MOVIMIENTO CURVILINEO:

COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

Objetivos:
1. Determinar los
componentes normales y
tangenciales de la
velocidad y la
aceleración de una
partícula que viaja a lo
largo de una trayectoria
curva.
 LAS COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

Cuando una partícula se mueve en una trayectoria curva, a veces

conviene describir su movimiento usando coordenadas distintas a las
Cartesianas. Cuando loa trayectoria es conocida, usualmente se usan
coordenadas normal (n) y tangencial (t).

En un sistema coordenado n-t, el

origen es localizado en la
partícula (el origen se mueve
con la partícula).

El eje-t es tangente a la Trayectoria (curva) en un instante considerado,

la dirección positiva es en la dirección de la partícula.
El eje-n es perpendicular al t-eje con dirección positiva hacia el centro de
curvatura de la trayectoria.
 (cont.)

La dirección positiva es definida por el

vector unitario un y ut, respectivamente.

El centro de curvatura, O’, siempre

yace en el lado cóncavo de la curva.
El radio de curvatura, ρ, es definida
como la distancia perpendicular de la
curva al centro de curvatura en ese
punto.

La posición de la partícula en cada instante es definida por la

distancia, s, a lo largo de la curva desde un punto jijo de referencia.
LA VELOCIDAD EN EL SISTEMA DE COORDENADAS n-t

El vector velocidad es
siempre tangente a la
trayectoria ( dirección - t).

La magnitud es determinada por la derivada en tiempo de la

función de la trayectoria, s(t). .
v = vut donde v = s = ds/dt
Aquí v define la magnitud de la velocidad (rapidez) y
ut define la dirección del vector velocidad.
LA ACELERACION EN EL SISTEMA DE COORDENADAS n-t
La aceleración es la razón de cambio en.el tiempo de la velocidad:
.
a = dv/dt = d(vut)/dt = vut + vut

.
v representa el cambio en la
.
magnitud de la velocidad y ut
representa la razón de cambio en
la dirección de ut.

Luego de una serie de pasos

matemáticos el vector aceleración
puede ser expresado por:
.
a = vut + (v2/ρ)un = atut + anun.
 Finalmente hay dos componentes en el
vector aceleración:
a = at ut + an un

• La componente tangencial es tangente a la curva y en la

dirección del incremento o decremento de la velocidad.
.
at = v or at ds = v dv
• La normal o componente centrípeta siempre se dirige al
centro de curvatura de la trayectoria. an = v2/ρ
• La magnitud del vector aceleración es:
a = [(at)2 + (an)2]0.5
 CASOS ESPECIALES
Hay algunos casos especiales a considerar.

1) La partícula se mueve en linea recta. .

ρ ∞ => an = v /ρ = 0 => a = at = v
2

La componente tangencial representa derivada en la magnitud

de la velocidad.

2) La partícula se mueve en una curva con rapidez constante.

.
at = v = 0 => a = an = v2/ρ

La componente normal representa la razón de cambio en el

tiempo en la dirección de la velocidad.
 CASOS ESPECIALES (cont.)

3) La componente tangencial de la aceleración es constante, at = (at)c.

En este caso,
s = so + vot + (1/2)(at)ct2
v = vo + (at)ct
v2 = (vo)2 + 2(at)c(s – so)
De lo anterior, so y vo son condiciones iniciales de la velocidad en
t = 0.

4) El movimiento de una partícula en una trayectoria se expresa como

y = f(x). El radio de curvatura, ρ, en cualquier punto puede ser
calculada con:
[ 1 + (dy/dx)2 ]3/2
ρ = ________________
d2y/dx 2
 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL

Si la trayectoria es una curva en el

espacio, los ejes n y t son como
antes. En cualquier punto, el eje-t es
tangente a la trayectoria y el eje-n
apunta hacia el centro de curvatura.
El plano que contiene los ejes n y t
se llama plano osculador.

El tercer eje es definido como eje binormal, b. Y su vector

unitario, ub, en la dirección perpendicular al plano osculador.
También se le define como el producto cruz de ub = ut x un.
OJO no hay velocidad ni aceleración en este eje.
 EJEMPLO
Dado: Partiendo del reposo, una bote viaja alrededor de una trayectoria
circular de r = 50 m a una velocidad que aumente con tiempo,
v = (0.2 t2) m/s.
S.B.: Las magnitudes de la velocidad y la aceleración del bote en
instante. t = 3 s.
 Solución

1) El vector de la velocidad es v = v ut , donde su magnitud es

v = (0.2t2) m/s. Al tiempo t = 3s:
v = 0.2t2 = 0.2(3)2 = 1.8 m/s
.
2) El vector aceleración es a = atut + anun = vut + (v2/ρ)un.
.
Componente Tangencial: at = v = d(.2t2)/dt = 0.4t m/s2
En t = 3s: at = 0.4t = 0.4(3) = 1.2 m/s2

Componente Normal: an = v2/ρ = (0.2t2)2/(ρ) m/s2

En t = 3s: an = [(0.2)(32)]2/(50) = 0.0648 m/s2

La magnitud de la aceleración será:

a = [(at)2 + (an)2]0.5 = [(1.2)2 + (0.0648)2]0.5 = 1.20 m/s2
 Preguntas

1. Una partícula viaja en una trayectoria circular de radio 300

m con una velocidad instantánea de 30 m/s , esta se
incrementa a un ritmo constante de 4 m/s2. Cual será la
magnitud de su aceleración total en ese instante?
A) 3 m/s2 B) 4 m/s2
C) 5 m/s2 D) -5 m/s2
2. Si una partícula viaja en una trayectoria circular de radio 5
m y su velocidad es la función v = 4t2 m/s, Cual será la
magnitud de su aceleración total en t = 1 s?
A) 8 m/s B) 8.6 m/s
C) 3.2 m/s D) 11.2 m/s
PROBLEMA EN GRUPO

Dado: Un jet viaja en una trayectoria

parabólica definida por y =
0.4x2. En el punto A, el jet
tiene una velocidad de 200 m/s,
el cual se incrementa a un ritmo
de 0.8 m/s2.

S.B.: La magnitud de la
aceleración en el punto A.
Solución:
1) La componente tangencial es la derivada (en el tiempo) de
.
la rapidez at = v = 0.8 m/s2.
2) Determine el radio de curvatura en A (x = 5 km):
dy/dx = d(0.4x2)/dx = 0.8x, d2y/dx2 = d (0.8x)/dx = 0.8
En x =5 km, dy/dx = 0.8(5) = 4, d2y/dx2 = 0.8

[ 1 + (dy/dx) 2 ]3/2
=> ρ = ________________ = [1 + (4)2]3/2/(0.8) = 87.62 km
d2y/dx 2
3) La componente normal de la aceleración será:
an = v2/ρ = (200)2/(87.62 x 103) = 0.457 m/s2
4) La magnitud será:
a = [(at)2 + (an)2]0.5 = [(0.8)2 + (0.457)2]0.5 = 0.921 m/s2
 MOVIMIENTO CURVILINEO:
COMPONENTES CILINDRICAS

Objetivos:
1. Determinas la
velocidad y la
aceleración
usando
componentes
cilíndricas.
 COMPONENTES POLARES Y CILINDRICAS

Podemos expresar la posición de P en coordenadas polares como

r = rur.
Note que la dirección radial, r, se extiende desde un punto de origen
fijo, O, y una coordenada transversal, θ, medida en el sentido de las
agujas del reloj desde la horizontal.
LA VELOCIDAD EN COODENADAS POLARES
La velocidad instantánea es definida como:
v = dr/dt = d(rur)/dt
. dur
v = rur + r dt
Usando la regla de la cadena:
dur/dt = (dur/dθ)(dθ/dt) .
Se prueba que dur/dθ. = uθ ie dur/dt = θuθ
.
entonces: v = rur + rθuθ
Así, la velocidad en un vector
. de 2 componentes:
.
r, componente radial, y rθ, componente
transversal. La rapidez de la partícula esta dada
por:
. .
v = (r θ )2 + ( r )2
 LA ACELERACION EN COODENADAS POLARES
La aceleración instantánea es definida por:
. .
a = dv/dt = (d/dt)(rur + rθuθ)
Haciendo unos arreglos la aceleración se
puede expresar como:
.. . 2 .. ..
a = (r – rθ )ur + (rθ + 2rθ)uθ
.. . 2
El termino (r – rθ ) es la aceleración radial
o a r.
.. ..
el termino (rθ + 2rθ) es la aceleración
transversal o aθ
.. . 2 2 .. .. 2
La magnitud de la aceleración de a = (r – rθ ) + (rθ + 2rθ)
 COORDENADAS CILINDRICAS

Si la partícula P se mueve en el
espacio en una curva, su posición
puede ser descrita por:

rP = rur + zuz

Derivando y usando la regla de la

cadena:
. . .
Velocidad: vP = rur + rθuθ + zuz
.. . 2 .. .. ..
Aceleración: aP = (r – rθ )ur + (rθ + 2rθ)uθ + zuz
 EJEMPLO
Dado: r. = 5 cos(2θ) (m)
θ = 3t2 (rad/s)
θo = 0

S.B.: Velocidad y aceleración a θ = 30°.

t t
.
Solución: θ = ∫ θ dt = ∫ 3t2 dt = t3
to= 0 0
π
A θ = 30°, θ= = t3. entonces: t = 0.806 s.
6
.
θ = 3t2 = 3(0.806)2 = 1.95 rad/s
 (cont.)
..
θ = 6t = 6(0.806) = 4.836 rad/s2

r = 5 cos(2θ) = 5 cos(60) = 2.5m

. .
r = -10 sin(2θ)θ = -10 sin(60)(1.95) = -16.88 m/s
.. . ..
r = -20 cos(2θ)θ2 – 10 sin(2θ)θ

= -20 cos(60)(1.95)2 – 10 sin(60)(4.836) = -80 m/s2

Sustituyendo en la ecuación
. de velocidad
.
v = rur + rθuθ
v = -16.88ur + 2.5(1.95)uθ

v = (16.88)2 + (4.87)2 = 17.57 m/s

 (cont.)

Sustituir en la ecuación de aceleración:

.. . 2 .. ..
a = (r – rθ )ur + (rθ + 2rθ)uθ

a = [-80 – 2.5(1.95)2]ur + [2.5(4.836) + 2(-16.88)(1.95)]uθ

a = -89.5ur – 53.7uθ m/s2

a = (89.5)2 + (53.7)2 = 104.4 m/s2

 PROBLEMAS EN GRUPO
Dado: Un carro tiene velocidad
constante 1.5 m/s.
S.B.: La aceleración (como vector).
Dato: La tangente de la rampa en
cualquier punto es:

12
φ = tan-1( ) = 10.81°
2π(10)
También, cual es la relación entre φ y θ?

Solución: Si r es constante
. la velocidad solo tiene 2 componentes:
.
vθ = rθ = v cosφ y vz = z = v sinφ
 (cont.)
. v cosφ
Entonces: θ = ( ) = 0.147 rad/s
r
..
θ = 0

.
vz = z = v sinφ = 0.281 m/s
..
z = 0
. ..
r = r = 0
.. . 2 .. .. ..
a = (r – rθ )ur + (rθ + 2rθ)uθ + zuz
.
a = (-rθ2)ur = -10(0.147)2ur = -0.217ur m/s2