Práctica

Construcción y aj uste del Control PID1).

Obj etivo General

Construir y aj ustar el Control PID, así como explicar los efectos que tiene en la
respuesta de un sistema de control.

Obj etivos Particulares

- Construir un sistema de control en lazo cerrado controlado por un control

proporcional (control P) y explicar los efectos que tiene é ste en la
respuesta del sistema de control.
- Construir un sistema de control en lazo cerrado controlado por un control
proporcional integral (control PI) y explicar los efectos que tiene é ste en la
respuesta del sistema de control.
- Construir un sistema de control en lazo cerrado controlado por un control
proporcional derivativo (control PD) y explicar los efectos que tiene é ste
en la respuesta del sistema de control.
- Construir un sistema de control en lazo cerrado controlado por un control
proporcional integral derivativo (control PID) y explicar los efectos que
tiene é ste en la respuesta del sistema de control.
1. Material
· Proto Board
· Conectores para el osciloscopio y generador de funciones
· Cables Caimán-Caimán
· Cables Banana-Caimán
· Un (1) Motor de cd de imán permanente de 3, 6, 9 o 12 voltios, 2 amperes máximo.
· Dos (2) potenciómetros lineales de 10 KW , 1 vuelta.
· 2 o 3 amplificadores operacionales LM324 (o LM741)
· Cuatro (4) resistencias de 270 KW
· Dos (2) resistencias de 39 KW
· Una (1) resistencia de 1 KW
· Un (1) potenciómetro lineal de 100 KW
· Un (1) transistor C2073
· Un (1) transistor A1011
· Cables de conexión

2. Equipo
· 1 Fuente de alimentación dual de +12V y -12V
· Multímetro Digital
· Generador de Funciones
· 1 Osciloscopio

1) Adaptada por el M. en C. Guadalupe Ángel González Chávez

 Desarrollo Teórico

Construya un sistema de control en lazo cerrado, el cual será controlado por los
controladores P, PI, PD y PID. Es decir, implementará cada uno de los
controladores en el sistema de control, comenzando con control P. El sistema de
control puede ser:

- Un sistema de control de posición del ej e de un motor de corriente directa,

o
- Un sistema de control de velocidad del ej e de un motor de corriente
directa.
Posición del
Controlador Etapa de Motor de eje o
P, PI, PD, potencia CD velocidad del
Referencia PID eje

Sensor
(posición o
velocidad)

Cada uno de los bloques puede ser modelado mediante su función de

transferencia, por lo que se puede tener no sólo el diagrama funcional o
descriptivo (diagrama de bloques anterior) del sistema de control sino que
tambié n se deberá presentar el diagrama de bloques con la función de
transferencia respectiva a cada bloque.

Desarrollo Prá ctico

Una vez construido el sistema de control, se utilizará el Mé todo de Pr ueba

y Er r or o tambié n llamado manual, para aj ustar los controladores P, PI, PD
y PID.

1. Construya el sistema de la figura1, el cual es el Contr olador Pr opor cional

(Contr ol P) . Despué s inté grelo a su sistema de control. Aj ústelo
aumentado la ganancia proporcional y mida que error tiene para varios
valores. ¿ Qué observa en la salida del sistema de control?
2. Arme por separado los controladores integral y derivativo, como lo
muestran las figuras 2 y 3, respectivamente.
3. A continuación conecte el control integral en los puntos p1 y p2 que se
indican la figura 1. Con esto tendrá el Contr ol PI. Mueva primero la
ganancia proporcional y fíj ela en un valor tal que se tenga una respuesta
del sistema adecuada, mientras la parte integral se mantiene en cero.
Despué s, aj uste la parte integral del controlador hasta que se tenga un
error en estado estacionario como el que requieran sus especificaciones.
Probablemente se degrade la respuesta transitoria debido al polo de lazo
cerrado que añade este controlador. Entonces tendrá que buscar cuales
 valores de Kp y Ti dan una respuesta adecuada, al ir variando uno y otro.
Observe los efectos que se tienen al hacer lo anterior. Ademá s, debe de
explicar y reportar lo que observa.
4. Desconecte el control integral y conecte el control derivativo en los puntos
p1 y p2 que indica la figura1. Al conectar de esta manera lo que tendrá es
un Contr ol PD. Mueva primero la ganancia proporcional y fíj ela en un valor
tal que se tenga una respuesta del sistema adecuada, mientras la ganancia
del control derivativo se mantiene en cero. Despué s, aj uste la parte
derivativa del controlador hasta que se note efectos en la parte transitoria
de la respuesta. Probablemente note que la respuesta es lenta. Entonces
tendrá que buscar cuales valores de Kp y Td dan una respuesta adecuada, al
ir variando uno y otro. Observe los efectos que se tienen al hacer lo
anterior. Ademá s, debe de explicar y reportar lo que observa.
5. Conecte ambos controladores simultáneamente el control integral y
derivativo en los puntos p1 y p2, como lo indica la figura 1, con esto lo que
tendrá es el Contr ol PID. Para aj ustar lo primero mueva la ganancia
proporcional del controlador hasta que tenga un valor aceptable en la
respuesta, mientras la parte integra y derivativa se mantienen en cero.
Entonces aj uste la ganancia Ti que da peso a la parte integral hasta que el
error en estado estacionario sea como el especificado. Esto probablemente
degrade la respuesta transitoria. No obstante, la respuesta transitoria
puede ser corregida moviendo la parte derivativa, Td , del controlador a un
valor adecuado. Oj O varias iteraciones de este proceso pueden ser
requeridas antes de que el comportamiento del sistema sea el deseado.
debe de explicar y reportar lo que observa.
6. ¿ Qué mé todo de Ziegler-Nichols utilizaría para sintonizar este PID?
Explique.

La figura 1 muestra el controlador proporcional. Si desea implementar un

controlador PID debe adicionar el control integral (circuito figura 2) y el control
derivativo (circuito figura 3). El control integral y control derivativo deben
conectarse entre punto p1 (terminal izquierdo de la resistencia de 39KW) y el
punto p2 (la terminal derecha de la resistencia de 1 KW).

p2

p1
P2

Figura 1. Control proporcional analógico para regular sistema de posición

1Adaptada por el M. en C. Guadalupe Ángel González Chávez

Para el circuito mostrado en la figura 2, el valor de Ti es aproximadamente igual

a R*C. Para el control derivativo (circuito mostrado en la figura 3), el valor de Td
aproximadamente igual a R1*C1.

C=15m F

R=1 MW

Figura 2. Control integral

R1=1 MW

C1=0.1m F

Figura 3. Control derivativo

OJO: Este controlador PID analógico construido con amplificadores

operacionales, resistencias y transistores se puede aplicar a cualquier
 sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento que transmita
una señal entre 0 y 5 voltios (señal muy común en los procesos industriales o
fácilmente transformables desde una señal de 4 a 20 mA) y cuyo actuador
trabaje con voltajes entre -12 y +12 voltios de cd y 4 amperes.

1
Adaptada por el M. en C. Guadalupe Ángel González Chávez

1 Adaptada por el M. en C. Guadalupe Ángel González Chávez