CONTROLE EM CASCATA

O controle em cascata é bastante utilizado em controle de nível. Nesse tipo de

estratégia, a variável de processo do controlador principal (mestre) é comparada
com o seu valor desejado, e assim, manipula-se o setpoint da malha secundária
(escrava).
Dentre as vantagens do uso do controle em cascata, destacam-se três:
- Qualquer perturbação que afete a variável de processo da malha escrava é
rapidamente detectada e corrigida antes de alterar e perturbar a malha mestra;
- A malha de controle escrava acelera a resposta do processo visto pela malha
mestra, isto é, como existe um controlador escravo, a constante de tempo em
malha fechada costuma ser menor do que a de malha aberta;
- As não-linearidades do processo vistas pela malha mestra, podem ser
compensadas pelo controlador escravo. Isto é, quando o mestre define, por
exemplo, um setpoint de vazão, esta será realmente a vazão do processo. Se o
mestre atuasse na válvula, poderia existir uma não-linearidade entre a abertura da
válvula e a vazão de processo, em função da característica instalada da mesma.
Por outro lado, se deve considerar que essa estratégia apresenta como
desvantagens os custos relativos aos instrumentos da malha escrava. Tais custos
só se justificam se a malha escrava for mais rápida e, portanto, puder eliminar
rapidamente os efeitos da perturbação. Para isso ser possível, é necessário que o
sensor da malha escrava apresente alta velocidade de resposta e grande
confiabilidade.
Para a sintonia de malhas cascatas, sugere-se o seguinte:
- O controlador escravo deve ter um ganho proporcional atuando no erro, para
transmitir para a sua saída rapidamente qualquer mudança no seu setpoint, e o
seu ganho deve ser alto. A ação integral deve ser lenta para não forçar uma
redução significativa do ganho proporcional. Entretanto, se a malha escrava estiver
sujeita a grandes perturbações, pode ser interessante aumentar a ação integral e
aumentar rapidamente os erros ou desvios, não perturbando a malha mestra;
- Se a malha escrava for rápida, pode não ser interessante colocar a ação
derivativa nessa malha;
- Se a malha escrava for um controlador de vazão, deve-se usar preferencialmente
um PI, com tempo integral de ordem de grandeza da constante de tempo da
válvula e com o maior ganho possível;
- Se a malha escrava for um controlador de temperatura, deve-se usar
preferencialmente um PID, com o tempo derivativo de ordem de grandeza da
constante de tempo de medição, e com a ação derivativa atuando na variável de
processo, e não no erro.
Como regras, tem-se que para sintonia de controladores em cascata, é necessário:
- Sintonizar a malha escrava primeiro, e só depois, com ela em automático,
sintonizar a malha mestra;
- Sintonizar as malhas escravas com parâmetros que as tornem rápidas, mas
sempre visando o menor overshoot possível.
Com o intuito de configurar e implementar corretamente o controle em cascata em
sistemas digitais, se ressalta como os principais cuidados a serem tomados, os
citados a seguir:
- Evitar balançar ou perturbar o processo durante a transferência de modo do
controlador (de manual para automático e posteriormente cascata). Logo, deve-se,
por exemplo, fazer com que a saída do controlador mestre siga o setpoint do
controlador escravo enquanto este último estiver em manual ou em automático, de
forma que quando o escravo for colocado em cascata a transferência seja suave.
Durante este rastreamento, se o controlador escravo for colocado em manual,
então o seu setpoint deve seguir a sua variável de processo (“PV-tracking”). Assim,
quando o controlador for colocado em automático, também não haverá
perturbação no processo;
- O controlador mestre pode possuir ou não o “PV-tracking”. Se o controlador
estiver associado a uma variável de restrição, cujo valor não deve mudar como
uma pressão para a tocha (“flare”), então não se deve configurar o “PV-tracking”.
Caso contrário, é sempre interessante configurar esta função, pois evita balançar a
malha quando o controlador mestre for transferido de manual para automático;
- Evitar o efeito “wind up”, que se dá quando o controlador escravo atinge um
batente na sua saída, e o controlador mestre continua integrando o erro, e acaba
também ficando saturado. Desta forma, o algoritmo de controle do mestre deve ser
informado de que o escravo está saturado, de maneira a parar temporariamente a
execução do termo integral. Normalmente, os sistemas digitais passam
automaticamente essas informações de saturação e inibem o termo integral
associado ao controlador mestre. Cuidados extras são necessários quando
existem cálculos entre a saída do controlador mestre e o setpoint do controlador
escravo, pois nesses casos, os sistemas digitais podem não inibir
automaticamente o termo integral do controlador mestre.
Sintetizando todas essas regras e recomendações, a seguir, cita-se dois
exemplos:
- No primeiro exemplo, considera-se uma estratégia de controle em cascata, onde
o processo interno é controlado pelo PID escravo, enquanto o processo externo é
controlado pelo PID mestre. Nota-se que a vantagem desse se dá, quando o
processo interno é relativamente rápido, o que faz com que o PID escravo elimine
de um modo mais veloz os efeitos de uma perturbação no processo interno, e
consequentemente, a variável controlada do PID mestre não seja muito afetada.
- No segundo exemplo, traduz-se numericamente o que foi dito no primeiro
exemplo, e compara-se o desempenho da estratégia de controle em cascata, em
um primeiro caso onde tem-se o processo interno com dinâmica rápida (15s) em
relação ao processo externo (50s), com um segundo caso, onde tem-se o
processo interno com dinâmica lenta (50s), ou seja, igual a do processo externo.
Graficando-se esses dois casos, foi possível notar o que já era previsto, ou seja,
que quando a dinâmica do processo interno é mais lenta, a variável controlada
sofre mais os efeitos de uma perturbação.
Baseando-se em todas as informações supracitadas ao decorrer desse resumo,
aliadas aos exemplos introduzidos para uma melhor visualização das mesmas, é
possível perceber então que quanto mais rápido for o processo interno, maior é a
vantagem de utilizar-se controle cascata, ou seja, esse parâmetro de velocidade é
de suma importância
e deve ser extensamente analisado, sendo determinante para se verificar se a estratégia
de controle em cascata é a mais adequada conforme o que se deseja controlar.