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TEORIA DE CONTROLE I (CEL038)

Modelagem no domínio da frequência –


Revisão Transformada de Laplace

Prof. Marcelo Lima

Faculdade de Engenharia – Sala 4206


marcelo.lima@ufjf.edu.br

1
Introdução
 Modelagem: desenvolvimento de modelos
matemáticos a partir de esquemas de sistemas
físicos
 Dois métodos de modelagem:
 (1) funções de transferência no domínio da frequência
 (2) equações de estado no domínio do tempo

 Em ambos os casos, o primeiro passo do


desenvolvimento de um modelo matemático é a
aplicação das leis básicas da física
 Lei de Ohm, leis de Kirchhoff, para sistemas elétricos
 Leis de Newton, para sistemas mecânicos
2
Introdução
 Equação diferencial: descreve a relação entre a
entrada e a saída de um sistema dinâmico

 Não é um a representação satisfatória da perspectiva do


sistema: coeficientes, entrada r(t) e saída c(t) aparecem
por toda a equação

 Preferível a representação abaixo:

 Entrada, saída e o sistema são partes distintas e


separadas
3
Introdução
 Interconexão de diversos subsistemas no domínio
do tempo: cálculo de integrais de convolução (mais
difícil)

 Interconexão de diversos subsistemas no domínio


da frequência: operações algébricas com
polinômios (mais fácil)

4
Transformada de Laplace
 Com a transformada de Laplace, podemos
representar a entrada, a saída e o sistema como
entidades separadas
 Inter-relacionamento simplesmente algébrico
 Definição:

 Em que é uma variável complexa.


 Conhecendo-se f(t) e sabendo-se que a integral acima
existe, podemos obter F(s), a transformada de Laplace de
f(t)
5
Função Exponencial

A e α são constantes.

6
Função Degrau

A é uma constante.

7
Função Rampa

A é uma constante.

8
Função Senoidal

A e ω são constantes.

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Função Cossenoidal

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Pares de Transformadas de Laplace(1)

11
Pares de Transformadas de Laplace(2)

12
Pares de Transformadas de Laplace(3)

13
Pares de Transformadas de Laplace(4)

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Multiplicação de f(t) por e-αt

Exemplos:

15
Teorema do Valor Final

16
Exemplo 1

17
Teorema do Valor Inicial
 É a contraparte do teorema do valor final.
 Este teorema não fornece o valor de f(t) em t=0, mas
em um instante mínimo maior que zero.

18
Teoremas da transformada de
Laplace

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Transformada inversa de
Laplace
 Transformada inversa de Laplace: permite obter
f(t) a partir de F(s)
 Definição:

 Em que

é a função degrau unitário


 A multiplicação de f(t) por u(t) produz uma função do
tempo que é igual a zero para t<0 (sistema causal)
20
Transformada inversa de
Laplace
 Integral de Inversão:

 Devido à dificuldade de resolução analítica desta integral,


sua utilização não é recomendada para encontrar
transformadas inversas de funções comumente
encontradas na engenharia de controle.
 Pode-se recorrer a Tabela de Transformadas
 Outra solução: Expandir em frações parciais e escrever
F(s) em termos de funções simples de s, para as quais
possamos utilizar a tabela de transformadas.
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Método da Expansão para Determinação da
Transformada Inversa de Laplace

Na análise de sistemas de controle, F(s), a transformada de Laplace


de f(t), apresenta-se frequentemente do seguinte modo:

Onde A(s) e B(s) são polinômios de s. Na expansão em frações


parciais, é importante que a maior potência de s em A(s) seja
maior que a maior potência de s em B(s). Caso contrário, o
numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s).

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Método da Expansão para Determinação da
Transformada Inversa de Laplace

 Exemplo em que a ordem do numerador é


maior ou igual à ordem do denominador:

 Dividindo-se o numerador pelo denominador,


obtemos:

 Aplicando a transformada inversa de Laplace:

 Por fim, aplica-se a expansão em frações


parciais em
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Expansão em Frações Parciais quando
F(s) envolve somente polos distintos

24
Cálculo de ak

25
Exemplo 2

26
Exemplo 3

27
Exemplo 3 (cont.)

28
Forma alternativa de solução quando
há polos complexos conjugados
 Podemos utilizar as relações exponenciais:

 Por exemplo, vamos determinar f(t) para a F(s)


abaixo:

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Forma alternativa de solução quando
há polos complexos conjugados
 K1 é obtido da forma usual, sendo igual a 3/5.
 Encontrando K2:

 De modo análogo, K3 é encontrado como sendo o


complexo conjugado de K2. Assim:

 De que:

30
Forma alternativa de solução quando
há polos complexos conjugados
 Utilizando as relações exponenciais, temos:

em que .
 Exercício: Utilize as seguintes instruções MATLAB e
Symbolic Math Toolbox para obter f(t) a partir de
F(s):
syms s
f = ilaplace(3/(s*(s^2+2*s+5)))

31
Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

32
Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

33
Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

34
Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

35
Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

36
Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

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Expansão em Frações Parciais
com o Matlab

38
Expansão em Frações Parciais
com o Matlab

39
Exemplo 4

40
Exemplo 4 (cont.)

41
Exemplo 5

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Solução de Equações Diferenciais
Lineares e Invariantes no Tempo
 Métodos Clássicos
 Requerem o cálculo de constantes de integração a
partir das condições iniciais
 Método da Transformada de Laplace
 Conduz à solução completa (solução homogênea e
solução particular) de equações diferenciais lineares
e invariantes no tempo
 As condições iniciais já estão incluídas
automaticamente na transformada de Laplace da
equação diferencial
 Se as condições iniciais forem nulas, basta substituir
d/dt por s, d2/dt2 por s2, e assim por diante.
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Solução de Equações Diferenciais
Lineares e Invariantes no Tempo
 Duas etapas:
1. Aplicar a Transformada de Laplace a cada
termo da equação diferencial, converter a
equação diferencial em uma equação algébrica
de s e obter a transformada de Laplace da
variável dependente, reorganizando a equação
algébrica assim obtida.
2. A Solução da equação diferencial em função do
tempo é obtida pela transformada inversa de
Laplace da variável dependente.

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Exemplo 6

45
Exemplo 6 (cont.)

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