Modelagem matematica de
sistemas de controle
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cs
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Be
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2.1 | Introducao
No estudo de sistemas de controle, o leitor deve ser capaz de modelar sistemas dinamicos
‘em termos matemiaticos e analisar suas caracteristicas dindmicas. O modelo matemtico de um.
sistema dindmico édefinido como um conjunto de equagdes que representa a dindmica do sistema
‘com precisdo ou, pelo menos, razoavelmente bem. Note que um modelo matemitico nfo & tinico
para determinado sistema, Um sistema pode ser representado de muitas maneiras diferentes e,
portanto, pode ter virios modelos matemsticos, dependendo da perspectiva a ser considerada,
A dindmica de muitos sistemas mecénicos, elétricos, térmicos, econdmicos, biolégicos ov
‘outros pode ser descrita em termos de equagdes diferenciais. Essas equagdes diferenciais sio
obtidas pelas les fisicas que regem dado sistema — por exemplo, as leis de Newton para sis-
temas mecénicos e as leis de Kirchhoff para sistemas elétricbs. Devemos sempre ter em mente
{que construir modelos matemticos adequados ¢ a parte mais importante da andlise de sistemas
de controle como um todo.
Neste livro, assumiremos que o principio de causalidade se aplica aos sistemas considera
dos. Isso significa que a atual saida do sistema (no instante ¢= 0) depende da entrada anterior (a
centrada em um instante (<0), mas ndo depende da entrada futura (as entradas nos instantes > 0).
Modelos matematicos. Os modelos matemiticos podem assumir diferentes formas. Depen-
dendo do sistema considerado e das circunstincias particulares, um modelo matemitico pode ser
mais adequado que outros. Por exemplo, nos problemas de controle étimo é vantajoso utilizar
representagies de espago de estados. Por outro lado, para a andlise da respostatransit6ria ou da
resposta em frequéncia de um sistema linear, invariante no tempo, de entrada e de saida iiicas,
a representago pela fungi de transferéncia pode ser mais conveniente que qualquer outra, Uma
‘vez obtido o modelo matematico de um sistema, podem ser utilizadas vérias erramentas analiticas
e de computagio para efeito de andlise sintese.
Simplicidade versus preciso. Na obtengio de um modelo matematico, devemos estabelecer
uma conciliagao entre a simplicidade do modelo e a precisao dos resultados da andlise. Na obten-
40 de um modelo matemitico relativamente simplificado, frequentemente torna-se necessario
ignorar certas propriedades fisicas inerentes ao sistema. Em particular, se for desejavel um modelo
rmatematico linear de pardmetros concentrados (isto €, se quisermos empregar equagbes diferen-
ciais ordinarias),
sempre necessério ignorar certas nao linearidades e os parimetros dstribuidos
{que podem estar presentes no sistema fisico. Se 6s efeitos que essas propriedades ignoradas tém HERE cosennara de convote moder
sobre a resposta forem pequenos, pode-se obter boa aproximacio entre os resultados da andlise
de um modelo matematico e os resultados do estudo experimental do sistema fico.
Em geral, na solugo de um novo problema, é conveniente construir um modelo simplificado
para que possamos ter uma percepgio geral em relagao & solugdo. Um modelo matematico mais
completo pode, entlo, ser construido ¢ utilizado para que sejam obtidas andlises mais precisas.
Devemnos estar bastante atentos para o fato de que um modelo linear de parmetros concen-
trados, valido em operagées de baixa frequéncia, pode nio ser valido para frequéncias suficien-
temente altas, uma vez que a propriedade de parimetros distribuidos no considerada pode se
tomar um fator importante no comportamento dinémico do sistema. Por exemplo, a massa de
‘uma mola pode ser desprezada em operages de baixa frequéncia, mas se toma uma propriedade
importante do sistema em frequéncias elevadas. (Para o caso em que um modelo matemético
envolve ertos considerdveis, a teoria de controle robusto pode ser aplicada. A teoria de controle
robusto ¢ apresentada no Capitulo 10.)
Sistemas lineares. Um sistema € dito linear se o principio da superposigio se aplicar a ele. O
principio da superposigao afirma que a resposta produzida pela aplicagio simulténea de duas
fungées de determinacao diversas é a soma das duas respostas individuais. Entio, para o siste-
ma linear, a resposta a diversas entradas pode ser calculada tratando uma entrada de cada vez
¢ somando os resultados. Esse ¢ principio que permite construir solugdes complicadas para
equagies diferenciais lineares a partir de solugdes simples. ~
‘Na pesquisa experimental de um sistema dindmico, se causa ¢ efeito forem proporcionais,
significando, assim, que ¢ valida a aplicagao do principio da superposigio, entio o sistema pode
ser considerado linear.
Sistemas lineares invariantes no tempo e sistemas lineares variantes no tempo. Uma
cequagio diferencialé linear se os coeficientes forem constantes ou somente fungdes da variével
independente. Os sistemas dinémicos compostos por componentes lineares de parimetros con-
centrados invariantes no tempo podem ser deseritos por equagdes diferenciaislineares invariantes
‘no tempo —isto é, de coeficientes constantes. Esses sistemas sio denominados sistemas lineares
invariantes no tempo (ou lineares de coeficientes constanies). Os sistemas representados por
equagdes diferenciais, cujos coeticientes sio fungdes de tempo, so chamados sistemas linea-
res variantes no tempo. Um exemplo de sistema de controle variante no tempo é um sistema
de controle de veiculo espacial. (A massa de um vefculo espacial muda devido ao consumo do
combustivel.)
Visdo geral do capitulo. A Segao 2.1 exibiu uma introdug3o 4 modelagem matemética dos
sistemas dindmicos. A See%o 2.2 apresenta a fingdo de transferéneia e a fungio de resposta
impulsiva, A Segao 2.3 introduz sistemas de controle automiatico e a Segfo 2.4 discute conccitos
de modelagem no espago de estados. A Segio 2.5 trata da representagio no espago de estados
os sistemas dindmicos. A Seedo 2.6 mostra a transformagao de modelos matemticos com 0 uso
do MATLAB. Por fim, a Segdo 2.7 discute a linearizagao de modelos mateméticos nao lineare.
2.2 | Funcao de transferéncia e de resposta impulsiva
Na teoria de controle, as fungdes de transferéncia sto comumente utilizadas para caracterizar
as relagdes de entrada ¢ de saida de componentes ou de sistemas que podem ser descritos por
equagies diferenciais lineares invariantes no tempo. Comegamos pela definigao de fungo de
transferéncia e seguimos com a dedugdo da fungdo de transferéncia de um sistema de equagao
0
= Us, parae(s) <0
‘onde U, € U; sto constantes. O valor minimo U normalmente & zero ou ~U. Os controladores de
duas posigdes sdo, em geral, dispositivas elétricos,e as valvulas operadas por solenoids elétricas
siio muito utilizadas nesses controladores. Controladores proporcionais pneumaticos com ganhos
muito altos atuam como controladores de duas posigdes e, as vezes, sio chamados controladores
pneumaticos de duas posigdes.
AAs figuras 2.7(a) ¢ (b) mostram os diggramas de bloco do controlador de duas posigSes ou
on-off. 0 intervalo no qual o sinal de erro atuante deve variar antes de ocorrer a comutagao &
denominado intervalo diferencial. Um intervalo diferencial esté indicado na Figura 2.7(b), Esse
intervalo diferencial faz que a saida u(t) do controlador mantenha seu valor atual até que o sinal
de erro atuante tenha variado ligeiramente além do valor zero. Em alguns casos, 0 intervalo
diferencial é o resultado de um atrito ndo intencional e da perda de movimento; entretanto,
ruitas vezes ele € provocado intencionalmente, para prevenir uma operago muito frequente do
mecanismo de on-off
Considere o sistema de controle de nivel de liquido, mostrado na Figura 2.8(a), em que a
vvalvula eletromagnética apresentada na Figura 2.8(b) €utilizada para o controle da vazio de entrada,
Essa valvula esta aberta ou fechada. Com esse controle de duas posigdes, a vazao de entrada da
agua pode ser tanto uma constante positiva como nula. Como mostrado na Figura 2.9, osinal de
saida move-se continuamente entre os dois limites estabelecidos, ocasionando 0 movimento do
elemento atuante de uma posigSo fixa para outra. Note que a curva de saida segue uma das duas
curvas exponenciais, uma correspondente & curva de enchimento e a outra, & do esvaziamento. HEEB «sesara de conrote moderna
FIGURA 27
(a) Diagrama de Teter diterenciad
blocos de um
conttolador on
off
() diagrama de
blocos de um
‘controlador on-
off com intervalo
diferencial.
Essa oseilagdo de saida entre dois timites é uma respostatipica de um sistema de controle de
das posigées.
FIGURA 28
(a) Sistema de
controle de
nivel de liquid;
(b) valvuta «
eletromagnética,
Nilo mével de fero
s
@ ©
Bobina magntica
A parti da Figura 2.9, podemos notar que a amplitude da oscilagio da saida pode ser reduzida
pela diminuigdo do intervalo diferencial. A diminuigdo do intervalo diferencia, entretanto, aumen-
1a o nfimero de comutages,on-off por minuto e reduz a vida itil do componente. O tamanho do
intervalo diferencial deve ser determinado a partir de consideragdes como a preciso requerida
vide til do componente.
FIGURA29
Cura do nivel m0
‘io versus t,
relativa a0 Inervalo
sistema mostrado Aifereacat
na Figura 2.8.
Agio de controle proporcional. Para um controlador com agao de controle proporcional, a
Telagao entre a saida do controlador u(t) ¢ o sinal de erro atuante e() é:
= Ko)
ou, transformando por Laplace,
UG)
BG) ~ X Capulo 2 Modelagem matemstiea de sistemas de conve
conde K, ¢ denominado ganho proporeional.
‘Qualquer que seja 0 mecanismo real eo tipo de energia utilizada na operago, o controlador
proporcional ¢ essencialmente um amplificador com um ganko ajustivel.
Aco de controle integral. Em um controlador com agdo de controle integral, o valor da saida
1 do controlador é modificado a uma taxa de variago proporcional ao sinal de erro atuante
e(0). Ou seja,
u(t)
dt
m= K [ela
onde K, é uma constante ajustivel, A fungdo de transferéncia de um controlador integral é:
Us) _ Ki
EG) s
e(t)
ou
Agao de controle proporcional
-integral 6 definida por:
{tegral. A acio de controle de um controlador proporcional-
u(t) = K,e(t) + 4 felna
‘ou, entdo, a fungao de transferéncia do controlador é:
Us) hd
Baas
onde 7, é chamado tempo integrativo,
Acio de controle proporcional-deriv
cional-derivativo € definida por:
/0. A acao de controle de um controlador propor-
ui) = Kyelt) + KT,
ea fungdo de transferéneiaé:
Us)
E(s)
onde 7, chamado tempo derivativo
=K,(1+ Ts)
Acio de controle proporcional-integral-derivativo. A combinagto das agdes de controle
proporcional, de controle integral e de controle derivativo é denominada ago de controle pro-
porcional-integral-derivativo. Essa ago combinada tem as vantagens individuais de cada uma
das trés agdes de controle. A equag3o de um controlador com essas agdes combinadas é dada por:
ult) = Kyelt)+ af elt)dt+ K, anew
ea fungi de transferéncia &
us 1
a «( + hats
conde K, € 0 ganho proporcional, 7,¢ 0 tempo integrativo ¢ T,é 0 tempo derivativo. O diagrama
de blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo é mostrado na Figura 2.10. BEEBE «pesharia de console moderno
FIGURA 2.10
Diagrama de
blocos de um
controlador
proporcionat-
integral
derivative.
FIGURA 2.11
Sistema de
‘malha fechada
submetido a um
distirbio.
2) (eae te
TH
Sistema de malha fechada submetido a um distdrbio. A Figura 2.11 mostra um sistema
de malta fechada submetido a um distirbio. Quando duas entradas (a entrada de referéncia ¢ 0
dlistirbio)estdo presentes em um sistema linear invariante no tempo, cada entrada pode ser tratada
independentemente da outra ¢ as saidas que correspondem a cada entrada individual podem ser
somadas para resultar na saida completa. O sinal com que cada entrada € introduzida no sistema
€ mostrado no somador por um sinal de mais ou de menos,
Considere o sistema mostrado na Figura 2.11. Examinando o efeito do distirbio D(s), podemos
admitir que a entrada de referéncia seja zero; podemos, enti, calculara resposta C,(s) somente
para o distirbio, Essa resposta pode ser encontrada a partir de
Cols) G(s)
Dis) TFG (S)G:()AG)
Por outro lado, considerando a resposta & entrada de referéncia R(s), podemos supor que o dis-
Lirbio seja zero, Entio, a resposta C,(s) a entrada de referencia R(s) pode ser obtida a partir de
Cals) _ GCG (5)
RG) TE GGG)
A resposta 8 aplicagdo simulténea da entrada de referéncia e do distirbio pode ser obtida pela
soma das duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devida & aplicag3o
simultinea da entrada de referéncia R(s) ¢ do distirbio D(s) € dada por:
Cs) = CAs) + Cols)
rata aS Figs GUOIRU)+ DIS
Considere agora o caso em que |G\(s)F(s)| > 1 € |Gy(s)G(s)H(s)| > 1. Nesse caso, a Fungo
de transferéncia de malha fechada Cy(s/D(s) torna-se praticamente nula, ¢ 0 efeito do distirbio
€ suprimido, Isso ¢ uma vantagem do sistema de malha fechads,
Por outro lado, a fungi de transferéneia de malha fechada C,(sV/R(s) aproxima-se de \/H{(3)
cconforme o ganho de G(s)G,{s)H(s) aumenta, Isso significa que, se |G (s)GAs)EA(s}| > 1, entio
a fungto de transferéncia de matha fechada Cy(sW/R(s) toma-se independente de Gis) e Gs) €
inversamente proporcional a {s), de modo que as variagdes de G(s) € Gys) no afetem a Fungo
Disa D9)
R a
we, Gu) Gls) -
M9) FIGURA 2.12
(a) Cireuito RC;
(6) diagrama
de locos que
represenia a
Equagao 2.6;
() diageama
de blocos que
representa a
Equagio 27;
(d) diagrama
de blocos do
circuita RC.
captul 2 -Modsagem matenaia de sistemas decontole SL
de transferncia de matha fechada C,(s)/R(). Esta ¢ outra vantagem do sistema de malha fechada.
Conclui-se facilmente que qualquer sistema de malha fechada com realimentagio unitéria, H(s) =
I, tende a igualar a entrada a saida,
Procedimentos para construir um diagrama de blocos. Para construir um diagrama de
‘locos de um sistema, devem ser previamente escritas as equagBes que descrevem 0 compor-
tamento dinimico de cada componente. Em seguida, deve-se obter a transformada de Laplace
dessas equagdes, admitindo-se nulas todas as condigdes iniciais, para, entdo, representar indivi-
ddualmente, em forma de bloco, a transformada de Laplace de cada equagio. Por fim, devem-se
_agrupar os elementos em um diagram de blocos completo.
‘Como exemplo, considere o circuito RC mostrado na Figura 2.12(a). As equagdes para esse
itcuito sto’
ah (ay
R
&
(25)
‘As transformadas de Laplace das equagbes 2.4 € 2.5, com as condigaes iniciais nulas, comam-se:
1) = B= BO) a
Ms) 27
Ge Q7)
‘A Equagdo 2.6 representa uma operagdo de soma e 0 diagrama correspondente & mostrado na
Figura 212(b). A Equacao 2.7 representa o bloco exposto na Figura 2.12(c). Agrupando esses dois
clementos, obtemos o diagrama de blocos completo do sistema, como se pode vera Figura 2.12(d).
E,(s)
no 7 [Ea
©
Reducao do diagrama de blocos. £ importante notar que os blocos podem ser conectados em
série somente sea saida de um bloco ndo for afetada pelo bloco seguinte. Se houver qualquer efeito
de carga entre os componentes, & necessério combinar esses componentes em um jinico bloco.
Qualquer que seja o niimero de blocos em cascata que represente componentes sem carga,
‘esses blocos podem ser substituidos por um dinico bloco, ¢ sua fungdo de transferéncia sera sim-
plesmente o produto das fungdes de transferéncia individuais.
Um diagrama de blocos complexo, que envolve muitas malhas de realimentago, pode ser
simplificado por meio de uma reorganizacio por ctapas. A simplificagao do diagrama de blocos HERBIE vgeonaa de contote modeino
Exemplo 2.1
FIGURA 2.13
(a) Sistema de
‘mitiplas malhas;
(P(e) reduces
sucessivas do
diagrama de
blocos mostrado
em a).
Por meio da reorganizagdo reduz consideravelmente o trabalho necessario para a andlise mate-
iatica subsequente. Deve-se observar, entretanto, que, a medida que o diagrama de blocos &
simplificado, as fungdes de transferéncia nos novos blocos tornam-se mais complexas, em virtude
dda geragio de novos polos e novos zeros.
Considere o sistema mostrado na Figura 2.13(a). Simplifique o diagram,
Movendo 0 somador da malha de realimentacao negativa que contém H, para fora da malha
de realimentagao positiva que contém H,, obtemos a Figura 2.13(b). Eliminando a malha de rea-
limentasdo postiva, obtemos a Figura 2.13(0) A eliminagdo da malha que contém F/G, resulta
1a Figura 2.13(d). Por fim, eliminando a malha de realimentagio, o resultado & a Figura 2.13(c).
th
& ® GGG: ¢
i GM GT, is
a GGG; €
@ OO EGG GG GG
Note que o numerador da fungao de transferéneia de malha fechada C(s)/R(6) 0 produto das
fungdes de transferéncia do ramo direto.O denominador de C(sV/R(s) & igual a
1+ (produto da fungo de transferéncia contomando cada malha)
= 1+ (GiGi, + 6.6,H,+ 6,G,G,)
=1-G.GH, + 6.6\H,+ G.G,6,
(A malha de realimentacio positiva gera um termo negative no denominador,) Capitulo 2 Modelagem matemsica de sistemas de convole ESE
2.4 | Modelagem no espaco de estados
Nesta segio, apresentaremos o material introdutério sobre a analise de sistemas de controle
no espago de estado,
Teoria de controle moderno. A tendéncia modema nos sistemas de engenharia & aumentar
sua complexidade, principalmente em virtude da necessidade de realizar tarefas complexas ¢
de alta precisio, Sistemas complexos podem ter entradas e saidas miltiplas e ser variantes no
‘tempo. Em razdo da necessidade de atender a crescentes ¢ rigorosas exigéncias de desempenho
dos sistemas de controle, ao aumento da complexidade dos sistemas e ao acesso facil e em larga
«scala aos computadores, a teoria de controle modemo, que é uma nova abordagem para a andlise
© 0 projeto de sistemas de controle complexos, tem sido desenvolvida desde aproximadamente
1960. Essa nova teoria tem como base 0 conceito de estado. O conceito de estado propriamente
dito nfo é novo, pois existe hd bastante tempo no campo da dindmica classica e em outras reas.
Teoria de controle moderno versus teoria de controle convencional. A teoria de con-
trole modemo contrasta com a teoria de controle convencional porque a primeira ¢ aplicada a
sistemas de entradas ¢ de saidas miltiplas, que podem ser lineares ou no lineares, variantes ou
invariantes no tempo, 20 passo que a iltima é aplicavel somente a sistemas lineares, invariantes
no tempo, de entrada e de saida tinicas. A teoria de controle moderno ¢, também, essencialmente
uma abordagem no dominio de tempo e no dominio da frequéncia (em certos casos, como 0
controle H-infinito), enquanto a teoria de controle convencional & uma abordagem no dominio
da frequéncia complexa, Antes de prosseguirmos, devemos definir estado, varidveis de estado,
vvetor de estado e espaco de estados.
Estado. 0 estado de um sistema dinimico é 0 menor conjunto de variaveis (chamadas varidveis
de estado) tais que o conhecimento dessas varidveis em =f, junto ao conhecimento da entrada
pata 2 fp, determina completamente o comportamento do sistema para qualquer instante > f
Observe que o conceito de estado nao & limitado 20 caso dos sistemas fisicos; ele &aplicavel
também a sistemas biolégicos, econdmicos, sociais e outros.
Variaveis de estado. As varidveis de estado de um sistema dindmico sio aquelas que constituem 0
‘menor conjunto de variaveis capaz de determinar o estado desse sistema dinémico, Se pelo menos 7
varldveis,x,.., Sio necessirias para descrever todo o comportamento de um sistema dindmico
(de tal modo que, sendo dada a entrada para £ f¢ especificado o estado inicial em t= f, 0 estado
Futuro do sistema fique completamente estabelecido), entao essas varidveis formam um conjunto
de variiveis de estado.
"Note que essas varidveis de estado nao necessitam ser quantidades fisicamente mensuraveis ou
observaveis. As variéveis que ndo representam grancezas fisicas e aquelas que nao so nem mensu-
riveis nem observaveis podem ser escolhidas como variéveis de estado, Bssa liberdade de escolha
das variéveis de estado é uma vantagem dos métodos de espago de estados. Na pritica, entretanto,
é conveniente escolher, para as varidveis de estado, grandezas que sejam facilmente mensurives,
se isso for possivel, porque as leis do controle étimo requerema realimentagao de todas as variéveis,
de estado com ponderagdo adequada,
Vetor de estado. Se forem necessérias n varidveis de estado para descrever completamente 0
comportamento de dado sistema, entdo essas n varidveis de estado poderdo ser consideradas os
‘reomponentes de ui vetut a, Esse velor € elaaado vetor de estado. Assint, um ver de estado
€ aquele que determina univocamente o estado do sistema x(t) para qualquer instante £2 fy uma
vez que é dado o estado em = fe a entrada u(t) para t> fy ¢ especificada.
Espaco de estados. 0 espaco n-dimensional, cujos eixos coordenados sio formados pelos eixos
de £4, Mayon ys ONKE Ny, apn y SHO 28 Varidveis de estado, é denominado espaco de estados.
Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espago de estados. Engenharia de contol moderna
Equacdes no espaco de estados. A analise no espago de estados envolve trés tipos de varié-
veis que estao presentes na modelagem de sistemas dindmicos: variéveis de entrada, varidveis
de saida ¢ varidveis de estado. Como veremos na Segdo 2.5, a representago de dado sistema no
espago de estados nfo € tinica, mas o nimero de varidveis de estado é o mesmo para qualquer
uma das diferentes representagdes do mesmo sistema no espago de estados.
O sistema dindmico deve conter elementos que memorizem os valores de entrada para ¢>
#,, Uma vez que os integradores, em um sistema de controle de tempo continuo, servem como
dispositivos de meméria, as saidas desses integradores podem ser consideradas variaveis que
definem 0 estado interno do sistema dinémico. Assim, as saidas dos integradores podem ser esco-
Ihidas como varidveis de estado. O niimero de variaveis de estado que definem completamente
a dindmica de um sistema é igual ao nimero de integradores existentes no sistema.
‘Suponha que um sistema com miltiplas entradas e miltiplas saidas envolva n integradores.
Considere também que existam r entradas 1,(1), #4()y.-4(t) € m saidas y,(2), Y2(0),-.. )a(0)- Defina
as n saidas dos integradores como varidveis de estado: x0), ¥3(0),., (0). Entio o sistema pode
ser descrito como:
HO HAO Ray es Bh May May ons GD)
BAO =A Xn By My My BD
(28)
BQ =f Xa oy BG May ay
As saidas y,(f), 92(0),..-.¥m(0) do sistema podem ser dadas por:
YAO = 8105 Xa on By Ma anne 8)
VAD) = Bin Xan 5M a ony M8)
g 29)
Yall) = Bal Nay Ey My Maso tO)
Se definirmos
(0) [A (inky ty
1 = POL teaay = [Betta
ls.(0)) ER rXa
i()] [i (i, Xap os pM tasty -onottf)] fu (2)]
y= POE gesany =f L a(t) = 2}
Lye ()] [Bo (a ool fH (0)
as equagdes 2.8 ¢ 2.9 tomam-se
X() = f(x, ut) (2.10)
yO = a6 4, 9 Qn) Capitulo 2- Modelagm matemstica de sistemas de convote REL
onde a Equagao 2.10 & a equagio de estado e a Equagao 2.11 & a equagio de saida. Se as fungdes
vetoriaisf e/ou g envolverem explictamente o tempo f, entio o sistema sera chamado sistema
variante no tempo.
Se as equagbes 2.10 e 2.11 forem linearizadas em tomo de um ponto de operas, entdo
teremos as seguintes equagdes de estado e de saida linearizadas:
3 = A@x() + BOQU®) (2.12)
y€9 = C(Ox() + DEQUC) (2.13)
onde A(t) é chamada matriz de estado, B(?), de matriz de entrada, C(0), de mitriz de saida, e DO),
de matriz de transmissdo direta. (Os detalhes da lincarizagdo de sistemas nao lineares em torno
dde um estado de operagao serdo discutidos na Segao 2,7.) Uma representacio do diagrama de
‘locos das equagdes 2.12 e 2.13 & mostrada na Figura 2.14.
Se as funges vetoriais fe g no envolverem o tempo f explicitamente, enti o sistema sera
denominado de sistema invariante no tempo, Nesse caso, as equagdes 2.12 ¢ 2.13 podem ser
simplificadas para:
(9) = Ax(f) + u(r) (2.14)
$9 = Cx(d) + Du 2.15)
‘A Eiquagio 2.14 & a equagdo de estado de um sistema linear invariante no tempo ea Equaso 2.15
& a cquagio de saida para o mesmo sistema. Neste livfo, vamos nos referir principalmente aos
sistemas descritos pelas equagaes 2.14 e 2.15.
‘A seguir, apresentamos um exemplo que mostra a derivagdo da equagdo de estado e da equa
‘¢80 de safda de um sistema,
FIGURA 2.14
Diagrama de
blocos de um
sistema de
controle linear
de tempo
continuo,
representado
no espago de
estados.
vo
wo 50, x0 x
BO Sar co
Mo
Exemplo 2.2
Considere o sistema mecéinico indicado na Figura 2.15. Admitimos que o sistema seja linear. A
forga extema u(t) & a entrada do sistema, ¢ 0 deslocamento (2) da massa é a saida, O desloca-
mento y(1) € medido a partir da posigo de equilibrio, na auséncia da forga extema. Este € um
sistema de entrada e saida tinicas,
De acordo com o diagrama, a equagio do sistema é:
np + bp thy 2.16)
Esse sistema é de segunda ordem. Isso significa que ele contém dois integradores. Vamos definir
as variveis de estado (0) €x(0) como:
x=,
2D =O
Entdo, obtemos: HEEB engeoraria de contte moderna
icons
‘Sistema, ‘Meeeetedte,
mmecinco,
‘
-"
| wo)
.
coh
ou
(2.17)
1
eM (2.18)
Acequagio de sai
yen, (2.19)
‘Sob a forma vetorial-matricial, as equagdes 2.17 e 2.18 podem ser escritas como:
0 1 0
f:]-}% off] [ae e2
U4) m — m\) [me
A equacdo de saida, Equagao 2.19, pode ser escrita como: ¢
gat oy 21)
A Equapao 2.20 é uma equagdo de estado ea Equago 2.21 é uma equagio de safda para o
As equages 2.20 e 2.21 esto escritas na forma-padro:
f= Ax+ Bu
y=Cx+ Du
onde
C=[l 0, D=0
A Figura 2.16 & um diagrama de blocos do sistema. Note que as saidas dos integradores sto
variaveis de estado.
iGuRA 26
Diagrama TL @-4 z
de blocos f f
Go sistema
imecinico -
tmostado na c
Figura 2.15,
ale Exemplo 2.3
i |
Ceptlo 2 Modelgem matensica de sistemas de conrcle IB
Correlacdo entre funcdes de transferéncia e equacdes no espaco de estados. A seguir,
‘mostraremos como obter uma fungao de transferéncia de um sistema de entrada e de saida tnicas,
«2 partir das equagdes no espago de estados.
Consideremos o sistema cuja fungao de transferéneia é dada por:
at Gs) (2.22)
Esse sistema pode ser representado no espaco de estados pelas seguintes equagdes:
i= Ax+ Bu (2.23)
y=Cx+ Du (2.24)
onde x ¢ 0 vetor de estado, u é a entrada ¢ y é a saida. A transformada de Laplace das equagies
2.23 & 2.24 € dada por:
SX(s) -x(0) + AX(6) + BUG) 2.25)
Ys) = CX(s) + DU(s) (2.26)
Uma vez que a fungi de transferéncia foi previamente definida como a relagdo entre a transfor-
‘mada de Laplace da saida e a transformada de Laplace da entrada quando as condigdes iniciais
io nulas, estabelecemos x(0) igual a zero na Equa¢o 2.25. Entéo, temos
5X()-AX(s) + BUGS)
ou
(31 A)X(6) = BUGS)
Multiplicando previamente por (s1 — A)" ambos 0s lados dessa tltima equagao, obtemos:
X() = (61 AY"BUG) 27)
Subsituindo a Equasdo 2.27 na Equagdo 2.26, temos:
N(s) = {C(t AY'B + DIL) (228)
Comparando a Equacio 2.28 com a Equacto 2.22, vemos que
G(s) = C(s1- Ay'B+D 2.29)
Esta é a expressio da fungo de transferéncia do sistema em termos de A,B, Ce D.
Observe que o lado direito da Equagio 2.29 envolve (sl - A)' Em consequéncia, Gis) pode
ser escrito da seguinte maneira
= 265)
O9)= Tal
onde Q(s) & um polinémio em s. Note que [sl — A] é igual 20 polindmio caracterisico de Gls).
Em outras palavras, os autovalores de A sto idénticos aos polos de G(s)
Considere novamente o sistema mecainico mostrado na Figura 2.15. As equagies de espago de
‘estados para o sistema so dadas pelas equagdes 2.20 e 2.21. Vamos obter a fungio de tansferén-
cia do sistema a partir das equaydes do espaco de estados.
Pela substituigaio de A, B, C e D na Equacao 2.29, obtemos:
G(s) = C(st- Ay'B+D
orah HATE
s -LT'[o
=t af a] Hl
im Son) im
+0 HERBIE execonara de conte massa
Note que
7 &
. fe
aa
s+ Psy ek
, 4
Je gy 5
m ° om
ikea
(Verifique 0 Apéndice C para a matriz inversa de 2 2.)
Portanto, temos:
que é a fungdo de transferéncia do sistema. A mesma fungdo de transferéncia pode ser obtida a
partir da Equagao 2.16.
Matriz de transferéncia. A seguir, considere um sistema de miltiplas entradas ¢ miltiplas
saidas. Suponha que existam r entradas uy, tt, € Said J), Yay Je Defina
yi g
23 4]
vali}
Lr 4
‘A matriz de transferéncia G(s) relaciona a saida Y(s) com a entrada U(s), ou
Y(s) = G()UGs)
onde G(s) € dado por:
G(s) = CG1-Ay'B+D
(A dedugio para essa equaco éa mesma que a da Equaedo 2.29.) Como o vetor de entrada u é de
dimensio r eo vetor de saida y € de dimensio m, a matriz de transferéneia G(s) é uma matriz m xr,
2.5 | Representacao de sistemas de equacoes diferenciais
escalares no espaco de estados
Um sistema dindmico que consiste em um nimero finito de elementos concentrados pode
ser deserito por equagdes diferenciais ordinérias, nas quais 0 tempo é a variével independente.
Utilizando-se a notagio vetorial-matricial, uma equagao diferencial de ordem n pode ser repre~
sentada por uma equagio diferencial vetorial-matricial de primeira ordem. Se m elementos do
vetor formam um conjunto de varidveis de estado, ent2o a equagao diferencial vetorial-matricial
6 uma equagdo de estado. Nesta seco, apresentaremos métodos para obter as representagdes no
espago de estados de sistemas de tempo continuo,
Representacao no espaco de estados de sistemas de equacies diferenciais lineares de
ortlem n, cuja funcao de entrada nao possui derivadas. Considereoseguinte sistema de ordem
en
Yta yt tay bay =u 230)
Observando-se que o conhecimento de )(0),j(0), .. ""(0) coma entrada n(0) para > 0, determina
‘completamente o comportamento futuro do sistema, pode-se considerar (0), (), = “¥"(Q como
‘um conjunto de n varidveis de estado, (Matematicamente, essa escolha das variéveis de estado € —a
Captlo2~ Modelagem matemsica de itemas de convole EBT
bastante satisfatéria, Na pritica, entretanto, em virtude da imprecisdo dos termos com derivadas de
‘ordem elevada em decorréncia dos ruidos inerentes a qualquer situario pritica, a escolha dessas
varidveis de estado pode nfo ser desejavel.)
Definindo
nay
nov
0
ney
‘a Equagio 2.30 pode ser escrita do seguinte modo:
4%
Raa. an te
oi *
(231)
onde
0 10)
0 10)
1
a 1
‘A saida pode ser dada por:
m4
yet o- of
x,|
ou
y=Cx (2.32)
onde
c=[1 0. 0
(Note que D na Equago 2.24 é zero.) A equacao diferencial de primeira ordem, Equaydo 2.31,€
a equagio de estado e a equacdo algébrica, Equagdo 2.32, é a equacao de saida,
Observe que a representacio no espago de estados de um sistema de fungao de transferéncia
(s) 1
UG) Fras + 4a, ta,
também é dada pelas equagdes 2.31 ¢ 2.32. FEB eceaaria ve convate moderne
Representacao do espaco de estados de um sistema de equacées diferenciais
de ordem n cuja funcao de entrada possui derivadas. Considereo sistema de equagses
diferenciais que possui derivadas na fungdo de entrada, como:
bn s oon "
Vea yt ba y+ ayy = byw hy ute bby it bye
(2.33)
principal problema na definigdo das varidveis de estado para esse caso ocorre nos termos
com derivadas da entrada u. As varidveis de estado devem ser tais que eliminem as derivadas de
una equagdo de estado.
‘Uma maneira de obter uma equagio de estado e a equagao de saida, para esse caso, é definir
as seguintes n varidveis como um conjunto de m varidveis de estado:
may Buu
x= )— By By
i Bw
j— Bid — Bui — Bid = fa — Bw om
go
y= yy Bp eB 2-8, HS
onde fy, B;, Bo... B,.. S80 determinadas a partir de
Bo=bo
Bi=b,-af,
Br=b.-a8,~a5fy
B,=6,-a8,- a8, - af,
‘ (2.35)
Been = be-4iBya2~ 85-281 ~ 4p
‘Com essa escolha de varidveis de estado, a existéncia ¢ a exclusividade da solugo da equag3o
de estado esto garantidas, (Note que esta ndo é a tinica escolha de um conjunto de varidveis de
estado.) Com essa escolha, obtemos:
sam + Bw
4535 + Ba
y (2.36)
ont By
gh, = Oy hy~ = hy +B
onde 8, é dado por
By By 1B, 1 ~ --- ~ y-1Bi = 45 Bo
(Para a dedugio da Equacéo 2.36, veja o Problema A.2.6.) Em termos de equagdes vetoriais-
‘matriciais, a Equacdo 2.36 ¢ a equacio de saida podem ser escritas como: Caplulo2 ~Modeagem matentica de sistemas de convole
| 60 Oya] [8
| 0 1 Oj} x] |B
f es ill dalek
| 0 0 1 |i) [Bet
i] [Fe Mee Mea + — ail] x || Be
fx];
of) + Buu
ou
k= Ax+ Bu 37
y=Cx+Du (2.38)
onde
x Ob 1 a0) 0
% oo 1 0
PL asl? 4
br, = o 0 4 1
%
‘Com essa representago no esparo de estados, as matrizes A e C sfo exatamente as mesmas do
sistema da Equagao 2.30. As derivadas do termo & direita da Equagao 2.33 afetam somente 08
‘elementos da matriz B.
Observe que a representagio no espago de estados para a fungio de transferéncia
Ms) _ bos" +b"! + +e S$,
Us) Stas +--+4,.\84+4,
€ dada pelas equagdes 2.37 € 2.38.
Existem diversas maneiras de obter a representaglo de sistemas no espago de estados. Os
rmétodos para a obtengo das representagdes candnicas de sistemas no espago de estados (como
a forma canénica controlavel, a forma candnica observe, a forma candnica diagonal ea forma
candnica de Jordan) sao apresentados no Capitulo 9
© MATLAB também pode ser usado para obter representagdes de sistemas no espaco de
estados a partir de representagdes das fingdes de transferéncia e vice-versa, Esse tema serd
apresentado na Sega0 2.6. TEI excess de conte noerno
2.6 | Transformacao de modelos matematicos com MATLAB
0 MATLAB ¢ amplamente utilizado para transformar o modelo do sistema de fungao de
transferéncia para o espago de estados e vice-versa. Vamos comegar nossa discussio com a trans-
formago a partir da fungdo de transferéncia para o modelo no espaco de estados.
Seja a funglo de transferéncia de malha fechada escrta do seguinte modo:
Ys) __polinda
‘U(s) ~ polinémi
do numerador ems _ num
do denominador ems ~ den
‘Uma vez obtida a expressto da fungdo de transferéncia, comando MATLAB, a seguir,
[A 8, C, 0] = tf2ss(nun,den)
forneceré a representagao no espaco de estados, E importante notar que a representagao no
espago de estados para dado sistema ndo € tinica. Existem diversas (infinitas) representagdes
no espago de estados para o mesmo sistema. O comando MATLAB fornece uma dessas
possiveis representacdes,
Transformacio da funcdo de transferéncia para o espaco de estados. Considere a funcio
de transferéncia do sistema
Hs) © s
Us) © (+ 1s? + 4s + 16)
= 2.39)
8+ 14s? + 565 + 160 a
Existem varias (infinitas) possiveis representagdes no espaco de estados para esse sistema. Uma
delas €:
fa 0 1 OR) 7 oO
al=| 0 0 al+] alu
li] [+160 -56 -14] |) [14]
a
y=[l 0 Olle) +o}
bs
Outra representagio no espago de estados (entre varias alternativas possiveis) &
fi] [14 -56 160] ff
a=] 1 0 Oflx,}+lolu (2.40)
lb] | o 1 Olle} lol
Ps
y=(0 1 O}lx,] + (O]u (2.41)
4
O MATLAB transforma a fungdo de transferéncia dada pela Equagdo 2.39 em uma representago
no espago de estados dada pelas equagSes 2.40 e 2.41. Para o exemplo de sistema considerado
aqui, 0 Programa 2.2 em MATLAB vai produzir as matrizes A, B, Ce D. Exemplo 2.4
a
Captulo2-Modsagem matemsica de sstemas de contole [SREB
Prograna 2.2 en NATLAB
nun = (1 0];
den = [1 14 56 160);
[A,8,C,0} = t#25s (nun, den)
Ne
“14-56-1609
1 ° 0
o 1 0
a:
a
°
0
ce
° 1 0
o-
a
‘Transformacao do espaco de estados para funcao de transferéncia, Pars obter fungio
de transferéncia a partir das equagGes no espago de estados, utilize 0 seguinte cosa.
{under} = 552tf(A,8,6,0, 0)
onde iu deve ser especificado para sistemas com mais de uma entrada. Por exemplo, s¢ 0 sistema
tiver trés entradas (ul, u2, 13), entéio iu deverd ser 1, 2 ou 3, onde I representa wi, 2 sepresenta
u2 ¢ 3 representa u3.
‘Se o sistema tiver somente uma entrada, os comandos
[num,den] = ss2tf(A,8,C,0)
[num,den] = ss2tf(A,,C,0,1)
poderdio ser utilizados. Para os casos em que o sistema tenha miiltiplas entradas ¢ sa\slas, vejao
Problema 2.12.3,
Obtenha a fungo de transferéncia do sistema definido pelas seguintes equayde:
estados:
i x) q
bi = lx]+] 25
Li Ix) +120)
fs
y= 0 Os)
bs
spago de
o 10
o 01
+5 -25 -s|
0 Programa 2.3 em MATLAB forneceré a funglo de transferéncia para o sistema esn questdo. A
fungdo de transferéncia obtida ¢ dada por:
YG) 25045
Us) S84 5s?+ 25845 HEIR eogeoaria de contote modeno
Programa 2.3 en MATLAB
(01 0; 0.0 1; -5 -25 -5];
B= (05 25; ~120]5
c= 0 0)
D> [ols
(nun,den] = ss2tF(A,B,C,0)
© 0.0000 25.0000 5.0000
den =
1.0000 5.0000 25.0000 5.0000,
#0 mesmo resultado pode ser obtido por meio do seguinte conanda: *#***
[num,den} = ss2tf(A,8,C,0,1)
© 0.0000 25.0000 5.0000
den =
1.0000 5.0000 25.0000 5.0000
2.7 | Linearizagao de modelos matematicos nao lineares
Sistemas nao lineares. Um sistema é nfo linear se o prine‘pio da superposigo nao se aplicar a
ele. Assim, para um sistema nAo linear, nfo se pode obter a resposta a duas entradas simultineas
considerando as entradas individualmente e somando os resultados.
Embora muitas relagbes de grandezas fisicas sejam represéntadas por equagdes lineares, na
mmaioria dos casos a relagdo entre clas ndo é efetivamente linear. De fato, um estudo cuidadoso
dos sistemas fisicos revela que mesmo 0s chamados ‘sistemas lineares’ so realmente lineares
somente para intervalos limitados de operago. Na prética, muitos sistemas eletromecéinicos,
hidréulicos, pneuméticos ¢ outros envolvem relagdes ndo lineares entre as variaveis. Por exem-
plo, a saida de um componente pode ser saturada para sinais de entrada de grande amplitude.
Pode haver uma zona morta que afeta pequenos sinais. (A zona morta de um componente é uma
equena gama de variagdes de entrada as quais 0 componente é insensfvel.) Nao linearidades
quadraticas podem ocorret em alguns componentes. Por exemplo, amortecedores utilizados em
sistemas fisicos podem ser lineares para operagdes de baixa velocidade, mas podem se tomar
no lineares para velocidades elevadas e a agdo de amortecimento pode se tomar proporcional
a0 quadrado da velocidade de operagao,
Linearizagao de sistemas nao lineares. Na engenharia de controle, uma operagio normal
do sistema pode estar em torno do ponto de equilibrio, e os sinais podem ser considerados
ppequenos sinais em tomo do equilibrio, (Deve-se notar que existem varias excegdes para esse
caso.) Entretanto, seo sistema operar em tomo de um ponto de equilibrio e os sinais envolvidos
forem pequenos, entio ¢ possfvel aproximar o sistema nao linear por um sistema linear. Esse
sistema linear é equivalente ao sistema nao linear considerado dentro de um conjunto limitado
de operagbes. Esse modelo linearizado (modelo linear, invariante no tempo) & muito importante
nna engenharia de controle
processo de linearizagdo apresentado a seguir tem como base o desenvolvimento da fungao
‘no linear em uma série de Taylor em toro do ponto de operagdoe a retengo somente do termo
linear. Em virtude de desprezarmos os termos de ordem elevada da expansto da série de Taylor, a
Capitulo 2 ~ Modelagem matemstica de stemas de convle AH
esses termos desprezados devem ser suficientemente pequenos; isto é, as varidveis devem se des-
viar apenas ligeiramente das condigdes de operac3o. (Caso contririo,o resultado nko ser preciso.)
Aproximagao linear de modelos matematicos nao lineares. Para obter um modelo mate-
matico linear de um sistema nao linear, admitimos que as varidveis desvier apenas ligeiramente
de alguma condigao de operago. Considere um sistema em que a entrada é x(t) ¢ a saida € y(),
A relagio entre y(0)€ x(?) & dada por:
y= fe) (2.42)
Se a condigdo de operagao normal corresponde a FJ; entio a Equagio 2.42 pode ser expandida
‘em uma série de Taylor em torno desse ponto, como se segue:
y=fl)
= +L n-9+
(2.43)
‘onde as derivadas dfidx, d'fide,... sio avaliadas em x ~ ¥. Se a variagao de x —¥ for pequena,
podemos desprezar os termos de ordem mais elevada em x - ¥. Entio, a Equaglo 2.43 pode ser
escrita como:
YaF* KX) (2.44)
onde *
£@)
pe
oiler
A Equagto 2.44 pode ser reescrita como:
y-¥=Ke-%) (2.45)
que indica que y—F¢ proporcional a.x—X. A Equdgdo 2.45 fomece um modelo matemético linear
para o sistema nfo linear dado pela EquagZ0 2.42, préximo do ponto de operago x ~ ¥, y= ¥.
{A seguir, considere um sistema ndo linear cuja saida y é uma funglio de duas entradas, x; ¢
xq de forma que
y= fly x) (2.46)
Para obter uma aproximagio linear desse sistema nao linear, podemos expandir a Equaciio 2.46 em
‘uma série de Taylor em torno do ponto normal de operaca0 ¥;,¥;, Entdo, a Equago 2,46 torna-se:
(Gi) +
Xs 7+ Lex)
+4 fs (% FF +2. — (a =F) —
+26, fe
onde as derivadas parciais sio avaliadas em x, Nas proximidades do ponto normal de
‘operagdo, 0s termos de ordem mais elevada podem ser desprezados. O modelo matemitico linear
‘dese sistema nao linear, nas proximidades das condiedes normais de aperagaio, €,entio, dado por:
y-F= Kish) + Kila -¥)
onde THB ssscoria de conte medeno
Exemplo 2.5
AQL
A técnica de linearizasZo apresentada aqui é valida nas proximidades das condigdes de
‘operagao. No entanto, se as condigdes de operagio variam muito, essas equapées linearizadas
nao sio adequadas, ¢ as equagdes nao lineares devem ser utilizadas. E importante lembrar que
‘um modelo matemitico particular, utilizado para fins de andlise e projeto, pode representar com
precisdo a dindmica de um sistema real para certas condiges de operago, mas pode no set
preciso para outras condigdes de operagao,
Linearize a equago nfo linear
zaay
na regio 5, temos:
C= ZAGGR A GR sn)
2 T= G.AGG,
As equagées 2.56 ¢ 2.57 podem ser combinadas para obtermos a matriz de transferéncia a seguir: ————
Captlo2~ Modelagem matomsica de sstemas de convole. IIH
G —-— GGG,
Ic] GGG, G.G.G,G,|[Ri
lc, GGG, G |
GGG, 1-GG,G,6,
Entio, as fungdes de transferéncia C\(s)/Ri(s), Cy(s)/Ru(s), CASWR\(s) © C(SVRAG) podem ser
obtidas como segue:
sea Gys iy * 1 AG)
1-GGGG! Rls)
GGG Gls)
pa A
GEG? Rls)" 1 GGGG,
Observe que as equagdes 2.56 € 2.57 fornecem as respostas C, € C;, respectivamente, quando
ambas as entradas R, € Ry estdo presentes.
Note que, quando R,(s) = 0, 0 diagrama de blocos original pode serreduzido aos das figuras 2.25(a)
e(b). Da mesma maneira, quando Rs) = 0, o diagrama de blocos original pode ser reduzido aos
das figuras 2.25(c) ¢ (d). A partir desses diagramas de blocos simplificados, podemos também
obter C\(s)/R,(s), CASVR\(s), C(SVRe(s) € C(s)R,(s), como esta indicado & direita de cada um
desses diagramas de bloco.
+
FIGURA 2.24
Sistema com
‘duas entradas
ce duas saidas.
FIGURA 225
Diagramas
de blocos
simplifcados e
as fungdes de
transferéncia de
rmalha fechada
correspondents.
au cea G
a as & aaa
ak aby
Guat ‘
Rt
oer Her & 7
G DIMMED xecvacia de conte moderne
z 4
: 1G eG
© L- = a
el Ses BT AGG
alee
a ae « e
a Bie
e & Ry 7 TGC
& bef os fos}
A2.6 Mostre que, para o sistema de equacao diferencial
Fray + aay + ayy = byt + b+ by + byw (2.58)
as equagies de estado e de saida podem ser dada, respectivamente, por:
iy fo 1 Opn) [Bi
z i}=|0 0 1 |Ixl+)BJu “L (2.59)
a] a, —a, —aJfes) |B
e
fs
y=[l 0 olfyl+ Bu (2.60)
sendo as varidveis de estado definidas por:
ayy Bau
x=) — Ball Bw =, — Be
25 =F — Boll Bui Bu = ¥, — Bw
By= by
B= b,- a8,
B= b.—ayB, ~ a,8y
Bs=b~ asa, -asBy
Solugio. A partir da definigdo das varidveis de estado x, € x, temos:
sex +— Bur 261)
heat he (2.62)
Para derivar a equagao de %,, notemos primeiro que, a parti da Equagdo 2.58, temos:
B= a,p—a,)—ayy+ byt + byt bai + byw
Como
xy Bol— Bui — Bae
temos:
45> F Boll — Brit Bye
(a5 a43— ayy) + byl + byl + by + by — Bol — Bil By AQT
a
Capitulo 2 Modelagem matenstica de stems de contote BL
=~ a9 ~ Bull Bi Bx) ~ a8 - 8 4 au
4,0) Byi— By) — a, Bt 0,8, ay — Bu) — au
+ boll + bl + batt + byw — Byil — By — Byai
== aye) 25%, ~ a + (bp Ba) * (by ~ By afi
+ (6 — Br a8, ~ anBo)i + (65 — 2,8 — an8, — a8)
=H a9, am, —a3%, #(by— ay — 298, — Bi
5, ~ a5; — 03+ Bu
Entio, resulta que:
y= = ayk) — ax, — ay; + By (2.63)
Combinando as equagies 2.61, 2.62 ¢ 2.63 em uma equagdo matricial-vetorial, obtemos a Equa-
0 2.59. Além disso, a patir da definigto da varidvel de estado x, obtemos a equagiio de saida
dada pela Equago 2.60.
‘Obtenha as equagdes de estado e de saida para o sistema definido por:
YG) _ 2s ts? s42
Us) F443? +5542
Solugio. A partir da fungdo de transferéncia dada, a equagdo diferencial do sistema é:
Fraps sy+2y=2i ++ a+ Qu
Comparando essa equago com a equagdo-padrao dada pela Equagdo 2.33, reescrita a seguir:
Fr apt ay+ay=dyil + bil+ byt bu
encontramos:
By=b,~aByp=1-4x2=-7
B=}, — aR; asBy=1-4x(-7)-5x2= 19
By = by ~ a8; ~ a8, ~ asBy =
=2-4«19-5x(-7)-2x2=-43
Com referéneia & Equagio 2.34, definimos:
xis y Bow = y— 2
mth — Bw =x, +70
257 y— Bu = 2-190
Entdo, com referéncia a Equagao 2.36,
aH Tu
yay + 190
Hy ayn, — 43% — a5 + Bye
== 2x, — 5-44 - 430 HEREBY genaria de contote modeno
Assim, a representagdo do sistema no espago de estados é:
fi) [9 1 OR) f-
jnJ=| 0 0 iE rh
li) +2 -s alle [+43]
Pr
y= 09 fom
bs
Esta é uma das possiveis representagdes no espago de estados do sistema, Existem muitas (uma
infinidade) outras representagGes. Se utilizarmos 0 Matlab, ele produziré a seguinte representacio
no espago de estados:
fy
E
bi]
ysb7 -9 -3
[4-5 -2[n) [r
[i 0 AEP
o 1 Ola fo
bs
fom
bs
‘Veja o Programa 2.4 em MATLAB. (Note que todas as representagbes no espago de estados para
‘o mesmo sistema sto equivalentes.)
Programa 2.4 em HATLAS
2112);
14521;
0] = tf2ss(nun,den)
45 2
1 0 0
0 1 0
Be
1
°
0
ce
79 2
o-
2
A.2,8 Obtenha um modelo no espago de estados do sistema mostrado na Figura 2.26.
Solugo. O sistema envolve um integradore dois integradores com atraso. A saida de cada integra-
dor ou integrador com atraso pode ser considerada ume varidvel de estado. Vamos definir a saida
dda planta como x;, 2 saida do controlador como x, € a saida do sensor como x;, Entdo, obtemos: ier
Capiulo2 Moulage matendtes de sie de convote EE
X(s)
(5)
An(s) ic
U8)- XG) 5
Xs)
As)
‘que pode ser reescrita como:
SXi(5) =~ 5Xi(5) + 10%)
3X (8) = X65) + UG)
SX(s) = Xi(s)— Als)
Hs) = Xs)
Tomando a transformada inversa de Laplace das quatro equagiies precedentes, obterno:
412 —5m +10,
a ae
Hany
yay
‘Assim, 0 modelo no espago de estados do sistema na forma-padrio é dado por:
fi] [+5 10 Olt) 0)
lisf=] 0 0 —afful+ fil
kl [1 0 -a)fs} fo
fs
=f 0 Olfx,
[I
E importante notar que esta niio ¢ a dinica representagiio no espago de estaclos do sistena, pois
‘uitas outras dessas representagdes slo possiveis. Entretanto, 0 nvimero de ado
€ 0 mesmo em qualquer representacao no espago de estados do mesmo sisiemss. Nv preseale
sistema, o nimero de variéveis de estado € 3, quaisquer que sejam as variiveis escolhilas como
varidveis de estado,
FIGURA 2.26 .
Sistema de re) ; a te
controle. Lp)
Convodor Plans
‘A2.9Obtenha um modelo no espago de estados para o sistema mostrado na Figura 2,270).
Solugio. Inicialmente, note que (as + bYs* contém um termo derivative que pore evitado se
modificarmos (as + 5)/s* como segue: BBBBEE eoceoaria do contote modemo
FIGURA 2.27
(@) Sistema
de controle;
(b) diagrama
de blocos
modificado.
4b =(o+
?
3h
Utilizando essa modificago, o diagrama de blocos da Figura 2.27(a) pode ser modificado como
mostra a Figura 2.27(b).
Defina as saidas dos integradores como varia
a partir da Figura 2.27(b), obtemos as expressdes:
de estado, conforme a Figura 2.27(b). Entéo,
ee Ms
XY(s) + g[U)— XO)
X(s)
Us)- Xl) s
¥(s) = X,(s)
que podem ser modificadas para:
5X5) = Xs) + als) - X(s)]
Xs) =~ BX(s) + BUS)
Ms)=X (5)
‘Tomando a transformada inversa de Laplace das trés equagdes precedentes, obtemos:
Syrar ty tau .
=~ bx, thu
oF
Reescrevendo as equagdes de estado e de saida na forma vetorial-matricial padrio, obtemos:
FCs Ieee
Is
@
uw) A210
FIGURA 2.28
(@) Sistema de
controle;
(b} diagrama
de blocos que
define variveis,
de estado para o
sistema,
—
Capitulo2~ Mdelagm matomses de sistemas de onvole ER
Obtenha uma representagiio no espago de estados do sistema mostrado na Figura 2,28(a).
‘Solugao Para solucionar esse problema, primeiro desenvolva (s-+2)(s + p) em fragdes parcias:
s Zz
SHE ay
stp” * sep ‘
Em seguida, converta Xi[s(s + a)] no produto de Kis e 1s + a). Entio, reduza o diagrama de
blocos, como mostra a Figura 2.28(b). Definindo um conjunto de variaveis de estado, como
indicado na Figura 2.28(b), obtemos as seguintes equagdes:
fys-an te,
ye — Kay Ket hu
>= @-p)s\— past @- pe
yen
Reescrevendo, temos:
ri
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