Chapitre-5 Le moteur asynchrone triphasé (Modélisation, Flux rotorique orienté (FRO ou FOC), Control direct du couple (DTC))

1.1 Introduction
Un modèle est un outil mathématique qui permet de représenter ou de reproduire un système réel
donné. L’intérêt d’un modèle est l’analyse et la prédiction du comportement en régime statique et
dynamique du système physique. L’objectif de ce chapitre est de donner un aperçu sur la modélisation
des machines asynchrones triphasées sous forme d’équations d’état en vue de leur commande en
courant et en tension.
1.2 Modélisation de l’actionneur asynchrone
L’actionneur asynchrone est constitué de l’ensemble alimentation - onduleur – commande rapprochée
associé à une machine asynchrone. La machine asynchrone est caractérisée par sa robustesse et sa
simplicité de construction, seulement elle présente un système d’équations très complexe à étudier. Il
est donc nécessaire de développer un modèle plus simple. Le modèle mathématique de la machine
asynchrone est un système à six équations différentielles. La résolution d’un tel système est difficile
même avec l’utilisation de l’outil informatique. L’utilisation de la transformation de PARK, sous
certaines hypothèses simplificatrices, permet de contourner cette difficulté. Elle permet une
représentation biphasée équivalente de la machine triphasée ce qui réduit considérablement la
complexité du modèle en vue de la commande. Toutes les grandeurs électromagnétiques sont ramenées
sur un seul repère. Ce repère peut être fixe par rapport au stator ( αβ ) soit tournant (d,q). Le repère
tournant nécessite la présence d’une variable supplémentaire qui permet de définir sa position. La
représentation du modèle complet est mise sous forme d’équation d’état suivant le repère ( αβ ) ou
(d,q) pour être facilement traitable par une méthode de résolution numérique.
5.1.1 Hypothèses de travail
Afin de simplifier la mise en équation, nous supposerons que le bobinage est réparti de manière à
donner une force magnétomotrice (f.m.m.) sinusoïdale s’il est alimenté par des courants sinusoïdaux.
Nous supposerons également que nous travaillons en régime non saturé. Nous négligeons le
phénomène d’hystérésis, les courants de Foucault et l’effet de peau. Enfin, le régime homopolaire est
nul puisque le neutre n’est pas relié.
Ces choix signifient entre autres que :
– les flux sont additifs ;
– les inductances propres sont constantes ;
– la variation des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques en fonction de
l’angle électrique de leurs axes magnétiques est sinusoïdale.
5.1.2 Les équations de la machine asynchrone en régime quelconque

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Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l’espace peuvent être
représentés comme l’indique la figure (5.1). Les phases rotoriques sont court-circuitées sur elles
mêmes. θ est l’angle électrique entre l’axe de la phase a s statorique et la phase a r rotorique.

Figure (5.1) : Représentation des enroulements statoriques et rotoriques d’une

machine asynchrone à rotor bobiné.

La loi de Faraday permet d’écrire :

dΦ
v = Ri +
dt
Pour les trois phases statoriques, cette formule donne l’écriture matricielle :
v as   Rs 0 0  ias  Φ as 
v  =  0 R 0  × ibs  + Φ bs 
   d 
 bs   s
dt
vcs   0 0 Rs  ics  Φ cs 
que l’on peut condenser en :
[vabcs ] = [Rs ][iabcs ] + d [Φ abcs ]
dt
Le rotor étant en court-circuit, les tensions sont nulles et on écrira :

[vabcr ] = [Rr ][iabcr ] + d [Φ abcr ] = [0]

dt
Le flux baignant une phase est produit par le courant passant dans le bobinage de la phase et par les
courants des autres phases par le biai des mutuelles inductances. On note :
– l s l’inductance propre d’une phase statorique ;
– l r l’inductance propre d’une phase rotorique ;
– ms l’inductance mutuelle entre deux phases statoriques ;
– mr l’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques ;
– msr le maximum de l’inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.

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Les coefficients instantanés de mutuelle inductance entre le rotor et le stator s’expriment en fonction
de θ , on pose :
- m1 la mutuelle inductance entre a s et a r , avec : m1 = msr × cos(θ )
2π
- m2 la mutuelle inductance entre a s et c r , avec : m2 = msr × cos(θ − )
3
4π
- m3 la mutuelle inductance entre a s et br , avec : m3 = msr × cos(θ − )
3
ATTENTION : la mutuelle entre la phase statorique a s et la phase rotorique br sera donc m3
conformément à la figure (5.1).
Ainsi, le flux total pour la phase a, s’écrira par exemple :
Φ as = l s ias + ms ibs + ms ics + m1iar + m3ibr + m2 icr
Avec :
Flux dus aux courants statoriques l s i as + m s ibs + ms ics
Flux dus aux courants statoriques m1i ar + m3ibr + m2 icr
Pour toutes les phases, cela donne lieu à l’écriture matricielle suivante :

Φ as   l s ms ms m1 m3 m2  ias 
Φ   m ls ms m2 m1 m3  i sb 
 bs   s
 Φ cs   m s ms ls m3 m2 m1  i sc 
 = × 
Φ ar   m1 m2 m3 lr mr mr  iar 
Φ br   m3 m1 m2 mr lr mr  ibr 
     
Φ cr  m2 m3 m1 mr mr l r  icr 

La matrice des flux réels fait apparaître quatre sous-matrices d’inductances :

Φ abcs   [Ls ] [M sr ] iabcs 

Φ  = [M ] ×
[Lr ]  iabcr 
 abcr   sr

avec :

[M sr ] = [M rs ]t

 2π 2π 
 cos(θ ) cos(θ + ) cos(θ − )
3 
 ls ms ms   lr mr mr 

3
2π 
[Ls ] = ms ls m s  [Lr ] = mr
 lr mr  [M sr ] = msr × cos(θ − 2π ) cos(θ ) cos(θ + )
 3 3 
m s ms l s  mr mr l r  cos(θ + 2π ) cos(θ − 2π )
 cos(θ ) 
3 3 

d
Finalement : [v abcs ] = [R s ][iabcs ] + ([Ls ]× [iabcs ] + [M sr ]× [iabcr ])
dt
[vabcr ] = [Rr ][iabcr ] + d
dt
(
[M sr ]t × [iabcs ] + [Lr ]× [iabcr ] )
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5.1.3 Transformation triphasé - diphasé

Le but de l'utilisation de cette transformation c'est de passer d'un système triphasé abc vers un système
diphasé αβ . Il existe principalement deux transformations : Clarke et Concordia.
La transformation de Clarke conserve l'amplitude des grandeurs mais pas la puissance ni le couple (on
doit multiplier par un coefficient 3/2). Tandis que celle de Concordia, qui est normée, elle conserve la
puissance mais pas les amplitudes.

Le choix de matrice de passage non normée (Clarke) est bien pratique en commande où l'on traite des
grandeurs dq ( I sd , I sq que l'on verra par la suite). En effet, cela permet, par exemple, d'apprécier

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directement le module du courant qui est absorbé par le moteur, sans avoir à passer par un coefficient
multiplicateur. Mathématiquement parlant, le choix d'une matrice normée (Concordia) est souvent
utilisé pour des raisons de symétrie de transformation directe et inverse. Nous allons utiliser la
transformation de Concordia dans notre modélisation. Son application aux équations de la machine
écrites ci-dessous donne :
T23 [v abcs ] = [vαβ ] = T23 {Rs [i abcs ] + [Φ abcs ]
d
dt
[vαβs ] = RsT23 [iabcs ] + dtd T23 [Φ abcs ]
[vαβs ] = Rs [iαβs ] + dtd [Φ αβs ]
On a alors réduit le système de 3 équations à un système à 2 équations. De même pour le rotor
[vαβr ] = Rs [iαβr ] + dtd [Φ αβr ]
Ainsi que pour l'écriture des flux en fonction des courants. L'intérêt pour les flux, c'est que les matrices
3x3 des inductances vont être réduites à des matrices 2x2. On a alors l'apparition des inductances
cycliques :
Ls = l s − m s Lr = l r − mr M = 1.5 × m sr

 Φ αs   Ls 0 M cos(θ ) − M sin(θ ) iαs 

Φ    
 βs  =  0 Ls M sin(θ ) M cos(θ )  i βs 
Φ αr   M cos(θ ) M sin(θ ) Lr 0  iαr 
    
Φ βr  − M sin(θ ) M cos(θ ) 0 Lr  i βr 
Où la matrice P (θ ) est la matrice de rotation :
cos(θ ) − sin(θ )
P (θ ) =  
 sin(θ ) cos(θ ) 
On dispose à présent d'une modélisation de la machine asynchrone dans 2 repères séparés :
Les grandeurs statoriques sont exprimées dans le repère αβ stator et les grandeurs rotoriques le sont
dans le repère αβ rotor. Il faut exprimer toute la modélisation dans un repère commun.
En effet, si l'on examine de plus près la matrice des inductances,
 Ls 0 M cos(θ ) − M sin(θ )
 0 Ls M sin(θ ) M cos(θ ) 

 M cos(θ ) M sin(θ ) Lr 0 
 
− M sin(θ ) M cos(θ ) 0 Lr 
On s'aperçoit que les grandeurs statoriques sont liées aux grandeurs rotoriques à travers l'angle θ.
On choisi alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers un repère
commun dit dq et ceci à l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des rotations. Ce sont ces
transformations ainsi que la transformation de Concordia ou de Clarke qui constitue la transformation
de Park.
5.1.4 Transformation de Park
La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée - diphasé suivie d'une rotation.
Elle permet de passer du repère abc vers le repère αβ puis vers le repère dq . Le repère αβ est

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toujours fixe par rapport au repère abc (Figure (5.2)), par contre le repère dq est mobile. Il forme avec
le repère fixe αβ un angle qui est appelé l'angle de la transformation de Park ou angle de Park.

Figure (5.2) : Représentation angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique.

Revenons au choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs (statoriques et
rotoriques). Si l'on note par θ s (resp. par θ r ) l'angle de la transformation de Park des grandeurs
statoriques (resp. rotoriques), il existe une relation qui les lie et qui simplifie les équations et par la
même le modèle final.
Les repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs rotoriques
doivent coïncider pour simplifier ces équations (Figure (5.2)). Ceci se fait en liant les angles θ s et
θ r par la relation :
θs = θ + θr
Les grandeurs statoriques sont transformées :
[ ]
[xαβs ] = P(θ s ) xdqs
et les grandeurs rotoriques également :
[ ]
[xαβr ] = P(θ s ) xdqr
Les équations aux tensions deviennent :
π 
[ ] [ ] [
v dqs = Rs i dqs + θ&s P  Φ dqs +
d
]
Φ dqs [ ]
2 dt

[v ] = R [i ] + θ& P π2 [Φ ] + dtd [Φ ]

dqr r dqr r dqr dqr
 
Où θ s et θ r sont les dérivées des angles des transformations de Park des grandeurs statoriques et
rotoriques respectivement.
Cependant, c'est au niveau de l'écriture des flux que ça devient intéressant :
Φ ds   Ls 0 M 0  i ds 
Φ    
 qs  =  0 Ls 0 M  i qs 
Φ dr   M 0 Lr 0  i dr 
    
Φ qr   0 M 0 Lr  i qr 

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En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dépendent plus de θ (l'angle électrique
entre le stator et le rotor).

Le système matriciel peut également être écrit sous la forme suivante :

Φ ds = Ls ids + Midr
Φ = L i + Mi
 qs s qs qr

Φ dr = Mids + Lr idr
Φ qr = Miqs + Lr iqr
et les tensions :
 dΦ ds  dΦ ds
 v ds = Rs i ds − θ s Φ qs + dt  v ds = Rs i ds − ω s Φ qs + dt
&
 dΦ qs  dΦ qs
 v qs = Rs i qs + θ&s Φ ds +  v qs = Rs iqs + ω s Φ ds +
 dt  dt
 d Φ  dΦ dr
v dr = 0 = Rr idr − θ&r Φ qr + dr v dr = 0 = Rr idr − ω r Φ qr +
 dt  dt
 dΦ qr  dΦ qr
v qr = 0 = Rr iqr − θ r Φ dr + v qr = 0 = Rr iqr − ω r Φ dr +
&
 dt  dt
Nous avons exprimé les équations de la machine mais il reste également le couple électromagnétique.
Ce dernier peut être dérivé de l'expression de la co-énergie ou obtenu à l'aide d'un bilan de puissance.
Il en résulte plusieurs expressions toutes égales (où p est le nombre de paires de pôles) :
C e = p (Φ ds i qs − Φ qs ids )
C e = p (Φ qr idr − Φ dr iqr )
C e = pM (iqs idr − i ds i qr )

Ce = p
M
(Φ dr iqs − Φ qr ids )
Lr
C'est cette dernière expression que nous allons utiliser dans la commande vectorielle qui sera présentée
par la suite.
5.1.5 Équations dans différents référentiels
Il existe trois choix important. On peut fixer le repère dq au stator, au rotor ou au champ tournant.
Rappelons que le repère dq est le repère mobile, c'est-à-dire qu'il nous appartient de calculer les angles
des transformations de Park θs et θr afin d'effectuer les rotations. On peut donc le lier à un référentiel
mobile comme le champ tournant.
Le champ tournant est le champ crée par le bobinage statorique et qui tourne, en régime permanent, à
la vitesse de synchronisme. Il est symbolisé par le vecteur flux statorique. On parle de vecteur alors
qu'on vérité on a tout un champ. Le vecteur permet de donner une idée visuelle de la phase et du
module d'amplitude du flux. Le flux rotorique, quand à lui, est représenté par un vecteur flux rotorique
qui tourne également à la même vitesse, c'est-à-dire au synchronisme. En effet, c'est le rotor qui

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"glisse" par rapport au champ tournant. Mais, en régime permanent, les deux flux, statorique et
rotorique tournent à la même vitesse, au synchronisme.
Notons ω s = (dθ s / dt ) que nous appellerons pulsation statorique, bien que le régime puisse être
quelconque (transitoire non sinusoïdal).
De même, nous noterons ω r = (dθ r / dt ) la pulsation rotorique et ω = ω s − ω r = (dθ / dt ) = pΩ la
pulsation mécanique.
5.1.5.1 Référentiel lié au stator
Dans un référentiel lié au stator, la vitesse ω s est nulle. En remplaçant ω s = 0 dans les équations on
obtient:
 dΦ ds
 v ds = Rs i ds −
dt
 dΦ qs
 v qs = Rs i qs +
 dt
 dΦ dr
v dr = 0 = Rr idr + ωΦ qr +
 dt
 dΦ qr
v qr = 0 = Rr iqr + ωΦ dr +
 dt
5.1.5.2 Référentiel lié au rotor
Dans un référentiel lié au rotor, la vitesse ω s est égale à la vitesse électrique ω du rotor. En remplaçant
ω s = ω dans les équations on obtient:
 dΦ ds
v ds = Rs i ds − ωΦ qs + dt
 dΦ qs
v qs = Rs i qs + ωΦ ds +
 dt
 dΦ dr
 v dr = 0 = Rr idr +
 dt
 dΦ qr
 v qr = 0 = Rr iqr +
 dt
5.1.5.3 Référentiel lié au champ tournant
Dans un référentiel lié au champ tournant, la vitesse ω est égale à la pulsation statorique ω s et la
différence ω dq − ω est égale à gω s :
 dΦ ds
 v ds = Rs i ds − ω s Φ qs + dt
 dΦ qs
 v qs = Rs i qs + ω s Φ ds +
 dt
 dΦ dr
v dr = 0 = Rr idr − gω s Φ qr +
 dt
 dΦ qr
v qr = 0 = Rr iqr + gω s Φ dr +
 dt
L'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en régime permanent.
Il est alors plus aisé d'en faire la régulation.

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