1905-paul-oe-BAB 1
1905-paul-oe-BAB 1
PENDAHULUAN
1
pada tahun 1875-1953 mengenalkan teori lapisan batas (boundary layer)
sehingga mengenalkan ide fluida viscous dan inviscid.
Kata Hidrodinamika mempunyai pengertian bahwa suatu ilmu yang
mempelajari tentang phenomena yang terjadi pada fluida dimana fluida
diasumsikan incompressible dan inviscid (zero viscosity). Analisa aliran
fluida dapat menggambarkan bentuk dari aliran dimana sesuai perkiraan
dari aliran sebenarnya pada daerah di luar lapisan batas (boundary layer).
Pada umumnya fluida akan mengalami deformasi, elastis, plastis dan
mengalir akibat adanya gaya. Fluida terbagi menjadi gas (gases) dan air
(liquid), untuk gas (gases) pada umumnya diklasifikasikan pada fluida
kompresibel (compressible fluid) dan air (liquid) diklasifikasikan sebagai
aliran yang tidak mengalami perubahan tekanan (incompressible fluids). Di
dalam analisa hidrodinamika maka secara keseluruhan fluida dianggap
incompressible. Dalam hal ini pengertian liquid dapat diartikan sebagai air
meskipun sedikit mempunyai viskositas. Untuk mempermudah didalam
perhitungan matematisnya maka digunakan pengertian ilmu mekanika dan
memprmudah assumsi dengan menganggap bahwa fluida adalah inviscid
atau fluida ideal.
1.2.Kecepatan.
2
Pada fluida dimana alirannya kontinyu maka dapat diartikan bahwa
fluida diassumsikan suatu partikel yang kecil yang mempunyai volume
sangat kecil, sehingga dimensi liniernya diabaikan. Kemudian dapat
dianggap partikel fluida tersebut sebagai titik geometri untuk dapat
digunakan dalam analisa hidrodinamis kecepatan dan percepatan.
Q
r1
P
r2
O
Gambar 1.2.1. Pergerakan partikel.
Dari gambar 1.2.1. terlihat bahwa partikel dengan waktu t pada titik P dapat
ditulis dalam bentuk vector :
r1 OQ
pada waktu t1 partikel akan bergerak ke titik Q, dan dalam bentuk vector
ditulis :
r2 OP
Jika fungsi f diketahui maka dapat diketahui pula pergerakan dari fluida.
Untuk setiap titik dapat digambarkan suatu garis yang mewakili vector q.
Pada fluida
3
Streamlines adalah suatu garis yang digambarkan dalam suatu fluida
dimana selalu membuat sudut tangensial setiap titiknya pada arah dengan
kecepatan tertentu. Apabila kecepatan partikel pada suatu titik tertentu
tidak tergantung dari pada posisinya dan juga waktu, maka streamlines
tersebut akan berubah dari keadaan sesaatnya. Apabila kecepatan pada
setiap titik tidak tergantung waktu maka bentuk aliran akan sama setiap
waktu dan pergerakannya disebut steady. Setiap pergerakan fluida
dikatakan steady apabila superposisi dari sistem mempunyai kecepatan
konstan. Kurva yang menggambarkan pergerakan suatu partikel fluida
disebut path line. Untuk aliran steady path line sejajar dengan streamlines.
Displacement elemen ds dari partikel fluida dapat didefinisikan
dengan persamaan vector ds = v dt, dimana valid baik untuk besaran
maupun arahnya, dan ditulis:
dx u dt
dy v dt
dz w dt
dx dy
dari streamline. Untuk 2-D ditulis atau v dx – u dy = 0.
u v
V
V
Vector
kecepatan
Streamlines dy ds
dx
O x
Gambar1.3.1.Streamlines.
4
dx dy dz
dt adalah bentuk matematis
u ( x, y , z , t o ) v ( x, y , z , t o ) w( x, y, z , t o )
dari pathline.
q1
1 2 q2
5
1. Aliran Steady : suatu aliran yang tidak tergantung oleh waktu (time-
independent flow), jadi streamlines. Streakline dan pathnya adalah identik.
2. Aliran Unsteady : suatu aliran yang tergantung oleh waktu (time-dependent
flow), aliran berubah untuk stiap saat.
1.5.Densitas
1.6.Tekanan
N
pd
pd
Jadi fluida pada bagian positive menekan fluida pada bagian negativenya
dengan gaya tekan sebesar p d. Pada fluida yang diassumsikan inviscid
(tidak ada perubahan viskositas), dimana tidak ada tangensial stress, p
disebut tekanan pada titik P. Dengan kata lain pada fluida inviscid tekanan
pada titip P tidak mempunyai arah.
6
1.7.Teori Bernoulli.
p
Pada aliran steady pada fluida inviscid mempunyai jumlah K
mempunyai harga yang sama pada setiap titik pada garis streamline,
dimana p adalah tekanan, adalah densitas dan K adalah energi perunit
massa dari fluida. Pembuktiannya dapat dilIhat PADA uraian dibawah ini.
Pada Gambar 1.7.1. suatu aliran filament yang dibatasi oleh luas
penampang melintang AB, CD dari luas 1 dan 2, dimana p1, q1, K1 merefer
pada AB, sehingga p2, q2, K2 pada CD.
D D’
C C’
B’
B h2
A’
A
h1
7
Pada kasus fluida pada aliran steady dengan adnya gravitasi dan
konstan dan K adalah penjumlahan energi potensial dan kinetik per unit
1
massa, K q gh , dimana h adalah tinggi dari datum dan g percepatan
2
2
gravitasi bumi, sehingga persamaan Bernoulli menjadi :
p 1 2
q gh cons tan sepanjang streamline. Untuk fluida dimana setiap
2
p
menjadi : gh 0 kons tan . Bentuk umum teori Bernoulli dapat ditulis :
p 1 2
q , dimana adalah energi potensial per unit massa.
2
8
Sebuah tabung dengan aliran fluida inviscid didalamnya yang
mempunyai kecepatan constant (U). Apabila diletakkan benda A pada
tengah tabung maka aliran akan berubah, akan tetapi pada jarak yang
cukup jauh aliran akan kembali tanpa adanya gangguan. Untuk
mempertahankan posisi benda tersebut maka diperlukan gaya , misalkan F
adalah gaya yang pararel terhadap alirannya, sehingga F=0, hal ini dikenal
dengan sebutan d’Alembert’s Paradox.
A
U U
S1 S2
Gaya luar seperti gravitasi diabaikan, sehingga F adalah resultan pada arah
aliran dari tekanan yang bekerja pada lapisan A.
Apabila suatu benda (bola) terkena aliran yang uniform dan gaya
luar diabaikan maka aliran streamlinenya akan simetris terhadap
diameter bolanya yang searah alirannya. Pada titik stagnasi (stagnation
point) A maka kecepatannya adalah nol. Apabila kecepatan aliran
meningkat maka lapisan batas (boundary layer) menjadi semakin tipis
pada A dan dibelakang benda akan semakin tebal. Pada lapisan batas
dibelakang benda akan bergerak kearah berlawanan dan membentuk
ulekan (eddies) yang akhirnya disebut dengan vortex.
9
A
a) Alphabet Yunani
Alpha Nu
Beta Xi
Gamma Omieron
Delta Pi
Epsilon Rho
Zeta Sigma
Eta Tau
Theta Upsilon
Iota Phi
Kappa Chi
Lambda Psi
Mu Omega
Fourier series adalah series yang tidak terbatas dari fungsi trigonometri
yang sering digunakan dalam perhitungan gelombang dan juga phenomena
physic dari aliran yang periodic. Sebagai contoh untuk penyelesaian dari
gelombang laut . Jika f(x) sebagai suatu fungsi dengan interval x0 x x0 2
dan periodic dengan periode 2, kemudian f(x) dapat direpresentatifkan
dengan fungsi trigonometri sebagai berikut:
10
1
f ( x) a0 ( a n cos nx bn sin nx)
2 n 1
Catatan : Bahwa interval dapat dipilih sebagai 0 x 2 , dimana dalam hal ini
x0 = 0, sehingga apabila f(x) sebagai fungsi genap dalam interval x ,
maka:
2
an
f ( x) cos nx dx
0
dan bn 0
Hal tersebut juga berlaku untuk fungsi ganjilnya. Bentuk fungsi cosinus dan
sinus dalam series untuk f(x) dapat digabungkan dalam bentuk satu sinus atau
cosinusdari amplitude dan sudut phasenya, sebagai contoh :
A0
f ( x) An cos(nx )
2 n 1
bn
dimana A0 a0 ; An a n bn dan tan
2 2
.
an
Demikian pula jika f(x) digunakan untuk gelombang periodic dengan periode T
2t
dalam interval –T/2 t T/2 dan kemudian subsitusi x kedalam
T
a0
2nt 2 n t
persamaan f(x) menjadi: f (t ) (a n cos bn sin ) , dimana an dan
2 n 1 T T
bn adalah:
2nt 2nt
T /2 T /2
2 2
an
T
T / 2
f ( x ) cos
T
dt dan bn
T
T / 2
f ( x) sin
T
dt .
11
Contoh:
a
1 0 x
f ( x) 2 simmetri untuk x = 0 dan periodic dengan periode a,
a
1 x a
2
maka
a/2 a
2 2
bn = 0, sehingga : a 0
a 0
(1) dx
a a/ 2
( 1) dx 0 dan
nx nx n
a/2 a
2 2 4
an
a 0
(1) cos
a
dx (1) cos
a a/2 a
dx
n
sin
2
, dimana = 0 untuk n
4 (1) n
a
genapdan mempunyai harga dari 2 n 1 ( )[ ] untuk n = 0, 1, 2, …..
(2n 1)
Jadi Fourier series dari f(x) dapat ditulis :
4
1 ( 2n 1) x
f (t ) (1) n cos
n 0 2n 1 a
y
1
0 x
-a -a/2 a/2 a
-1
12
Jika P adalah suatu titik pada bidang komplek (x,y) atau x + iy, dan
dalam koordinat polar dengan jarak r dari O dan susut dari x positive maka x
= r cos dan y = r sin . Dalam bentuk komplek ditulis z = x iy = r (cos I
sin ) = re i, yang pada umumnya disebut rumus Euler. De Moivre’s theorem
menyatakan bahwa definisi diatas dapat ditulis dalam bentuk z, yaitu:
z n r n (cos n i sin n )
P(x,y)
x x
O
Catatan : cos k = ½ (eik + e-ik) dan sin k = ½ (eik + e-ik), dengan aljabar
komplek diketahui sinh ikx = i sin kx dan cosh ikx = cos kx..
1.11.3. Singularity.
Suatu fungsi komplek (complex function) f(z) dalam suatu daerah R, jika
turunan fungsinya adalah f’(z) ada pada setiap titik z dalam daerah R, kemudian
f(z) disebut fungsi analitik dalam R. Suatu titik pada f(z) didalam analitk disebut
titik singular atau singularity dari f(z). Apabila z = z 0 adalah titik singular dari f(z),
maka lingkarannya dapat didefinisikan sebagai |z – z 0 | = , dimana > 0.
Untuk integer positive n maka :
lim ( z z 0 ) n f ( z ) c 0
z z0
dimana z = z0 disebut titik pusat dari n. Apabila n = 1, maka disebut simple pole.
13
1.11.4. Integrasi Komplek.
Pada Gambar 1.11.2.2.1. terlihat bahwa f(z) kontinyu pada kurva C dan
garis integral dari f(z) sepanjang kurva C atau integral terbatas a ke b. Apabila
daerah R dibatasi oleh kurva tertutup C yang mana tergantung pada R, dan
kemudian daerah R dapat berubah menjadi titik maka disebut hubungan
sederhana. Misalkan P(x,y) dan Q(x,y) kontnyu dan mempunyai turunann
parsial dalam daerah R dan dibatasi oleh C, maka teori dari Green mengatakan
Q P
bahwa:
C
( Pdx Qdy )
R x
y
dxdy , demikian pula untuk masalah 3D
(tiga dimensi) dapat dihitung seperti diatas.
0 a
C
b
0
14
a) Hubungan sederhana a) Hubungan komplek
Rumus integral Cauchy menyatakan bahwa jika f(z) fungsi analitik dan pada
kurva tertutup C dan a adalah titik sebarang didalam C, maka
1 f ( z)
f (a)
2i C z a
dz , dimana C positive berlawanan arah jarum jam. Secara
n! f ( z)
f n (a)
2i C ( z a ) n 1
dz untuk n 1,2,3,..... Rumus integrasi dari Cauchy
15
x3 x5 x2 x4
Dalam bentuk series: sinh x x ...... dan cosh x 1 dan
3! 5 ! 2! 4!
A
o
T
P
R o
y
S
T W
R o
B x
Apabila kordinat pada titik B (x,y), maka S [(dx) (dy ) ] dan T tegangan
2 2
yang bekerja pada P yang membuat sudut terhadap dasar laut sehingga
2
dy wS dS dy
. Dari persamaan diferensial biasa 1 , sehingga
dx R dx dx
2
d2y w dy
1 .
dx 2 R dx
16
Pemecahan persoalan dari catenary yaitu:
R w R x
y cosh x ; a ; y a cosh .
w R w a
x x
Panjang antara B ke P adalah S a sinh dan T R cosh wy .
a a
Salah satu bentuk umum dari bentuk struktur bangunan lepas pantai
adalah silinder. Fungsi Bessel (Bessel Function) adalah salah satu pemecahan
penyelesaian dari persamaan differensial pangkat dua yang dapat ditulis
sebagai berikut:
x 2 y ny ' ( x 2 n 2 ) y 0
J n ( x) cos n J n ( x)
n 0,1,2,....
sin n
Yn ( x) J p ( x) cos p J p ( x)
lim n 0,1,2,...
pn sin p
juga Y1 (x) = -Y’0 (x) dan Y-n (x) = (-1)n Yn (x), untuk n=0,1,2,….
Fungsi Hankel untuk orde pertama dalam bentuk komplek ditulis:
H n(1) ( x) J n ( x ) iYn ( x )
17
J n ( x y) J
k
k ( x) J n k ( y )
z x z y
dan . Selanjutnya apabila x dan y fungsi dari satu
x x y
2 2 y x y2
2
dz z dx z dy
variabel t, maka dapat ditulis: dt x dt y dt .
Scalar dan vector merupakan besaran yang sering dipakai pada masalah
hidrodinamika. Scalar adalah suatu besaran yang tidak memerlukan arah pada
suatu ruang, misalnya volume, berat jenis, massa, energi dan tekanan.
Sedangkan vektor adalah besaran yang mempunyai magnitude dan arah, juga
memenuhi hukum parallelogram dari penambahan dan perkalian, misalnya
kecepatan, momentum linear dan gaya, termasuk kecepatan angular dan
kecepatan momentum. Jadi jika Ia adalah unit vektor pararel terhadap vektor a,
maka a = . Ia
18
Lihat a, b adalah dua vector dengan besaran a,b yang diwakili oleh garis
OA dan OB dengan titik awal pada titik O. Sudut antara vektornya adalah ,
sudut AOB merupakan sudut rotasi minimum dari a ke b, sehingga ab = ab cos
. Hasil scalar sebagai hasil OA.OM, dimana M adalah proyeksi B pada OA,
sehingga OA = a, OM = b cos , dalam bentuk umumnya ba = ba cos(-) = ab
cos = ab.
O a A
M
Hasil perkalian vector juga dapat menghasilkan suatu vector. Lihat a dan
b adalah dua vector dengan besaran a,b dengan membuat sudut diukur dari a
ke b. Perkalian vector a b sebagai vector dengan besaran ab sin , dimana
tegak lurus terhadap adan b, dan rotasidaria ke b seperti hukum mur baut,
sehingga didapatkan ba sin (-) = -ab sin dan a b = - b a.
b
-
a b
a
b a
b
a
19
Sebagai contoh yaitu sebuah titik P terletak pada suatu benda rigid yang
bergerak pada poros titik O dengan kecepatan sudut , dimana r adalah posisi
vector P relative terhadap O. Apabila PN tegak lurus , kemudian kecepatan
dari P adalah OP sin tegak lurus pada bidang PON sehingga menghasilkan
vector r.
r r F
r
F
O O r P
Demikian pula untuk vector momen pada O dari gaya F yang bekerja pada P
adalah r F. Skalar dan vector apabila dikalikan maka berlaku hukum
distributive, yaitu :
a (b+c) = ab + ac dan a (b+c) = a b + a c
1.11.8.1. Vektor
1.11.8.1.1. Hasil perkalian tiga vector.
a) Hasil triple scalar.
Apabila ada 3 vektor a, b, c maka kombinasi a(r c) disebut triple scalar.
Hal ini dapat dibuktikan dengan mengassumsikan suatu kotak dengan sisi-
sisinya adalah vector a, b, c, sehingga hasil skalarnya diukur oleh
volumenya.
20
c
a b
1.11.8.2. Tensor
21
(2) a ; b ; c = (a ; b) ; c = a ; (b ; c)
(3) a ; b ; c ; d = (a ; b) ; (c ; d) = a ; (b ; c) ; d
(4) ; b ; c = ( ; b) ; c = ; (b ; c)
(5) b ; c = ( b) ; c = ( b ; c)
(6) (a ; b) c = a ; (b c) = a (b c)
(7) (a ; b) (c ; d) = a ; (b c) ; d = (a ; d) (b c)
(8) (a ; b) .. (c ; d) = (ad) (bc)
(9) (ad) (bc) = (cb) (da) = (bc) (ad) = (da) (cb)
(10) (a ; b) .. (c ; d) = (c ; d) .. (a ; b) = (b ; a) .. (d ; c) = (d ; c) .. (b ; a)
(11) (a ; b) .. (c ; d) = (a ; b) .. (c ; d) = (a ; b) .. (c ; d) = (a ; b) .. (c ; d)
(12) A ; (B+C) = A ; B + A ;C, (B+C) ; A = B ; A + C ; A
(13) (a b) c = - a (bc) + b (ac) = c(a;b) – c(b;a)
= c[a;b - b;a] = c[a;b - (a;b)]
(14) A(x+y) = Ax + Ay, (x+y)A = xA + yA
1.12. Definisi-definisi.
22
A streakline (filament line) : Ada1ah suatu garis yang merupakan posisi
dari semua partikel fuida yang mela1ui titik-titik partikel.
A streamline: Ada1ah kurva imajiner pada a1iran fuida dimana
kecepatan setiap partikel sepanjang streamline sela1u membentuk tangentia1
terhadap streamlinenya pada setiap waktu.
Viskositas : Koefisien viskositas () ada1ah perbandingan dari shear
stress () pada setiap titik di da1am a1iran terhadap gaya geser rata-rata pada
setiap titik tegak lurus luasan dimana terjadi stress.
Inviscid : Suatu f1uida yang mempunyai zero viscosity, tidak menga1ami
perubahan viskositas.
Incompressible: Suatu f1uida yang tidak menga1ami perubahan
tekanan, dengan kata 1ain tekanan pada permukaan f1uida sama dengan
tekanan atmosfernya.
Irrotational : Suatu f1uida yang diassumsikan bahwa partikel tersebut
berputar akan tetapi a1iran yang terbentuk tidak berputar .
Conformal Transformation: Suatu luasan atau daerah didalam z-plane
yang mana dapat diplotkan kedalam suatu luasan ditempat daerah lain (ζ-
plane) dengan cara transformasi. Jika ζ = ξ + i ditransformasikan dengan
hubungan ξ,, dan x,y, sehingga fungsi ξ = ξ (x,y) dan = (x,y).
23