Control: Trabajo 1

Andres Antonio Fernandez

17 de febrero de 2018

Punto 1
Data la función de transferencia que representa un servomotor al cual se controla la velocidad
angular

3900 Y (s) Grados/s

G (s) = = = (1)
s2
+ 90s + 2000 U (s) voltios
Al cual se le añade un sistema de control proporcional como el mostrado en la figura 1

Figura 1: Sistema de control proporcional.

Sabiendo que la forma general de la funcion de transferencia para un sistema de segundo

orden es:
ωn2
H(s) = 2 (2)
s + 2ξωn s + ωn2
Donde ξ es el factor de amortiguamiento y ωn es la frecuencia natural del sistema.
En este caso es de interés encontrar un valor de kp cuyo sobrepico sea menor al 15 %. En-
tiéndase sobrepico como el parámetro que indica que tanto va a llegar a valer la respuesta en su
relación con su valor final, el cual esta dado por la formula siguiente:
V alor pico − V alor de estado estacionario
sp = × 100 %
V alor de estado estacionario
−ξπ
p
2
sp = e 1 − ξ × 100 %

1
 Al aplicar la condición se obtiene la ecuación:
−ξπ
p
2
sp = e 1 − ξ × 100 % < 15 %
Finalmente, se obtiene que ξ puede estar en un rango de valores:
0,51693 < ξ < 1 (3)
Para el sistema mostrado en la figura 1 se tiene que su función de transferencia es:
kp · 2 · G(s) 7800kp
H(s) = = 2 (4)
1 + kp · 2 · G(s) s + 90s + 200 (39kp + 10)
Donde al comparar con la ecuación 2 se obtiene:
90 = 2ξωn
90
ξ=
2ωn
2
ωn = 200(39kp + 10)
90
0,51693 < <1
2ωn
90
0,51693 < p <1
2 200(39kp + 10)
Finalmente, se obtiene:
0,00321 < kp < 0,71514 (5)
Donde 0,71514 es el valor limite de kp para cumplir la condición para un 15 % de sobrepico.
Tomando kp = 0,6 y r(s) = 90 se obtiene:

Y (s) 4680
H(s) = = 2
R (s) s + 90s + 6680
90
R(s) =
s
90 90
ξ= = √ = 0,55058
2ωn 2 6680
−0,55058π
p
2
sp = e 1 − 0,55058 × 100 % = 12,593 %
Donde la respuesta a la entrada r(s) se puede ver la figura 2, la cual se obtuvo mediante
Matlab, usando el código mostrado a continuación:

k = 0.6;
g = tf([3900],[1,90,2000]);
H = minreal((k*2*g)/(1+k*2*g))
step(90*H)

2
 Step Response
80

70
System: untitled1
Peak amplitude: 71
60 Overshoot (%): 12.6
At time (seconds): 0.0461

50
Amplitude

40

30

20

10

0
0 0.05 0.1 0.15
Time (seconds)

Figura 2: Respuesta a una entrada r(t) = 90.

Aquı́ se puede ver que el sobrepico calculado y simulado son los mismo, 12,6 ≈ 12,593.
Para encontrar el error en estado estacionario se tiene:

E(s) 1
FE (s) = =
R(s) 1 + kp · 2 · G(s) · H

Donde FE (s) es la función de transferencia del error o transmitancia del error y E(s) es la señal
de error. Entonces para el sistema anterior se tiene:

90 s2 + 90s + 2000 90s2 + 8100s + 180000

E(s) = · 2 =
s s + 90s + 6680 s3 + 90s2 + 6680s
posteriormente, para calcular el error en estado estacionario se usa el teorema del valor final
como se muestra a continuación:

90s2 + 8100s + 180000

eee = lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m
t→∞ s→0 s→0 s2 + 90s + 6680
eee = 26,946

Punto 2
ki
En este caso el bloque control cambia de kp a kp + , y se debe encontrar valores de kp y ki
s
para que el sobrepico continue siendo menor a 15 %.

3
 Tras simular se encontró que valores validos pueden ser kp = 0,7 y ki = 16, con los cuales se
obtiene la función de transferencia:

5460s + 1,2485
H(s) =
s3 + 90s2 + 7460s + 1,2485
90s2 + 8100s + 180000
E(s) = 3
s + 90s2 + 7460s + 1,2485
eee = lı́m sE(s) = 0
s→0

Finalmente, se uso el código de Matlab mostrado a continuación, con el que se obtuvo la

respuesta del sistema mostrada en la figura 3

kp = 0.7;
ki = 16;
g = tf([3900],[1,90,2000]);
c = minreal(kp + ki*tf([1],[1,0]));
H = minreal(c*2*g/(1+c*2*g));
step(90*H)

Step Response
120

100
System: untitled1
Peak amplitude: 103
Overshoot (%): 14.2
80 At time (seconds): 0.0467
Amplitude

60

40

20

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
Time (seconds)

Figura 3: Respuesta a una entrada r(t) = 90.