Université Kasdi Merbah – Ouargla

Faculté des Sciences, de la Technologie et des Sciences de la Matière

Département des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3ème Année LMD

Spécialité : Production
TD N°1
Cocher la (ou les) réponse(s) juste(s) :
1. L’entrée d’un système et sa sortie doivent être de même nature.
Vrai Faux
2. Un système mono variable (ou uni variable) est un système qui possède :
Une seule entrée et plusieurs sorties.
Une seule sortie et plusieurs entrées.
Une seule entrée et une seule sortie.
3. Un système scalaire est un système qui possède :
Une seule entrée et plusieurs sorties.
Une seule sortie et plusieurs entrées.
Une seule entrée et une seule sortie.
4. Un système ayant un feedback (rétroaction) est un système :
En boucle ouverte.
En boucle fermée.
5. Un système est dit en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée :
Avec la connaissance des grandeurs de sortie.
Sans la connaissance des grandeurs de sortie.
6. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des :
Pré actionneurs.
Actionneurs.
Capteurs.
7. Lorsqu’on parle d’une poursuite par la sortie d’une consigne variable dans le temps, on parle d’ :
Un asservissement.
Une régulation.
8. Lorsqu’on parle de la compensation de l’effet de perturbations variables sur la sortie (la consigne restant fixe), on
parle d’ :
Un asservissement.
Une régulation.
9. Un système asservi est un système :
En boucle ouverte.
En boucle fermée.
Dont la commande ne dépend pas de la sortie.
10. Parmi les systèmes suivants, quels sont ceux qui possèdent une boucle fermée :
Chauffage électrique (bain d’huile).
Alternateur de bicyclette.
Moteur électrique asservi en vitesse.

10. La transformée de Laplace est un outil mathématique qui sert à :

Résoudre des équations de second degré.
Résoudre des équations différentielles.
Rendre les systèmes plus rapides.
11. Un Système est statique si sa sortie y(t) à l’instant t ne dépend que de l’entrée u(t) au même instant t.
Vrai Faux
Un Système dynamique est dynamique si sa sortie y(t) dépend non seulement de l’entrée u(t) mais aussi des
entrées (sorties) passées.
Vrai Faux

1
12. La transformée de Laplace d’un signal s(t) fonction du temps est :
+∞ +∞ +∞
s ( p )=∫ S ( t ) . e− p .t . dp s ( p )=∫ S ( t ) . e− p .t . dt S ( p )=∫ s ( t ) . e− p .t . dt
0 0 0
13. La transformée de Laplace de l’échelon u(t) est :
1 1
U ( p )=1 U ( p )= U ( p )= 14. La transformée de Laplace de l’impulsion
p p²
de Dirac £(t) est :
1 1
∆ ( p )=1 ∆ ( p )= ∆ ( p )= 15. Dériver dans le domaine temporel revient
p p²
à:
Multiplier par p dans le domaine fréquentiel. Diviser par p dans le domaine fréquentiel.
16. Intégrer dans le domaine temporel revient à :
Multiplier par p dans le domaine fréquentiel. Diviser par p dans le domaine fréquentiel.
17. Théorème de la valeur initiale :
f ( t )=¿ lim pF ( p)❑
p→0
lim ¿
t→∞
f ( t )=¿ lim pF( p)❑
p→∞
lim ¿
t→0

18. Théorème de la valeur finale :

f ( t )=¿ lim pF ( p)❑
p→0
lim ¿
t→∞
f ( t )=¿ lim pF( p)❑
p→∞
lim ¿
t→0

19. Deux fonctions de transfert en série :

S’ajoutent.
Se multiplient.
20. Deux fonctions de transfert en parallèle :
S’ajoutent.
Se multiplient.
21. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte des systèmes suivants :

22. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée des systèmes suivants :

2
 23. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système suivant :

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Département des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3ème Année LMD

Spécialité : Production
TD N°2
EX n°1 :+ Réduction à retour
E ( p) 100
unitaire d’une boucle de régulation.
S ( p)
A( p) =
- p + 10
E ( p) S ( p)
+ A ( p) =
100
- B ( p) =
p +310
p +1

Figure 2
Figure 1

+
1. Donner les fonctions de transfert en boucle ouverte des systèmes présentés sur les figures 1 et 2.
2. Donner les fonctions de transfert en boucle fermée correspondantes.
3. Proposer un schéma équivalent à la boucle de régulation de la figure 2 dans laquelle le retour serait unitaire.
Retrouvez alors le résultat du 2°
E ( p) 100 S ( p)
A ( p ) de
EX n°2 : Fonction = transfert à retour régulé.
p + 10

Déterminer la fonction de transfert du système présenté

sur la figure 3. +
3
B ( p) =
p +1
- Figure 3

EX n°3 : Fonction de transfert Y ( pd’un

) système perturbé.
E ( p) + 100
+ 3 S ( p)
- A( p) = + B ( p) =
p + 10 S ( p ) p +1
Calculer l’expression de en fonction
E ( p) Y ( p)
de et de
Figure 4

EX n°4 : Détermination de l’état d’équilibre d’un système en boucle fermée.

3
 Le système asservi de la figure 5 est supposé stable.
e( t) y ( t)
On applique à l’instant t=0s, 2 signaux et qui sont respectivement un échelon unité et un échelon de
hauteur 4.
Déterminer, en régime permanent, la valeur de tous les signaux présents dans cette boucle.
Y ( p)
E ( p) + e ( p) - S ( p)
100 3
- A( p) = + B ( p) =
p + 10 X ( p) Z ( p) p +1

S (p) K
= Figure 5
E (p) 1
 p 2
+
2 
 p +1
 n2 n 2
C ( p) =
Q ( p) p +1

4
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Département des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3ème Année LMD

Spécialité : Production
TD N°3
EX1 :
1. Réduire les schémas fonctionnels suivants :

2. Trouver la fonction de transfert du système ci-dessous :

H3

E ( p )+ . - + S ( p)
- G1 +
G2 - G3 G4

H1 H2

S ( p)
3. Donner l’expression de pour le système ci-dessous.
U1 ( p )
E ( p)+ . - S ( p)
- G1 +
G2

5
H1 . + + H2
U 2 ( p)
EX : 2

1. Représenter les systèmes suivants par des schémas fonctionnels et déduire leurs fonctions de transfert.
Système 1 : Un circuit RC
Système 2 : Un moteur à courant continu de type ‘’excitation indépendante avec J le moment d’inertie de la
partie tournante et f le coefficient de frottement, où θ désigne l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une position de
référence.

Fig 1

Fig 2

EX : 3
R L

C On considère le circuit RLC série suivant :

ue ( t ) us ( t )
Entrée : Tension aux bornes du circuit.
Sortie : Tension aux bornes du condensateur.
1. Ecrire les équations différentielles régissant
la dynamique des sorties de ces 2 systèmes.
2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systèmes.
3. La transmittance canonique des systèmes du 2 ième ordre s’exprime sous la forme :

S (p) K
=
E (p) 1
 p 2 2 
+  p +1
 n2 n

où
n est la pulsation propre ou naturelle.
 est l’amortissement.
K est le gain statique du système.

Exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du problème.

6
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Département des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3ème Année LMD

Spécialité : Production
TD N°4

EX1 :

On considère un système asservi ayant pour fonctions de transfert.

K1
D( p) =
1+ 2 �
p dans sa chaîne directe.
2
R( p) =
1 + 0,1�
p dans sa chaîne de retour.

1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte, puis en boucle fermée.

K1
2. Pour quelles valeurs de la réponse à un échelon en boucle fermée est-elle oscillatoire ?

K1 = 1
3. Calculer la réponse à un échelon en boucle fermée pour

4. Avec
K1 = 10
, calculer la réponse à un échelon en boucle fermée à l’entrée
( )
e ( t ) = E 0 �1 - e -10�
t

EX n°2 : Asservissement d’un moteur.

Un moteur électrique de 12V a une fonction de transfert du premier ordre entre la tension d’entrée (en
volts) et sa vitesse de rotation (en rad/s).
20
G ( p) =
1 + 0, 3 p .
1. En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du moteur, en rad/s puis en
tours par minute ?
2. Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation,
de gain R = 0,1 V .s / rad . On réalise un asservissement du moteur avec le capteur dans la boucle de retour.
Faire un schéma de l’asservissement. Quelle tension délivre le capteur quand le moteur tourne à sa vitesse
U max
nominale ? LA consigne en entrée de l’asservissement pourra varier entre 0V et cette valeur
U max
3. Quelle sera la vitesse de rotation du moteur en appliquant comme consigne ? Quelle est l’erreur
statique ?
U
4. On veut accélérer le moteur. La consigne varie linéairement entre OV et max en 24secondes. Quelle est
l’erreur de vitesse ?
5. Pour supprimer l’erreur de vitesse, on choisit de mettre en place un correcteur avant le moteur :
K
C1 ( p ) =
pa
Quelle valeur minimale a permet de s’assurer que l’erreur de vitesse soit nulle ? Etudier la stabilité de cet
asservissement.

6. L’asservissement sera-t-il stable si l’on applique le correcteur suivant ?

7
 K ( 1 + 0, 3 p )
C2 ( p ) =
p2

8
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Département des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3ème Année LMD

Spécialité : Production
TD N°5
EX1 : Etude d’un petit four

La fonction de transfert d’un petit four est définie par sa fonction de transfert

Ou la sortie S est la température en degré Celsius de l’intérieur du four et l’entrée E est la puissance absorbée (en
Watts) par les r´résistances chauffantes du four.
Les 3 premières sous parties sont indépendantes
2.1 Analyse du four sans correcteur
On remarque que si l’on augmente la puissance d’entrée du four de 10W, la température `a l’intérieur du four
augmente de 10°C. Le four a une constante de temps de 5 minutes.
1. Donner l’unit´e du gain KT (sans unit´e, W/°C, °C/W ou dB ?) de la fonction de transfert .
2. Donner la fonction de transfert G(p) du four.
3. On désire asservir ce four en boucle fermée, sans correcteur. Proposer un schéma-bloc de cet asservissement en
faisant apparaitre le capteur de température, en nommant tous les fils et en précisant les unités. La consigne sera
donnée en température.
4. En supposant tous les gains des capteurs et des convertisseurs unitaires, on se retrouve avec une boucle fermée
retour unitaire simple. Quelle sera la température `a l’intérieur du four si la consigne est 1000°C ?
5. Quel correcteur proportionnel faudrait-il pour avoir 900°C à l’intérieur du four dans ces conditions ?

EX2 :
ds
0,5 . +s(t )=15. e (t )
Un système linéaire est caractérisé par l’équation dt
1. Donner l’expression de la fonction de transfert du système. Quels sont le type, l’ordre, le gain et la ou les
constantes de temps de ce système?
2. L’entrée appliquée est donnée en figure 2 (le système étant initialement au repos).
• donner l’expression de s(t) en fonction de x
• trouver x pour qu’à t = 0.1, la réponse atteigne sa valeur finale et ne la quitte plus.

9
Sujet n°5 : Stabiliteé intrinseè que d’un systeè me du 2ieè me ordre en boucle fermeé e.

On considère un système du 2ième ordre par une fonction de transfert du 2 ième ordre canonique :

S ( p) K
=
E ( p) 1
p2 +
�

2�
p +1
�
n2 n

1. Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable quelle que soit les
valeurs positives du gain statique, de la pulsation propre et de l’amortissement du système en boucle
ouverte.

2. Donner les éléments caractéristiques de la fonction de transfert en boucle fermée en fonction de

ceux de la fonction de transfert en boucle ouverte.

10