Visen 0 ~ Hl cos 8 G9) ‘onde / € 0 momento de inércia da haste em relagdo ao centro de gravidade. O movimento horizontal do centro de gravidade da haste do péndulo € dado por: m£(e4 Ise) =H 6.10) O movimento vertical do centro de gravidade da haste do péndulo é £(te0s0) =V—mg G1) O movimento horizontal do carto é descrito por: aud Seu-H G12) de ‘Como devemos manter o péndulo invertido na posigao vertical, podemos admitir que OMe (0 sejam grandezas suficientemente pequenas para que se possa fazer sen 0 8, cos 0 = 1 € 00? =0, Entdo, as equagies de 3.9 9 3.11 podem ser linearizadas como se segue: 10 = Vib HI G13) (+15 = H) G4) 0=V—mg G.15) Com o auxitio das equagies 3.12 € 3.14, obtemos: (M+ mye + ml G.16)HERBIG erserharia de contote moderne Exemplo 3.6 FIGURA 3.6 Sistema de péndulo invenido, E, a partir das equagdes 3.13, 3.14 ¢ 3.15, obtemos: 18 = mgi)— HI = mgid — Ki + mid) (I+ mE) + mit = meld @G.17) As equagies 3.16 ¢ 3.17 deserever 0 movimento do sistema de péndulo invertido sobre 0 carro, Elas constituem um modelo matematico do sistema, Considere o sistema de péndulo invertido mostrado na Figura 3.6. Como nesse sistema a massa esté concentrada no topo da haste, o centro de gravidade € 0 centro da bola do péndulo. Para esse aso, 0 momento de inéreia do péndulo sobre seu centro de gravidade é pequeno e vamos supor que /= 0 na Equagio 3.17. Entdo, 0 modelo matemitico para esse sistema passa a ser: (M+ me + mld =u G.18) ml?Q + mbt = mg G.19) ‘As equagdes 3.18 e 3.19 podem ser modificadas para MIO = (M+ m)g6—u (3.20) Me=u—mg0 * G21) ‘A Equacio 3.20 foi obtida pela eliminagao de £ das equagdes 3.18 e 3.19. A Equagdo 3.21 foi obtida pela eliminacio de @ das equagdes 3.18 e 3.19. Utilizando a Equagio 3.20, obtemos a fungao de transteréncia da planta como: Os) 1 —U(s) © Mis? = (M+ mg oa L 4 Mem,\,_ [Mem sales [Me al{s (Mets O sistema de péndulo invertido tem um polo no semicixo negativo do eixo real (V1 mM) fg] e outro m0 semivixo psitivo docixo real [s = (V H+ mV Mi) 'g] Entéo, a planta é instével em matha aberta, fn wae] owapi lo 3 ~ Modelagem matemstica de sistemas mecinicas e elétricos Defina as varidveis de estado x, x, x5 € x, como: Observe que o Angulo 0 indica a rotagdo da haste do péndulo em torno do ponto P ex € a loca- lizagdo do carro. Se considerarmos fe x como saidas do sistema, entio bl-Pl+E| (Note que tanto 6 como x so quantidades facilmente mensurdveis) Entdio, a partir da definigaio das varidveis de estado pelas equagdes 3.20 e 3.21, obtemos: y hen ~ Mime, 1 y aoe Baile Met Em termos de equagdes vetoriis-matriciais, temos: a} Lee OMT [9 S| ace m i lis] fag & °° Us) aa] 3.22) J] 0 00 tft) 0 |" x) [ate 00 Ol) | 7 x Ly] _fi 0 0 alfa Ly} [0 0 1 alls G23) x) As equagdes 3.22 e 3.23 so uma representagdo do sistema de péndulo invertido no espago de estados. (Note que a representacdo no espaco de estados do sistema nio é tnica, Existe uma infinidade de representagdes possiveis para esse sistema.) 3.3 | Modelagem matematica de sistemas elétricos As leis basicas que regem os circuitos elétricos sio as leis de Kirchhoff das correntes e das tensées. A lei das correntes de Kirchhoff (lei dos nés) diz que a soma algébrica de todas as cor- rentes que entram e saem de um né ¢ zero. (Esa lei também pode ser enuneiada como se segue: ‘a soma das correntes que chegam a um né ¢ igual & soma das correntes que saem desse nb.) A le das tenses de KirchhoI (lei das malhas) estabelece que, em qualquer instante, a soma algébri- ca das tensbes a0 longo de qualquer matha de um circuito elétrico é zero. (Essa lei também pode ser enunciada da seguinte maneira: a soma das quedas de tensto ¢ igual a sumta das elevagdes de tensio ao longo de uma malha.) Um modelo matematico de um circuito elétrico pode ser obtido pela aplicagdo de uma ou ambas as leis de Kirehhoff Esta sega trata, inicialmente, dos cireuitos ele tmatica de sistemas com amplificadores operacionais 08 simples e, depois, da modelagem mate-HERE crsenara de conrole moder Gi ERC. Considere o circuito elétrico mostrado na Figura 3.7. circuito consiste em uma indutancia L (henry), uma resisténcia R (ohm) ¢ uma capacitincia C (Farad). Aplicando a lei das tensdes de Kirchhoff ao sistema, obtemos as seguintes equagics: i ae da rirk fide=e, (8.24) tfidae, (6.25) As equagées 3.24 e 3.25 fornecem um modelo matematico do circuito. ‘Um modelo de fungdo de transferéncia do circuito também pode ser obtido como a seguir: con- siderando as transformadas de Laplace das equagdes 3.24 e 3.25 e supondo condigdes iniciais nulas, obtemos: Lis) = B(6) Lst(s) + RU(s)+-& + ee c Llysy= Ets) = E68) Se admitirmos que ¢,seja a entrada e que ¢, sejaa saida, entio a fungi de transferéncia desse sistema sera: EAs) 1 E(s) LCs + RCs +1 ‘Um modelo no espago de estados do sistema mostrado na Figura 3.7 pode ser obtido da seguinte ‘maneira: primeiro, note que a equagao diferencial do sistema pode ser obtida a partir da Equagio 3.26 como: (3.26) ia Beri Entio, definindo as variaveis de estado por: as varidveis de entrada ede saida port obtemos: 0 1 0 [i|- Lo alse | Lc LI) [LC . van FIGURA 3.7 ~ Circuito elétrico. L RFIGURA3.8 Sistema elétrico, Caputo 3- Modelagem matemsics de sitamas mectnicos eetvicos Essas duas equagdes constituem um modelo matematico do sistema no espaco de estados. Fungao de transferéncia de elementos em cascata. Muites sistemas com realimentago tém ccomponentes com efeito de carga sobre outros. Considere o sistema mostrado na Figura3.8. Admita que, seja entrada e que e sejaa sada. As capaciténcias Ce C, no esto carregadasinicialmente ‘Vamos mostrar que 0 segundo estigio do circuito (porgao R,C,) produz um efeito de carga sobre o primeiro estagio (porgo R,C,). As equagiies desse sistema so: Ef adr Ri =e, 27) fi Ef Gina Rint efit Transformando por Laplace as equagies de 3.27 a 3.29, respectivamente, e considerando con- digdes iniciais nulas, temos: a 3.28) G29) GeO - HO + RAG) = B15) 630) LCs) — A(s]+ hls) + 7 Als) = 0 G31) thls) = EC) G32) Gs Eliminando /(s) das equagdes 3.30 ¢ 3.31 e escrevendo £,(s) em termos de /(s), encontramos a fungdo de transferéncia entre E,(s) € E,(s) como: pba) essa ecealeecesesac Bs) ~ (RGs+ WRGs+ ) FRC, *RGRGS+RG+RC+RC)+s41 oo Otermo R,C,s no denominador da fungdo de transferéncia representa a interacdo de dois circui- tos RC simples. Como (Ry, + RsC; + RyCy)* > AR\C\RyCy, a5 duas raizes do denominador da Equagio 3.33 sao reais, Essa andlise mostra que, se dois circuitos RC esto conectados em cascata, de modo que a saida do primeiro circuito seja a entrada do segundo, a fungdo de transferéncia global nao é 0 produto de 14R,C,s + 1) e V(R:C35 + 1). A razao para isso & que, quando deduzimos a fungio de transferéncia para um circuito isolado, estamos presumindo implicitamente que a saida do Circuito esteja sem carga. Em outras palavras, a impedincia de carga ¢ admitida como infinita, ‘0 que significa que nenhuma poténcia esti sendo retirada da saida. Quando o segundo circuito esti conectado A saida do primeiro, entretanto, certa poténcia é consumida e, assim, @ suposigio de que nfo ha carga na saida do primeito circuito ¢ falsa. Portanto, se a fungio de transferénciaHIRI Excess de conte mode dsse sistema for obtida sob a hipétese de nao haver essa carga, entio ela ndo sera valida. O grau do efeito de carregamento determina quanto a fungao de transferéncia seré alterada Impedancias complexas. Na obtengio de fungdes de transferéncia de circutos elétricos, com frequéncia achamos preferivel eserever diretamente a transformada de Laplace das equacdes, sema necessidade de escrever as equagdes diferenciais. Considere o sistema mostrado na Figura 3.9(a). Nesse sistema, Ze Z, representam impedincias complexas. A impedéncia complexa do 23) de um circuito de dois terminais é a relagao entre Es), a transformada de Laplace da tensio nos terminais, ¢ (s), a transformada de Laplace da corrente nos elementos do circuito, sob a hipétese de que as condigoes iniciais so nulas, ou sea, Z(s) = (s/s). Se os elementos de dois terminais forem um resistor R, uma capaciténcia C ou uma indutncia L, entdo a impedincia complexa sera dada por R, 1/Cs ou Ls, respectivamente. Se as impedincias complexas forem conectadas em série, a impedncia total seré a soma das impedincias complexas individuais. Devemos lembrar que a abordagem da impedéncia ¢ valida somente se as condigdes iniciais envolvidas forem nulas. Nessas condigdes, a determinago da fungao de transferéneia de um cireuito elétrico pode ser obtida a partir do conceito de impedincia complexa, Essa abordagem simplifica muito a dedugo das funedes de transferéneia de circuitos elétricos. Considere o circuito indicado na Figura 3.9(b). Suponha que as tensdes ¢, e, sejam a entrada a saida do cireuito,respectivamente. Entio, a fungao de transfergncia desse circuito é: EAs) Z(s) Els) Z(s)+2(s) Para o sistema mostrado na Figura 3.7, 1 G Zabs+R Z Entdo, a fungio de transferéncia £,(s)/E,(s) pode ser determinada como se segue: ihe cecigees eee teers dL PEROT ‘a qual é,evidentemente,idéntica & Equagao 3.26. FIGURA 39 Gircuitos eléricos. a ° « al « ® Exemplo 3.7, Considere novamente o sistema mostrado na Figura 3.8. Obtenha a fungao de transferéncia, E,6)/E{8) por meio da abordagem de impedancia complexa. (Os capacitores C, ¢ C, no estio inicialmente carregados.) O circuito mostrado na Figura 3.8 pode ser redesenhado como o da Figura 3.10(a), 0 qual pode, em seguida, ser modificado para o da Figura 3.10(b). No sistema mostrado na Figura 3.10(b), a corrente / divide-se em duas correntes f, ¢ 4. AO bservar que Zh=GrZb hthFIGURA3.10 @) Ocitcuito da Figura 3.8 indicado em termos de impedancias; (b) diagrama do circuito ‘equivalente. a Capitulo 3 ~ Modelagem matemsca de sistemas mecinicse léicos obtemos: Meo con GrGee” !"ZaAtZ! Ao observar que a 2G+2)) Bo) = 1+ Ze =| + ZZ, aya B()=2h= zt obtemos: E,(s) ZZ, = Eis) AAtB+Z)+Z(G+Z) Substituindo Z, = Rj, Zs = LCs), Z,= Ry € Z= (Cs) na iltima equagao, temos: > RGRGS+(RG FRC + RCs +1 que & a mesma dada pela Equagao 3.33. ea ot2zndzhH~ a 2D Eds) ah eects ea % | 0 ‘a o——_ Lima o—__+_l_ a Fungies de transferéncia de elementos sem carga em cascata. A fungi de transferéncia 1, se Ry(R, +R) > VK, entio e ( + ah Essa equagio fomece a tenstio de saida c,, Como e, ¢¢, tém os mesmos sinais, o circuito com amplificador operacional mostrado na Figura 3.15(a) € nfo inversor. A 15 (@) Amplificador coperacional nao inversor, a (b) circuto cequivalente. @ ® Exemplo 3.8 A Figura 3.16 mostra um citeuito elétrico com um ampliticador operacional. Obtena a safda e, Definindo de’ ~e, oa @ Notando-se que a corrente que flui pelo amplificador & desprezivel, temos: Athti Entio, Como e'+ 0, temos:a Capitulo 3- Modelgem matensics de sites mecnicose lics, ERI FIGURA 3.16 Gircuito de atraso 4 & de primeira cordem com i amplifcador ‘onal Rs opera 2g Considerando a transformada de Laplace dessa iiltima equag2o e supondo condigdes iniciais nulas, temos: que pode ser escrita como: O cireuito com amplificador operacional exposto na Figura 3.16 é um cireuito de atraso de pri- rmeira ordem. (Varios outros circuitos que envolvem amplificadores operacionais so mostrados nna Tabela 3.1, com suas respectivas fungdes de transferéncia, A Tabela 3.1 é dada na pigina 75.) Uso da impediincia para a obtencio das fungdes de transferéncia, Considere o circuito ‘com amplificador operacional mostrado na Figura 3.17. Da mesma maneira que no caso dos cir- cuitos elétricos discutidos anteriormente, o método da impedincia pode ser aplicado aos circuitos com amplificadores operacionais para a obtengdo de suas fungdes de transferéncia. No caso do circuito apresentado na Figura 3.17, temos: E(s)— E's) 0, temos: (334) FIGURA 3.17 i Cireuito com 1) amplifieador 20 foperacional : Ks on Fe © £@)BERBER engeonvia de contote moderne Exemplo 3.9 FIGURA 3.1 (@) Circuito com amplificador ‘operacional; (6) cireuito com amplificador ‘operacional utilizado como compensador de avanco ou de alraso, Tomando como referéncia o ctcuito com amplificador operacional mostrado na Figura 3.16, obtenha a fungdo de transferénciaE,(sVE,(s) pela wtilizagdo do método da impedancia. {As impedincias complexas Z;(s) e 2) para esse circuit so: \ R, =R, ¢ Z(s)=—L = eRe AG) oe Gel Ry A fungdo de transferéncia £,(s)/E(s) é, portanto, obtida como: Els) __ 2ls)__ Els) Z(s) Rt RCo+T que, evidentemente, é a mesma obtida no Exemplo 3.8. Redes de avanco ou atraso com amplificadores operacionais. A Figura 3.18(a) mostra ‘um circuito eletrénico com um amplificador operacional. A fungdo de transferéncia para esse Circuito pode ser obtida da seguinte maneira: defina a impedancia de entrada ¢ a impediincia de realimentagao como Z, ¢ Z,, respectivamente. Entao 4 RGs+l R RCs+1 (335) Rede de rasa ou de avango Inverse de inalCapito 3 Modsagem matemiadesstemas mectics eelévioe RAL Observe que a funao de transferéncia na Equacdo3.35 contém o sinal negativo, Assim, esse circuit ¢inversor de sina. Se essa inversdo de sinal ndo for conveniente no caso real, um circuito inversor de sinal podera ser conectado tanto a entrada como safda do citcuto da Figura 3.18(a). Um exemplo ¢ mostrado na Figura 3.18(b). O inversor de sinal tem a fungio de transferéneia de E,(s) __ Ry Es) Ry O inversor de sinal tem 0 ganho de ~RY/R,, Entdo, a rede mostrada na Figura 3.18(b) tem a seguinte fungdo de transferéncia: G36) onde Note que Essa rede tem um ganho c.c. de Ka = RRY(RiR). Observe que essa rede, cuja fungdo de transferéncia & dada pela Equagio 3.36, serd uma rede de avango se RC, > R:C,, ou a < 1. Ela sera uma rede de atraso se R,C, < R:Cy Controlador PID com amplificadores operacionais. A Figura 3.19 mostra um controlador eletrdnico proporcional-integral-derivativo (PID) com amplificadores operacionais. fungao de transferéncia E(s\/E,(s) € dada por: onde FIGURA3.19 Controlador eletrGnico PID.HEBER cseara de convote modeno ; Assim, Els) __ [Ris +1) RGs+l AGT" Gs | Notando que Bs) Ry Es) temos: E,(s) _ Ex(3) £(s) _ RyRy (RiGs + (RCs + 1) Es) Els) Eis) RR, RGs RR(RG+RG 1 BRL RC BGs TRC RRC + RC) 1 R GRC, BR tt ROIREE Ree 637) Observe que o segundo circuito amplificador operacional atua tanto como um inversor de sinal como um ajuste de ganho, Quando um controlador PID é expresso como: * E,ls) Els) (142+ a} 5 K, échamado ganho proporcional, 7,é denominado tempo integrativo e T,, de tempo derivativo. A partir da Equagao 3.37, obtemos 0 ganho proporcional K,, 0 tempo integrative T;¢ o tempo derivativo T,, como: RURGHRCG) fo RG eae : RG+RG RRC, iG + RC, Quando um controlador PID & expresso como: E,(s) _ K oS = K++ Ks Es) K, € chamado ganho proporcional, K, tempo integrativo e K,, ganho derivativo, Para esse con- trolador, k= Pl Gt RG) ’ RRG BRG ‘A Tabela 3.1 mostra ums lista de cireitos com amplificadores operacionais que podem ser utilizados como controladores ou compensadores.pl’ ose ta slices viens TABELA 3.1 Circuitos com ampiificadores operacionais que podem ser utlizados como compensadores. Agdo de controle Circuitos amplificadores operacionais & & « tg RR Pui ! P RR a _ @ % Rit i a 2 ! RAG ig es & Ae amare 3 PD BRAGS) a rae 3 Ry z RR, RG s+1 i 4 Pl RR BGs i ® 2 5 PID Ry R RGs+1 6 | Avango ou atraso RR RCs+1 Re Ry (IR RCS + RCs +1) 7 | Avangoeatrase | ROR (RGS+ DIR + RCS IHBR evens de contote moderne | Exemplos de problemas com solucées AB.1 A Figura 3.20(@) mostra um diagrama esquemitico do sistema de suspensdo de um automével. FIGURA 3.20 Quando o carro se move ao Longo da estrada, 0 movimento vertical das rodas age como a propria fungao de entrada do sistema de suspensio do automével, O movimento desse sistema consiste «em um movimento de translago do centro de massa e um movimento de rotagao em tomo desse mesmo centro de massa, O modelo matematico do sistema completo é bastante complicado, Uma versdo muito simplificada do sistema de suspensio é mostrada na Figura 3.20(b). Admitindo ue 0 movimento x, no ponto P seja @ entrada do sistema e o movimento vertical x, do corpo seja a saida, obtenha a fungo de transferéneia Xo(s)/X(s). (Considere o movimento do corpo somente na dirego vertical.) O deslocamento x9 é medido a partir da posigd0 de equilibrio na auséncia da varidvel de entrada x, Solugio. A equago do movimento para o sistema mostrado na Figura 3.20(b) é Ito + Bly) + hy —x) = 0 ou Ig + big + kg = be, + hx, ‘Ao considerar a transformada de Laplace da diltima equaga0, e ao sypor condigées iniciais nulas, obtemos: (rs? + bs + K)Kos) = (Bs + &) Xs) Entdo, a fungo de transferéncia Xo(s)/X(s) é dada por: X60) bs +k Xs) ~ ma? + bs + (a) Sistema de suspensio do automével; Wsisema de suspensio ™ Simple, | fa. f Cen demasa laser cb ib a ' @ b) A3.2- Obtenha a fungao de transferéncia ¥(s\/U(s) do sistema mostrado na Figura 3.21. A entrada ué ‘um deslocamento. (Como o sistema do Problema A.3.1, este é também uma versio simplificada da suspensio de um automével ou de uma motocicleta.)iE Capital 3 Modelagem matemitin desta meciicse eévicos EEL FIGURA3.21 = r ™ |t oN Solugo, Suponha que os deslocamentos x e y sejam medidos a partir das respectivas posicdes de repouso que ocorrem na auséncia da entrada u, Aplicando a segunda lei de Newton a esse sistema, obtemos: 0-2) +B -3) + ua) kfy-»)- 0-8) Entio, temos: Ime BE + (Ky Habe = bp + kay + ke mS +09 ky = bE kya ‘Ao considerar a transformada de Laplace dessas duas equagSes e ao supor condigées iniciais nuts, obtemos: Ls? + bs + (b+ A))AG) = (65 + AYN) + KU G) [m,s? + bs + ky] M(s) = (bs +k) Xs) Eliminando X(s) das duas iltimas equagdes, temos: (rs bn th RYE EET Ys) 2 Gy +A) S) + KUL) aque forece: Ws) hy(bs +h) U(S) ~ mymys* + (rm, + m,)bs? + [Kym + (om, + m)ka|s” + kbs + ky A3.3. Obtenha a representagdo em espago de estados do sistema mostrado na Figura 3.22, Solugdo. As equagdes do sistema so mrt bi + yy I= 0 + FIGURA3.22 Sistoma "HERR eras de convote moderne ABA fiGuRA 323 (a) Sistema (b) sistema eléirico andlogo. maja t yyy) =u ‘As varidveis de saida para esse sistema so ye y» Definindo as varidiveis de estado como nay waSi Obtemos entio as seguintes equagdes: aan a equagao de saida é Obtenha a fungdo de transferéncia X,(s)/X(s) do sistema mecénico apresentado na Figura 3.23(a) a fungao de transferéneia £,(s\/E{s) do sistema elétrico exposto na Figura 3.23(b). Mostre que @ )ABS FIGURA 3.24 Rede em ponte tipo T. Caphulo 3 ~ Modelagem matestica de sistemas mecinicoseeévicos RAR as fungBes de transferéncia dos dois sistemas tém forma idéntica e, portant, eles sBo sistemas andlogos. Solugdo. Adiitimos, na Figura 3.59(a), que os deslocamentos x, x € y sejam medidos a partir das respectivas posigdes de repouso. Assim, as equagdes de movimento para o sistema mecanico da Figura 3.23(a) so: biG 0) * kil X0) = Balto 9) byo= P= hy ‘Tomando as transformadas de Laplace dessas duas equagdes ¢ admitindo condigdes iniciais nulas, temos: blsXi(s) —sXols)] + LX (8) ~ XO] = bifsXLs) - 81(5)] byfsXfs) — s¥s)] =k Ys) Se eliminarmos 1(3) das duas tltimas equagdes, obtemos: By fK(0) (0+ HLA) — HI = 69K 6) — ys ou (as + k)X(9) = (os +h + bs — bb Entio, a fungio de transferéncia X,(s)/Xi(s) pode ser abtida por meio de xuy__ (Resi) st iffis+ i+ ; Para o sistema elétrico mostrado na Figura 3.23(b), a fungdo de transferéncia E,(sV/E(s) ale Red Samal, cals TR rts ** +s = Gs + RCS +1) RGs+ INRCs+ )FRGs Uma comparagao entre as fungdes de transferéncia mostra que os sistemas das figuras 3.23(a) € (b) sio andlogos. Obtenha as fungdes de transferéncia E,(s)/E,(s) dos circuitos em ponte tipo T mostrados nas figuras 3.24(a) ¢ (b)HERE crcenaria de conrole moder Solusiio. Ambos os circuitos em ponte tipo T mostrados podem ser representados pela rede da Figura 3.25(a), em que utilizamos impedncias complexas. Essa rede pode ser transformada na ‘que esti representada na Figura 3.25(b). Na Figura 3.25(b), note que: +h, AL =G+Zh Ento, Assim, as tensdes E{s) ¢ E,(s) podem ser obtidas como: EQ)=Zh+Zh f ol Tea -AGHB+D+ AZZ), Zt+Z+Z, 7 E,(s)=Zjh+ Zh ~ 24+0(Z +442) TO Tth+h FIGURA3.25, (a) Rede em ponte tipo T fem termos de impedincias complexas; (b)rede equivalent| | AB6 FIGURA 3.26, Circuito com amplifcador ‘operacional Captlo 3 - Modelagem matemstea de sistemas mecinicose elvis. AREY Entio, a fungo de transferéneia E,(sV£,(s) da rede mostrada na Figura 3.25(a) é obtida como: Els) ___LZ+ D(A +24 2) aa BG) ZG+B+Z)+Zh +2, Para a rede em ponte tipo T mostrada na Figura 3.24(a), substitua 1 aR L=Ty BER ak na Equagdo 3.38. Entdo, obtemos a funcao de transferéncia £,(sVE,(s), a saber: eu BL R +qy(tere E(s) 1 Vie alt Rtas +R = _RORG s+ 2RC5 +1 RC,RC,s? + (2RC, + RC)s + 1 Da mesma maneira, para a rede em ponte tipo T mostrada na Figura 3.24(b), substituimos z=4 4 = Ge Cy na Equagao (3.38). Entio, a fungto de transferéncia E,(sVE,(s) pode ser obtida como se segue: cae Lik. EEMEE A Lede ode Jd RL BEGG he = __RCR CS + 2R,Cs +L RCR CH + QAR CHR C)5+ 1 Obtenha a fungdo de transferéncia E,(s)E,s) do citcuito com amplificador operacional mostrado sna Figura 3.26. Solugio. A tensio no ponto A é: of. ‘Atransformada de Laplace dessa tiltima equagao é £4) = + 20)+ £6)HERI ercconaria de contol moderno ABT Atensio no ponto B é 1 cee A) Como (Es) ~ E(s)]K= E,(s) € K > 1, devemos ter £,(s) = Ey(s). Assim, Entiéo, Obtenha a Fungo de transferéncia E,(s)E(s) do sistema com amplificador operacional indica- do na Figura 3.27 em termos de impedincias complexas Z,, Zs, Zy ¢ Ze. Utilizando a equagio derivada, obtenha a fungdo de transferéncia E,(s)/E{s) do sistema com amplificador operacional indicado na Figura 3.26. Solugo. A partir da Figura 3.27, temos E,(s)= Bos) Zi ou (3.39) Como e B,(s) = p(s) = 4 Bs) 6.40) (8) = Bale) = 77 Bi pela substituigtio da Equagiio 3.40 na Equagao 3.39, obtemos: 2.2, + 22-212, - 242, [ ZZ) feo a partir da qual obtemos a fungao de transferéncia £,(s\/E(s) como: EA) __ 4-2’, aie Els) BZ +4) FIGURA 3.27 Gircuito com amplificador ‘operacionalABS, FiGURA 3.28, Circuito com amplificador operacional. Capitulo 3 ~Modelagem matemtica de sistemas mecinicos e lévicos EE Para encontrarmos a fungdo de transferéncia £,(s)/E(s) do circuito mostrado na Figura 3.26, substituimos a a - Z=te F=Ry B=Ry LAR nna Equagdo 3.41. O resultado é: que 6, como no poderia deixar de ser, o mesmo que o obtido no Problema A.3.6. Obtenha a fungdo de transferéncia E,(s)/E,(s) do circuito com amplificador operacional mostrado nna Figura 3.28. Solugdo, Primeiro, vamos obter as correntes i, iyi, ig @ is. Em seguida, utilizaremos as equagdes Noné A, temos i, =f, +f + fou (342) No né B, temos i, = i, ou 3.43) Reescrevendo a Equagdo 3.42, temos: dex [1 Oat (k (3.44) A partir da Equagao 3.43, temos (6.45) Substituindo a ne 3.45 na Equagao 3.44, obtemos fe (aotTEBE exseaaria de contte modeno ‘Tomando a transformada de Laplace dessa iltima equagdo e admitindo condigdesiniciais nulas, obtemos: 5 1 1 f(s) -GGRs H+ (Re RC ISE SS) ~ FB) = 4 partir da qual obtemos a fungdo de transferéncia E,(s)E (0), como se segue: Els) 1 FG) RG RCs +] 434 (aac s+ ) Ry Ry A3.9° Considere o servossistema indicado na Figura 3.29(a). O motor mostrado é um servomotor, um motor cc projetado especialmente para sr uilizado em um sistema de controle. A operacio desse sistema é a seguinte: um par de potenciémetros atua como um dispositivo detector de erros. Eles onvertem as posigées de entrada e de saida em sinais elétricos proporcionais, O sinal de entrada de comando determina a posigao angular r do brago do cursor da entrada do potenciémetro. A Posiefo angular ré a entrada de referencia do sistema, e potencialetrico do cursor é propor- cional & posigdo angular do brago. A posigio do eixo de saida determina a posi¢ao angular ¢ do cursor do brago de saida do potenciémetro. A diferenga entre a posigo angular de entrada re a Posigdo angular de saida c é sinal de erro e, ou * A diferenga de potencial e, ~e, = e, &0 erro de tensio, onde e,€ proporcional a re e. & propor- cional ac; isto, ¢, ‘"&€-= Kye, onde Ky €a constante de proporcionalidade. O erro de tensio FIGURA 3.29, (2) Diagrama Refrncia Poteet esquematico do eeniada Se etada servossistema; (0) diagrama de blocos para 6 sistema; (© diagram de blocos simplificado, \ SH es Dispastve de medio de erro Amplitcador 56) hike Ke ESTRUS + By RR PO] ® «)Capitulo 3~ Modelagem matemsica de sislemas mecinicoseelévicos EBB ‘que aparece nos terminais do potenciémetro é amplificado pelo amplificador cuja constante de ganho é K;. A tensio de saida do amplificador aplicada ao cireuito da armadura do motor c.c. ‘Uma tensio fixa é aplicada a0 enrolamento do campo. Se existir erro, o motor desenvolve um torque para girar a carga, de modo que reduza o erro a zero. Para a corrente de campo constante, 0 torque desenvolvido pelo motor €: sie onde K; €a constante de torque do motor ei, € a corrente da armadura, Quando a armadura gira, uma tensio proporcional ao produto do fluxo pela velocidade angular é induzida na armadura. Para um fluxo constante, a tensfo induzida e, &diretamente proporcional a velocidade angular didi, ou =@ = kG onde e, éa feem (forga contra eletromotriz), K, & constante de feem do motor € 0 é 0 desloca- mento angular do eixo do motor, Obtenha a fungdo de transferéncia entre o deslocamento angular 8 do eixo do motor e a tenszo de erro e,, Obtenha também um diagrama de blocos para esse sistema e um diagrama de blocos simplificado, supondo que L,seja desprezivel Solugio. A velocidade de um servomotor ¢.¢. controladé pela armadura controlada pela tensio daarmadura e,, (A tensio da armadura e, = Kye, € saida do amplificador.) A equagdo diferencial do circuito da armadura é: di Let Rist = 0 ou Se Ri 4 Ky 3.46) FR tk B= Ke, G46) A equagio de equilibrio do torque & y= i G47) #0, Be ethan? ‘onde J, €0 momento de inéreia da combinagdo motor, carga e conjunto de engrenagens, referente 20 eixo do motor, ey & 0 coeficiente de atitoviscos0 do conjunto motor, eargae conjunto de engrenagens do referidoeixo do motor, Eliminando i, das equagdes 3.46 ¢ 3.47, obtemos: Os) ekg E,(s) — s(Las + R)(dos + a) + a (48) Ef ‘Vamos supor que a relagao de engrenagens do conjunto de engrenagens seja tal que 0 eixo de snida gira n vezes para cada volta do eixo do motor. Assim, Cs) =n) G49 A relagio entre Es), R(s) ¢ C(s) & Es) = KRG) ~ C(s}] = KoE(s) (3.50) diagrama de blocos desse sistema pode ser construido a partir das equagdes 3.48, 3.49 € 3.50, como indica a Figura 3.29(b). A fungao de transferéneia do ramo direto desse sistema &: G(s) = £8) 89) ils) KyK, Kn OU) BCs) Els) ~ Sf(Las + Rhos +B) RK] Quando L, & pequeno, pode ser desprezado e a fungio de transferéncia G(s) do ramo direto toma-se:PERE cgernria de conte moderna Ky Ky Kym GUS) = Tacs + 6) + Ke st) Kiki Sys + ( + O termo [by + (K,K,/R,)]s indica que a feem do motor aumenta efetivamente 0 arito viscoso do sistema. A inércia J ¢ 0 coeficiente de atrito viscoso by + (KKy/R,) referem-se ao eixo do motor. Quando Jp € by + (KaKy/R,) Sio multiplicados por I/n?, a inéreia e o coetficiente de atrito viscos0 sto expressos em termos do eixo de saida. Introduzindo novos parimetros definidos por: J= dyin? = momento de inércia referente a0 eixo de saida B= [by + (K.KR,)I)? = coeficiente de atrto viscoso referente ao eixo de saida K=KK Kin, 4 fungio de transferéncia G(s) dada pela Equagio 3.51 pode ser simplificada, resultando em: K G(s)= = ee ou s K, = G(s) Shs Fly onde ( diagrama de blocos do sistema indicado na Figura 3.29(b) pode, assim, ser simplificado como mostra a Figura 3.29(c), | Problemas B31 Obtenha o coeficiente de arto viscoso b,,equivalente do sistema mostrado na Figura 3.30. FAGURA 3.30 Sistema de amortecedores. B.3.2_Obtenha os modelos matemiticos dos sistemas mecdnicos mostrados nas figuras 3.31(a) e (b).caphulo3 - Modeligem matendca de sstemas mectnicas elvis EI FIGURA3.31 Sistemas > id) mecinicos. a |? (Forgedeewain) Sem ego @ ae sid Rae leper yee (Fora de eta) Sem igo ® seeewurnncuinnemerensi teins nein CIS B33. Obtenha uma representago no espago de estados do sistema mecénico indicado na Figura 3.32, onde 1 € u; slo as entradas e yy, Sto as saidas. B34. Considere o sistema de péndulo de mola com carga indicado na Figura 3.33. Suponha que a ago dda forga da mola sobre o péndulo seje 2ero quand este esté na posigio vertical ou @=0. Suponha também que o atrto envolvido seja desprezivel e 0 ngulo de oscilagao 0 seja pequeno. Obtenha ‘© modelo matematico do sistema, B35. Referindo-se aos exemplos 3.5 e3.6, considere o sistema de péndulo invert indicado na Figura 3.34, Suponha que @ massa do péndulo invertdo seja me seja uniformemente distribuida ao longo dda haste, (O centro de gravidade do péndulo esti localizado no centro da haste.) Supondo que 0 seja pequeno, deduza os modelos matemiticos para o sistema na forma de equagdes diferencias, fungdes de transferéncia e equagdes no espago de estados, FIGURA 3.32 Sistema Z (lll. rmecinico.FREE] rcernria de console modern FIGURA 3.33 Sistema de péndulo de mola com carga FIGURA3.34 Sistema de péndulo ivertdo, B3.6 Obtenha as fungdes de transferéncia X;(s)/'U(s) e X,(s)/U(s) do sistema mecdnico indicado na Figura 3.35. FIGURA 3.35 Sistema ¥ smecinico, y le B3.7 Obtenha a fungdo de transferéncia E,(s)/E;(s) do circuito eléttico indicado na Figura 3.36. FIGURA 3.36 Greuito elétrico.a Capitulo 3~Modelogem matenstia de stews mecinicsetéicor EES B38 Considere o citcuito etrico mostrado na Figura 3.37. Obtenha a fungio de transferéncia E,(s)/ E{s) pelo método do diagrama de blocos. FIGURA3.37, Circuito elético. R Re B3.9Deduza a fungio de transferéncia do circuito elétrico indicado na Figura 3.38. Desenhe um dia- rama esquemitico de um sistema mecdnico andlogo. FIGURA3.38 Circuito e ico. RG “T B3.10 Obtenhaa fungi de transferéncia £ (s)/E,(s) do circuito com amplificador operacional indicado na Figura 3.39. FIGURA 339 Gircuito com fs amplificador ‘operacional ea I B11 Obtenta a fungio de transferéncia £,(s)E,(s) do cireuito com amplificador operacional indicado na Figura 3.40.HEBBIM ogentaris de contole moderne FIGURA3.40 Circuito com amplificador ‘operacional B3.12_Utilizando a abordagem da impedancia, obtenh a funcdo de transferéncia E,(s)/£(s) do cirouito com amplificador operacional indicado na Figura 3.41. B.3.13 Considereo sistema mostrado na Figura 3.42. Um servomotor c.c. controlado pela armadura aciona uma carga constituida por um momento de inércia J,. O torque desenvolvido pelo motor é 7.0 momento de inércia do rotor do motor J, 05 deslocamentos angulares do rotor do motor e do elemento de carga sio 0, € 0, respectivamente. A relagdo das engrenagens & n= 0/0, Obtenha a Fungo de transferéncia (sYE(s). FIGURA 3.41, Circuito com a ‘amplificador ‘operacional FIGURA342 Sistema servomotor ce controlado pela armadura,