RAUL EDWIN ALEGRIA TORRES CODIGO 1220701

Revista Politécnica ISSN 1900-2351 (Impreso), ISSN 2256-5353 (En línea), Año 12, Número
23, páginas 27-37, Julio – Diciembre 2016

APLICACIÓN DE DISEÑO, SIMULACIÓN, IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS E

IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PID – DIGITROL
RESUMEN
Los controladores PID son de utilidad en la industria, debido a su versatilidad en sus
diferentes configuraciones (P, PI, PD o PID)
Para el diseño y análisis de tales controladores, se utilizan programas de computadoras que
permiten realizar una simulación del proceso describiendo así el comportamiento del
sistema ya que resultaría caro el implementarlo de manera directa, la ingeniería de control
utiliza softwares como MATLAB, LABview, Scilab, OCtave, Control Station, Excel, etc, que
facilitan el diseño de diversos sistemas que permitirían analizar los controladores a
implementar y elegir el más adecuado requerido a las exigencias reales.
El diseño y simulación de sistemas de control se puede llevar a cabo mediante dos
metodologías: el modelado matemático para la identificación del sistema mediante
técnicas experimentales, permitiendo obtener un modelo de primer orden con retardo
(POR) o segundo orden con retardo (SOR), necesario para la sintonización, la segunda usa
aplicaciones orientadas que incluye elementos como componente eléctricos, mecánicos,
etc.
Mediante la simulación se puede comparar diversas estrategias de control clásicas y
avanzadas. Contar con una aplicación de software en la que se pueda simular el diseño y
con la información obtenida realiza la implementación, permitirá el paso de la teoría al
comportamiento real.
En el artículo se muestran las etapas de desarrollo partiendo desde la adquisición o
generación de la base de datos, identificación del sistema, discretización, análisis de
estabilidad, ajuste y simulación de controladores hasta la implementación con los
resultados dados por la simulación, aplicados en una planta didáctica a escala de un proceso
industrial mostrando el desarrollo de herramientas computacionales para el diseño,
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análisis, identificación, simulación e implementación de sistemas de control en tiempo

discreto.
La aplicación desarrollada consta de dos módulos:
El primero denominado DIGITROLM, fue desarrollado en Matlab, este permite la
identificación del sistema, ajuste de controladores convencionales digitales y su simulación
con un entorno amigable para el usuario que lo dirige a una secuencia de interfaces
iniciando la lectura o generación de bases de datos, identificación, selección del tiempo de
muestreo, discretizacion, análisis de estabilidad hasta permitir el ajuste y la simulación de
los controladores PID.
El segundo módulo denominado DIGITROLL, fue desarrollado en Labview, este permite la
implementación de controladores diseñados en la etapa de simulación o bien para otro
diseño del cual se conozcan los coeficientes de la ley de control, este módulo dispone de
dos modos de operación: uno para la adquisición de datos y otro para control digital en
donde el usuario puede controlar el proceso con los controladores obtenidos para el
sistema identificado y parametrizado con los datos almacenados en el modo de trabajo de
adquisición de datos. Para implementar el controlador solo basta ingresar los coeficientes
generados en el primer módulo de diseño y simulación DIGITROLM, también se pueden
ingresar los coeficientes calculados mediante otros métodos siempre que estos puedan ser
llevados a una ecuación en diferencias como la mostrada:

Esta última como resultado de la aplicación de la transformada Z inversa a la función de

transferencia generalizada de un controlador digital

En las herramientas de diseño, ajuste e implementación de controladores se pueden

trabajar de forma independiente, la teoría de control y la implementación, las herramientas
presentan una alta flexibilidad con relación al modelado de sistemas, ajuste, diseño y
simulación de controladores debido a que la base de datos para el modelado puede
provenir de una planta diferente.