Anda di halaman 1dari 11

Ejemplo 3.

  Diseño de una Leva de Disco con Seguidor de Traslación de Rodillo Excéntrico 
 
Problema 
Un segmento de movimiento del seguidor produce una: 
 
ELEVACIÓN  de  50 mm con  MOVIMIENTO POLINOMIAL  3 – 4 – 5   entre 120°  y 200° . 
 
El radio del círculo base ( rb ) es de 35 mm. 
El radio del rodillo del seguidor  ( rf  ) es de 10 mm. 
La excentricidad ( e ) es de 10 mm. 
 

Determinar para un ángulo de la leva θ = 140° =  : 
9
a).­ Las coordenadas del perfil  
b).­ El ángulo de presión 
c).­ El radio de curvatura 
 
Solución 
A).­ COORDENADAS DEL PERFIL  
 
ECS. DE MOVIMIENTO 
Las funciones de elevación son: 
s = f (θ ) + 30
⎛ ⎛ θ ' ⎞3 ⎛θ '⎞
4
⎛θ '⎞ ⎞
5

= h ⎜ 10 ⎜ ⎟ − 15 ⎜ ⎟ + 6 ⎜ ⎟ ⎟ + 30
⎜ ⎝β⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

ds d df (θ )
v= =
dθ dθ
( f (θ ) + 30 ) =

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎞
2 3 4
⎛θ '⎞
= ⎜ 30 ⎜ ⎟ − 60 ⎜ ⎟ + 30 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎡ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎤
2 3
⎛θ '⎞
a = 2 ⎢60 ⎜ ⎟ − 180 ⎜ ⎟ + 120 ⎜ ⎟ ⎥
β ⎢⎣ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎥⎦

h ⎡ ⎛θ '⎞ ⎤
2
⎛θ '⎞
j = 3 ⎢60 − 360 ⎜ ⎟ + 360 ⎜ ⎟ ⎥
β ⎣⎢ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎦⎥  

1
  h =  80 −  30  = 50 mm 
π 8π 4π
  β = 200° − 120° = 80°(  ) =    =    rad 
180° 18 9
π π
θ ’ = θ − δ  = θ −  120° = 140° −  120° = 20°(  ) =    rad 
180° 9
Sustituyendo: 
 
s = 35.175    mm 
v = 37.768    mm/rad    =  ds/dθ 
a = 144.264      mm/rad2  =  d2s/dθ 2 
j = −  137.762    mm/rad3  =  d3s/dθ 3 
 
ECS. DE DISEÑO 
 
⎛ e ⎞ ⎛ 10 ⎞
β = sen−1 ⎜ = sen−1 ⎜ ⎟ = 0.224 = 12.839 °  
⎜ r + r ⎟⎟ ⎝ 35 + 10 ⎠
⎝ b f⎠
 
xc = − ( rb  + rf  ) sen( θ + β ) − s senθ 
    = − ( 35 + 10 ) sen( 7π/9 + 0.224 )  −  ( 35.175 ) sen(7π/9) =  −  43.152   mm 
     
yc =  ( rb + rf  ) cos( θ + β ) +  s cosθ 
    =  ( 35 + 10 ) cos( 7π/9 + 0.224 )  +  ( 35.175 ) cos(7π/9) =  −  66.984  mm 
 
dx c ds
= −(rb + rf )cos (θ + β ) − s cosθ − senθ
dθ dθ  
        = − (35+10)cos( 7π/9 + 0.224 )− ( 35.175 )cos(7π/9) − ( 37.768 )sen(7π/9)  =  42.707   mm/rad 
 
dyc ds
= −(rb + rf ) sen(θ + β ) − s senθ + cosθ    
dθ dθ
        = − (35+10) sen( 7π/9 + 0.224 )− ( 35.175 )sen(7π/9) + ( 37.768 )cos(7π/9)  =  −  72.084  mm/rad 
 
 
−1/ 2
⎞ ⎛ ⎛ dxc ⎞ ⎛ dyc ⎞ ⎞
2 2
⎛ dy
x = x c ± rf ⎜ c ⎟ ⎜⎜ ⎜ dθ ⎟ + ⎜ dθ ⎟ ⎟⎟
⎝ dθ ⎠⎝⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠

(
x = − 43.152 ±  10 ( − 72.084 ) ( 42.707 ) + ( −72.084 )
2
)
2 −1/ 2    

x1 = − 51.755  mm
x 2 = − 34.548  mm
 

2
−1/ 2
⎞ ⎛ ⎛ dxc ⎞ ⎛ dyc ⎞ ⎞
2 2
⎛ dx
y = yc ∓ r f ⎜ c ⎟ ⎜⎜ ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎟
⎝ dθ ⎠ ⎝ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎟⎠

(
y = −66.984   ∓  10 ( 42.707 ) ( 42.707 ) + ( −72.084 )
2
)
2 −1/ 2    

y1 = −72.081  mm
y2 = −61.887  mm
 
perfil exterior 
  ( x1 , y1 ) = ( − 51.755 , − 72.081 )  mm 
 
perfil interior 
  ( x2 , y2 ) = ( − 34.548, − 61.887 )  mm 
 El perfil completo se genera repitiendo los cálculos para todos los valores de θ. 
 

 
 
 
 
 
 
 

3
B).­ ÁNGULO DE PRESIÓN 
 
Usando perfil exterior ( x1 , y1 ) = ( − 51.755 , − 72.081 )  mm 
 
π
φ= + θ −ψ
2
π ⎛ y − yc ⎞
= + θ − tan−1 ⎜ 1 ⎟
2 ⎝ x1 − xc ⎠
⎛ −72.081 − ( − 66.984 ) ⎞
= 90° + 140° − tan−1 ⎜ ⎟
⎝ −51755
. − (− 43.152) ⎠
⎛ −5.097 ⎞ y
= 230° − tan−1 ⎜ ⎟=
⎝ −8.603 ⎠ x
= 230° − (180° + 30.645° )  
φ = 19.354°
Los cuadrantes de tan–1  se determinan con los signos del numerador y denominador. 
 
Usando perfil interior ( x2 , y2 ) = ( − 34.548, − 61.887 )  mm 
 
π ⎛ y − y2 ⎞
φ= + θ − tan−1 ⎜ c ⎟
2 ⎝ xc − x 2 ⎠
⎛ − 66.984 − ( −61887
. )  ⎞
= 230° − tan−1 ⎜ ⎟
⎝ − 43.152 − (−  34.548 ) ⎠
⎛ −5.097 ⎞ y
= 230° − tan−1 ⎜ ⎟=
⎝ −8.603 ⎠ x
= 230° − (180° + 30.645° )
φ = 19.354°  
 
 
   
También: 
ds
−e
tanφ = d θ
s + (rb + rf ) 2 − e 2
37.768 − 10 27.768
= =  
35.175 + (35 + 10 ) − (10 )
2 2 79.050
φ = 19.354°
 
Como φ < 30°, el ángulo de presión es aceptable. El ángulo φ cambia con la posición y es probable 
que no sea el máximo. 

4
C).­ EL RAD
C DIO DE CUR RVATURA 
 
S
Se tiene el r
radio de cu de la curva de paso ρP: 
urvatura d
 
3/2
⎡⎛ dxc ⎞ 2 ⎛ dyc ⎞ 2 ⎤
⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥
ρP = ⎣⎢⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎥⎦
⎛ dxc ⎞ ⎛ d yc ⎞ ⎛ dyc ⎞ ⎛ d 2 xc ⎞
2

⎜ ⎟⎜ ⎟−⎜ ⎟⎜ 2 ⎟
⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠
2

 
Además si: 
a)  ρP > 0    perfil conveexo 
b)  ρP < 0    p perfil cóncaavo 
c)  ρP = 0    ccúspide (pu unta) 
d)  ρP = ∞   p perfil entre cóncavo y convexo o 
                     ttambién líneea recta 
ρ = ρ P − rf ρ = ρ P + rf
 
d 2 xc ds d2s
= (rb + r f ) sen(θ + β ) + s senθ − 2 cos θ − senθ
dθ 2 dθ dθ 2
          = (35+ +10) sen(7π/9 + 0.224)) + (35.175)) sen(7π/9)) − 2(37.768) cos(7π/9 9) − (144.264) sen(7π/9) 
/
          =   8.288548  mm//rad2 
 
d 2 yc ds d2s
= −(rb + rf )cos (θ + β ) − s cossθ − 2 seenθ + 2 co osθ  
dθ 2 dθ dθ
           = −(35 5+10)cos(7 7π/9+0.224)) − (35.175) 5)cos(7π/9)) − 2(37.768 8) sen(7π/99) + (144.2664) cos(7π/9) 
/
          =  − 922.0823  mm//rad   2

 
S
Sustituyend do: 
ρP =  −  1176.349  mm m   <  0   perfil cóncavvo
A
Así:   
ρ = ρ P + rf
= 176.349  +  10  
= 186.349
 
C
Como ⎟ o de leva laa condición inaceptablle será  0 ≤  ⎟ρ⎟  
ρ⎟ > rf , el rodillo no se ataascará. Parra todo giro
≤  rf . 
 
 
 
 
 
 

5
Ejemplo 4.  Diseño de una Leva de Disco con Seguidor Oscilante de Rodillo 
 
Problema 
Un segmento de movimiento del seguidor produce una: 
 
RETORNO  de  20° con  MOVIMIENTO POLINOMIAL  3 − 4 − 5 entre 120°  y 200° . 
 
El radio del círculo base ( rb ) es de 35 mm. 
El radio del rodillo del seguidor  ( rf  ) es de 10 mm. 
La amplitud de oscilación ( h  ) del seguidor es de 20°. 
La distancia entre pivotes ( rc ) es de 72 mm. 
La longitud del seguidor ( ra ) es de 57 mm. 
 

Determinar para un ángulo de la leva θ = 140° =  : 
9
a).­ Las coordenadas del perfil 
b).­ El ángulo de presión 
c).­ El radio de curvatura 
 
Solución 
A).­ COORDENADAS DEL PERFIL  
ECS. DE MOVIMIENTO 
Las funciones de elevación son: 
 
⎛ ⎛ θ ' ⎞3 ⎛θ '⎞
4
⎛θ '⎞ ⎞
5

s = h ⎜ 10 ⎜ ⎟ − 15 ⎜ ⎟ + 6 ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎝β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎞
2 3 4
⎛θ '⎞
v = ⎜ 30 ⎜ ⎟ − 60 ⎜ ⎟ + 30 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎞
2 3
⎛θ '⎞
a = 2 ⎜ 60 ⎜ ⎟ − 180 ⎜ ⎟ + 120 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎞
2
⎛θ '⎞
j = 3 ⎜ 60 − 360 ⎜ ⎟ + 360 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠
 
 
 
La teoría afirma que para construir funciones de retorno se tienen: 
 
s´ =  h −  s 
v´ =  − v 
a´ =  − a 
j ´ =  − j 
 

6
Por lo tanto:
⎛ ⎛ θ ' ⎞3 ⎛θ '⎞
4
⎛θ '⎞ ⎞
5

s ' = h − h ⎜ 10 ⎜ ⎟ − 15 ⎜ ⎟ + 6 ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎝β⎠ ⎝β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎞
2 3 4
⎛θ '⎞
v ' = − ⎜ 30 ⎜ ⎟ − 60 ⎜ ⎟ + 30 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎞
2 3
⎛θ '⎞
a ' = − 2 ⎜ 60 ⎜ ⎟ − 180 ⎜ ⎟ + 120 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎞
2
⎛θ '⎞
j ' = − 3 ⎜ 60 − 360 ⎜ ⎟ + 360 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎠⎟

Donde:

  h = 30° − 10° = 20° = π/9  rad  
  β = 200° − 120° =  80°  = 4π/9  rad  
π
θ ’ = θ − δ  = θ −  120° = 140° −  120° = 20° =    rad 
9
Si evaluamos   s’   para el valor de inicio  θ = 120°,   se tiene  θ ’ = θ −  120° = 0°, así: 

s'=
π
9

π
9
(10 (0 ) 3
− 15 ( 0 ) + 6 ( 0 )
4 5
)
π
= = 20°
9

Pero la gráfica indica que debemos estar en  30°  para θ = 120°,   por lo tanto añadimos  10°  a la 
función   s’   y se tendrán las siguientes funciones finales para el retorno: 

⎛ ⎛ θ ' ⎞3 ⎛θ '⎞
4
⎛θ '⎞ ⎞ π
5
π/18 = 10°, donde sus derivadas
s ' = h − h ⎜ 10 ⎜ ⎟ − 15 ⎜ ⎟ + 6 ⎜ ⎟ ⎟ +
⎜ ⎝β ⎠ ⎝β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠ 18 respecto a θ son cero y no afectan

a v´, a´, j´
h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎞
2 3 4
⎛θ '⎞
v ' = − ⎜ 30 ⎜ ⎟ − 60 ⎜ ⎟ + 30 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎛θ '⎞ ⎞
2 3
⎛θ '⎞
a ' = − 2 ⎜ 60 ⎜ ⎟ − 180 ⎜ ⎟ + 120 ⎜ ⎟ ⎟
β ⎜⎝ ⎝ β ⎠ ⎝β⎠ ⎝ β ⎠ ⎟⎠

h ⎛ ⎛θ '⎞ ⎞
2
⎛θ '⎞
j'= − ⎜ 60 − 360 ⎜ ⎟ + 360 ⎜ ⎟ ⎟⎟
β 3 ⎜⎝ ⎝β ⎠ ⎝β⎠ ⎠

7
Sustituyendo  h = π/9,   β = 4π/9,   θ ’ = π/9 : 
 
s =   0.487        rad            =   27.929°  =  γ 
v =  − 0.263     rad/rad    =  ds/dθ       =  dγ/dθ 
a =  − 1.007     rad/rad2  =  d2s/dθ 2   =  d2γ/dθ 2 
j =   0.961        rad/rad3  =   d3s/dθ 3   =  d3γ/dθ 3 
 
ECS. DE DISEÑO 
 
⎛ ra 2 + rc 2 − (rb + rf ) 2 ⎞ −1 ⎛ (57 ) + (72) − ( 35 + 10 ) ⎞
2 2 2
β = cos ⎜⎜
−1
⎟⎟ = cos ⎜ ⎟ = 0.675 rad = 38.675 °
⎝ 2rarc ⎠ ⎝ 2(57 )(72) ⎠  
 
 
θ = 140°  = 7π/9  
θ − β − γ = 140° −  38.675° − 27.929°  =  73.395°  =  1.280  rad 
 
 
xc = rc  cosθ − ra  cos(θ − β − γ ) 
    = (72) cos(7π/9)  −  (57) cos(1.280) =  − 71.444  mm 
     
yc = rc  senθ − ra  sen(θ − β − γ ) 
    = (72) sen(7π/9)  −  (57) sen(1.280) =   − 8.342  mm 
 
dx c ⎛ dγ ⎞
= −rc  senθ   +  ra   ⎜ 1 − ⎟ sen(θ − β − γ )
dθ ⎝ dθ ⎠  
        = − (72 ) sen(7π/9) + ( 57 )( 1 – (− 0.263) ) sen(1.280) =  22.744   mm/rad 
 
dyc ⎛ dγ ⎞
= rc  cosθ   −  ra   ⎜ 1 − ⎟ cos (θ − β − γ )  
dθ ⎝ dθ ⎠
        =  (72 ) cos(7π/9) −  ( 57 )( 1 – (− 0.263) ) cos(1.280) =  − 75.738   mm/rad 
 
−1/ 2
⎞ ⎛ ⎛ dxc ⎞ ⎛ dyc ⎞ ⎞
2 2
⎛ dy
x = x c ± rf ⎜ c ⎟ ⎜⎜ ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝ dθ ⎠ ⎝ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎠
x = −  71444 
. (
±  10 ( −  75.738 ) ( 22.744 ) + ( −  75.738 )
2
)
2 −1/ 2    

x1 = −81.021  mm
x 2 = −61.866  mm
 

8
−1/ 2
⎞ ⎛ ⎛ dxc ⎞ ⎛ dyc ⎞ ⎞
2 2
⎛ dx
y = yc ∓ rf ⎜ c ⎟ ⎜⎜ ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎟
⎝ dθ ⎠ ⎝ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎟⎠

(
y = −  8.342   ∓  10 ( 22.744 ) ( 22.744 ) + ( −  75.738 )
2
)
2 −1/ 2    

y1 = −11.218 mm
y2 = −5.466  mm
 
perfil exterior 
  ( x1 , y1 ) = (− 81.021 , − 11.218)  mm 
perfil interior 
  ( x2 , y2 ) = (− 61.866 , − 5.466 )  mm 
 El perfil completo se genera repitiendo los cálculos para todos los valores de θ. 
 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

9
B).­ ÁNGULO DE PRESIÓN 
 
Usando perfil exterior ( x1 , y1 ) = (− 81.021 , − 11.218)  mm 
 
φ = cos −1 (n.a)  

⎛ y1 − yc
⎞ −1 ⎛ −   11218
.   − ( −   8.342 ) ⎞
ψ = tan−1 ⎜ ⎟ = tan ⎜ ⎟
⎝ x1 − xc
⎠ ⎝ −   81021
.   − (−  71444. )⎠
⎛ −2.876 ⎞ y
= tan−1 ⎜ ⎟ = = 180° + 16.715°
⎝ −9.577 ⎠ x
ψ = 196.715°

δ = θ − β − γ =   73.395°   =   1280
. rad
n = cψ  i + sψ  j = −0.957  i − 0.287  j
 
a = c (δ + π / 2 )  i + s (δ + π / 2 )  j = −0.958  i + 0.285  j  
φ = 0.581 rad = 33.320°
 
Los cuadrantes de tan–1  se determinan con los signos del numerador y denominador. 
 
Usando perfil interior ( x2 , y2 ) = (− 61.866 , − 5.466 )  mm 
 
⎛ yc − y 2 ⎞ −1 ⎛ −   8.342   − ( −   5.466 ) ⎞  
ψ = tan−1 ⎜ ⎟ = tan ⎜ ⎟
⎝ xc − x 2 ⎠ ⎝ −  71444
. − (−  61866
. )⎠
⎛ −2.876 ⎞
= tan−1 ⎜ ⎟ = 180° + 16.715°
⎝ −9.577 ⎠
ψ = 196.715°  

 
 
   
Como  φ < 35°, el ángulo de presión es aceptable. El ángulo  φ cambia con la posición y es probable 
que no sea el máximo. 
 
 

10
C).­ EL RAD
C DIO DE CUR RVATURA 
 
S
Se tiene el r
radio de cu de la curva de paso ρP: 
urvatura d
 
3/2
⎡⎛ dxc ⎞ 2 ⎛ dyc ⎞ 2 ⎤
⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥
ρP = ⎣⎢⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎥⎦
⎛ dxc ⎞ ⎛ d yc ⎞ ⎛ dyc ⎞ ⎛ d 2 xc ⎞
2

⎜ ⎟⎜ ⎟−⎜ ⎟⎜ 2 ⎟
⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠
2

 
Además si: 
a)  ρP > 0    perfil conveexo 
b)  ρP < 0    p perfil cóncaavo 
c)  ρP = 0    ccúspide (pu unta) 
d)  ρP = ∞   p perfil entre cóncavo y convexo o 
                     ttambién líneea recta 
ρ = ρ P − rf ρ = ρ P + rf

2
d 2 xc ⎛ dγ ⎞ ⎛ d 2γ ⎞
= −rc  ccosθ + ra ⎜ 1 − ⎟ cos (θ − β − γ ) − ra ⎜ 2 ⎟ ssen(θ − β − γ )
dθ 2 ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠
          = − (722)cos(7π/9)) + (57)(1 – – (− 0.263)))2cos(1.280 0) − (57)(− 1 1.007)sen(1
1.280)= 136.18 mm/ra
ad2 
 
 
2
d 2 yc ⎛ dγ ⎞ ⎛ d 2γ ⎞
= − rc  senθ   + r  
a ⎜ 1 − ⎟ en
se (θ − β − γ ) + r  
a ⎜ 2 ⎟
cos (θ − β − γ )  
dθ 2 ⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠
          = − (72
2)sen(7π/9 – (− 0.263)))2sen(1.280
9) + (57)(1 – 0) + (57)(− 1.007)cos(1 (1.280)= 24..539 mm/ra
ad2 
 
S
Sustituyend do: 
ρP =   45..486  mm   >
> 0   perfil cconvexo
   
A
Así: 
ρ = ρ P − rf
= 45.486  −   10  
= 35.486
 
C
Como ⎟ ρ⎟ > rf , el rodillo no se ataascará. Parra todo giro
o de leva laa condición inaceptablle será  0 ≤  ⎟ρ⎟  
≤  rf . 
 

11