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Ministério da Educação

Universidade Tecnológica Federal do Paraná


Campus Sudoeste - Pato Branco

Atuadores Lineares

Alunos: Alan Felipe Kusiak


Diego de Lima Ribeiro
Jakson Alberti (1030221)
Joao Eduardo Bugno Dalzochio

Pato Branco
2014
Indice
1 Introdução
Definimos atuadores lineares como sendo elementos de um circuito pneumático que realizam trabalho.
Estes atuadores convertem energia fluida em energia mecânica. O principal tipo de atuador pneumático
é o atuador linear (cilindro). Os atuadores lineares são os elementos pneumáticos mais usados em
automóveis, sendo de simples manutenção e fixação, possuem variedades em formas construtivas e a
maioria são normalizados.

2 Especificação
2.1 Tipos de atuadores lineares

2.1.1 Cilindro
Consiste de uma camisa de cilindro, de um pistão móvel e de uma haste ligada ao
pistão. Os cabeçotes são presos ao cilindro por meio de roscas, prendedores, tirantes
ou solda. Conforme a haste se move para dentro ou para fora, ela é guiada por
embuchamentos removíveis chamados de guarnições. O lado para o qual a haste
opera é chamado de lado dianteiro ou "cabeça do cilindro". O lado oposto sem haste é
o lado traseiro. Conforme figura 1

Tipos de cilindros mais comuns:

 Cilindros de ação simples - um cilindro no qual a pressão de fluido é aplicada


em somente uma direção para mover o pistão.

 Cilindro com retorno com mola de simples ação - um cilindro no qual uma
mola recua o conjunto do pistão.

 Cilindro tipo martelo de simples ação - um cilindro no qual o elemento móvel


tem a mesma área da haste do pistão.
 Cilindro de dupla ação - Um cilindro no qual a pressão do fluido é aplicada ao
elemento móvel em qualquer uma das direções, onde a força aplicada pode ser
ajustada tanto no avanço quanto no retorno.

 Cilindro de haste dupla - Um cilindro com um pistão simples e uma haste ligada
a cada lado, onde a força aplicada pode ser ajustada tanto no avanço quanto
no retorno, em que enquanto um lado avança o outro esta em retorno.

 Cilindro telescópico ou de múltiplo estágio – um cilindro com arranjo


multitubular da haste, que provê um curso longo com uma camisa curta na
retração, muito utilizado em operações que exijam elevação de cargas a
grandes alturas, com ajuste da força no avanço e no retorno e com uma área
pequena de cilindro, muito utilizado em máquinas de construção civil.
 Cilindro duplex contínuo ou cilindro Tandem - consiste de dois ou mais
cilindros montados em linha com pistões interligados por uma haste comum.
As guarnições são montadas entre os cilindros para permitir a ação dupla de
operação de cada cilindro. Um cilindro Tandem fornece uma força resultante
maior quando o diâmetro do pistão é limitado, mas o seu curso não é. Neste
tipo de cilindro a força pode ser considerada praticamente o dobro do que
teríamos em um cilindro comum.
 Cilindro duplex - consiste de dois cilindros montados em linha e com hastes
múltiplas (uma para cada cilindro). As guarnições são montadas entre os
cilindros para permitir dupla ação de cada cilindro. Os cilindros duplex dão uma
capacidade de três posições.

2.1.2 Atuadores rotativos

Transformam a força hidráulica ou pneumática em força mecânica rotacional, em escala


de giro contínuo tipo motor, bem como de giro em uma escala limitada de graus, como
os osciladores ou em operações onde não é necessária rotação completa do componente
em que a força está sendo aplicada. Motores hidráulicos geralmente precisam de drenos
afim de proteger as vedações e evitar danos a estrutura interna do motor.

 Osciladores de cremalheira e pinhão: Convertem energia hidráulica em


movimento rotativo, sob um determinado número de graus. Esse tipo de
atuador rotativo fornece um torque uniforme em ambas as direções e através
de todo o campo de rotação. Nesse mecanismo, a pressão do fluido acionará
um pistão que está ligado à cremalheira que gira o pinhão. Unidades de
cremalheira e pinhão do tipo standard podem ser encontradas em rotações de
90, 180, 360 graus ou mais. As variações dos atuadores de cremalheira e
pinhão podem produzir unidades com saídas de torque de até 60 x 104
kgf.m.

 Osciladores de palheta (simples ou dupla): Estes modelos são providos de


máximo valor de saída de torque para um tamanho reduzido. Utilizados para
uma grande variedade de aplicações industriais, são disponíveis em modelo
de palheta simples, onde possui um ângulo de rotação máxima de 280°. A
unidade de palheta dupla produz em dobro o torque de saída para uma
mesma dimensão de carcaça e tem um giro máximo limitado a 100°.
 Motores hidráulicos de palheta: Consiste de um rotor e de palhetas que
podem deslocar-se para dentro e para fora nos alojamentos das palhetas. O
rotor do motor é montado em um centro que está deslocado do centro da
carcaça. Conforme o fluido entra pela conexão de entrada, a energia de
trabalho hidráulica atua em qualquer parte da palheta exposta no lado da
entrada. Uma vez que a palheta superior tem maior área exposta à pressão, a
força do rotor fica desbalanceada e o rotor gira. Conforme o líquido alcança
a conexão de saída, onde está ocorrendo diminuição do volume, o líquido é
recolocado.
 Motor hidráulico de engrenagem: Um motor de engrenagem é um motor
de deslocamento positivo que consiste basicamente de uma carcaça com
aberturas de entrada e de saída e um conjunto rotativo composto de duas
engrenagens que recebem o fluido e fazem as engrenagens girar. Uma é a
engrenagem motora, que é ligada a um eixo que está ligado a uma carga e a
outra é a engrenagem movida.
 Motor hidráulico tipo Gerotor: São motores de baixa velocidade e alto
torque, utilizam o conceito internamente de rotor gerotor, com vantagens
construtivas. Rolos que vedam entre compartimentos no elemento de
potência são ajustados entre o rotor e o anel externo. Quando selam entre os
compartimentos de alta e baixa pressão, eles agem de maneira similar a uma
válvula de retenção. Quanto maior a pressão, maior a vedação.
 Motor hidráulico de pistão: O motor de pistão é um motor de
deslocamento positivo que desenvolve um torque de saída no seu eixo por
meio da pressão hidráulica ou pneumática que age nos pistões. O conjunto
rotativo de um motor de pistão consiste basicamente de placa de
deslizamento, tambor de cilindro, pistões, placa retentora, mola de retenção,
placa de orifício e eixo.

2.2 Dimensionamento / especificação

Para que possamos dimensionar um cilindro, partimos de algumas informações básicas


a saber:
a) Qual a força que o cilindro deverá desenvolver?
b) Qual a pressão de trabalho?
c) Qual o curso de trabalho?
Naturalmente, esses dados são em função da aplicação que se deseja do cilindro.
Recomenda-se que a pressão de trabalho não ultrapasse 80% do valor da pressão
disponível na rede de ar.
Vamos imaginar, como exemplo, que queremos selecionar um cilindro para
levantar uma carga frágil de aproximadamente 4900 N. O primeiro passo é a correção
da força para que tenhamos a força real que o cilindro vai desenvolver (considerando-se
atrito interno, inércia, etc). Para isso, devemos multiplicar a força dada no projeto (4900
N) por um fator escolhido na tabela abaixo.

Observação: A força de projeto é dada na direção e sentido do deslocamento do pistão.


Assim, como a nossa carga é frágil, deveremos ter velocidade lenta e a carga aplicada
em todo o desenvolvimento do curso Fc = 1,35 (4900 x 1,35 = 6615)

Fórmula para o cálculo da força teórica

Fórmula para o cálculo da área

Onde F = Força (kgf)


P = Pressão de trabalho (kgf/cm2; bar)
A = Área do êmbolo (cm2)
D = Diâmetro do êmbolo (cm)
Cálculo do consumo de ar de um cilindro pneumático: O primeiro passo para se calcular
o consumo de ar em um cilindro pneumático é determinar a velocidade através da
fórmula:

ou
Onde L = Curso do cilindro em dm.
t = Tempo para realizar o curso (avanço ou retorno) vale o que for menor.
V = Velocidade de deslocamento (dm/s).
nc = Número de ciclos por segundo.

Calculada a velocidade de deslocamento, determinamos o consumo de ar através da


fórmula:

Onde: Q = Consumo de ar (N dm3/s ou NI/s), onde N = normal.


V = Velocidade de deslocamento (dm/s) - usar sempre a maior.
A = Área do cilindro (dm2).
Tc (Taxa de compressão) = 1,013 + pressão de trabalho 1,013

2.3 Criterio de falha

Calculo da vida útil


2.4 Criterio de avaliação
2.5 Principais componente internos
2.5.1 Cilindro de simples efeito ou simples ação

Recebe esta denominação porque utiliza ar comprimido para conduzir trabalho


em um único sentido de movimento, seja para avanço ou retorno. Este tipo de cilindro
possui somente um orifício por onde o ar entra e sai do seu interior, comandado por
uma válvula. Na extremidade oposta à de entrada, é dotado de um pequeno orifício
que serve de respiro, visando impedir a formação de contrapressão internamente,
causada pelo ar residual de montagem. O retorno, em geral, é efetuado por ação de
mola e força externa. Quando o ar é exaurido, o pistão (haste + êmbolo) volta para a
posição inicial.
Pelo próprio princípio de funcionamento, limita sua construção a modelos cujos
cursos não excedem a 75 mm, para diâmetro de 25 mm, ou cursos de 125 mm, para
diâmetro de 55 mm. Para cursos maiores, o retorno é propiciado pela gravidade ou
força externa, porém o cilindro deve ser montado em posição vertical, conforme A,
onde o ar comprimido realiza o avanço. A carga W, sob a força da gravidade, efetua o
retorno. O retorno também pode ser efetuado por meio de um colchão de ar
comprimido, formando uma mola pneumática.
Este recurso é utilizado quando os cursos são longos e a colocação de uma
mola extensa seria inconveniente. Nesse caso, utiliza-se um cilindro de dupla ação,
onde a câmara dianteira é mantida pressurizada com uma pressão pré-calculada,
formando uma mola que, porém, está relacionada diretamente com a força que o
cilindro deve produzir, sem sofrer redução.
Este recurso é utilizado quando os cursos são longos e a colocação de uma
mola extensa seria inconveniente. Nesse caso, utiliza-se um cilindro de dupla ação,
onde a câmara dianteira é mantida pressurizada com uma pressão pré-calculada,
formando uma mola que, porém, está relacionada diretamente com a força que o
cilindro deve produzir, sem sofrer redução.
Em condições normais, a mola possui força suficiente para cumprir sua função,
sem absorver demasiada energia. Os cilindros de simples ação com retorno por mola
são muito utilizados em operações de fixação, marcação, rotulação, expulsão de peças
e alimentação de dispositivos; os cilindros de simples ação com avanço por mola e
retorno por ar comprimido são empregados em alguns sistemas de freio, segurança,
posições de travamento e trabalhos leves em geral.

2.4.2 Cilindro de duplo efeito ou dupla ação sem amortecimento

Quando um cilindro pneumático utiliza ar comprimido para produzir trabalho


em ambos os sentidos de movimento (avanço e retorno), diz-se que é um cilindro de
dupla ação, o tipo mais comum de utilização. Sua característica principal, pela
definição, é o fato de se poder utilizar tanto o avanço quanto o retorno para
desenvolvimento de trabalho.
Existe, porém, uma diferença quanto ao esforço desenvolvido: as áreas efetivas
de atuação da pressão são diferentes; a área da câmara traseira é maior que a da
câmara dianteira, pois nesta há de se levar em conta o diâmetro da haste, que impede
a ação do ar sobre toda a área. O ar comprimido é admitido e liberado alternadamente
por dois orifícios existentes nos cabeçotes, um no traseiro e outro no dianteiro que,
agindo sobre o êmbolo, provocam os movimentos de avanço e retorno.
Quando uma câmara está admitindo ar, a outra está em comunicação com a
atmosfera. Esta operação é mantida até o momento de inversão da válvula de
comando; alternando a admissão do ar nas câmaras, o pistão se desloca em sentido
contrário.

4.2.3 Cilindro de duplo efeito ou dupla ação com amortecimento

Projetado para controlar movimentos de grandes massas e desacelerar o pistão


nos fins de curso, tem a sua vida útil prolongada em relação aos tipos sem
amortecimento. Este amortecimento tem a finalidade de evitar as cargas de choque,
transmitidas aos cabeçotes e ao pistão, no final de cada curso, absorvendo-as. Em
cilindros de diâmetro muito pequeno, esse recurso não é aplicável, pois utiliza espaços
não disponíveis nos cabeçotes e nem haveria necessidade, pois o esforço desenvolvido
é pequeno e não chega a adquirir muita inércia. Serão dotados de amortecimento
(quando necessário) os cilindros que possuírem diâmetros superiores a 30 mm e
cursos acima de 50 mm, caso contrário, não é viável sua construção.
O amortecimento é criado pelo aprisionamento de certa quantidade de ar no
final do curso. Isso é feito quando um colar que envolve a haste começa a ser
encaixado numa guarnição, vedando a saída principal do ar e forçando-o por uma
restrição fixa ou regulável, através da qual escoará com vazão menor. Isso causa uma
desaceleração gradativa na velocidade do pistão e absorve o choque.
Um bom aproveitamento é conseguido quando é utilizado o curso completo do
cilindro, pois o amortecimento só é adaptável nos finais de curso. Provido desse
recurso, o tempo gasto durante cada ciclo completo se torna maior e existem perdas
em cada desaceleração do pistão.

2.6 Calculo estrutural


Figura 1-Desenho ilustrativo de um cilindro hidráulico (fonte: Parker Tecnologia
Hidráulica industrial)
Conclusão
Atuadores tornaram-se componentes indispensáveis nos tempos atuais, com
gama de aplicação muito vasta nos mais diversos segmentos, executam atividades de
movimentação com precisão e força, e cada vez mais são empregados nas atividades
onde a automação dos processos se faz necessária para se ter competitividade, precisão
e produtividade.

http://www.parker.com/literature/Brazil/apostila_M1001_1_BR.pdf
http://asten.com.br/capa.asp?eletromecanicos=produto&procodigo=34&depcodigo=756
http://sferatech.com.br/catalogos/thk/atuador_linear_compacto/kr.pdf
http://www.smcbr.com.br/pt_br/catalogo-nacional/capitulo-6-cilindros-e-atuadores-
lineares-1.pdf

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