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PRÁCTICA 2: DISEÑO DE UN FILTRO ANÁLOGO PARA LA SEÑAL DE UN

ACELERÓMETRO

Andrés Agudelo

Universidad EAFIT, Maestría en Matemáticas Aplicadas,


Carrera 49 - 7 Sur 50, Medellín
aagudel6@eafit.edu.co

Abstract: Se presenta el diseño y selección de un filtro para eliminar ruidos de alta


frecuencia de la lectura de la aceleración en un dispositivo análogo. Se estudian las
ventajas de dos tipos de filtro: Butterworth y Chebyshev I, y se selecciona el más
apropiado en base a un estudio en el espacio de frecuencias. Se describe el sistema
estudiado y se anexan los programas y modelos de simulación desarrollados.

Keywords: Filtros, Filtrado Análogo, Simulación por computador.

1. INTRODUCCIÓN pero puede extenderse a un espacio discreto. Se


asumirán algunas frecuencias características de un
En procesamiento de señales, el filtrado es una de las sistema aéreo por el conocimiento empírico que se
operaciones más comunes, tanto por sus aplicaciones tiene de uno de éstos. Se agregará la dinámica de un
prácticas como por el interés teórico que despierta. sistema para estudiar los posibles efectos del filtro en
Filtrar consiste en aprovechar de una mejor forma las su respuesta. Los resultados se validarán en
frecuencias de una señal que son de mayor interés simulación con la herramienta Simulink, tratando de
(Karu, 1999). Es de gran utilidad eliminar emular posibles situaciones del caso real. Se
determinadas frecuencias de una señal que no aportan supondrá que la señal proviene de un acelerómetro de
información o que provocan información errónea. Si rango de -10 a 10 [g] (Analog, 2003). Se asumirá un
existe un conocimiento de cuales frecuencias no son error de cuantificación por conversión análoga-digital
de interés pueden aplicarse métodos convencionales bajo y por tanto despreciable. Un trabajo previo
para eliminarlas del espectro total de la señal. Si las puede aclarar como se manifiesta el ruido de
frecuencias que alteran la señal son desconocidas cuantificación en este tipo de sensores (Agudelo,
pueden aplicarse métodos estadísticos para 2007).
limpiarlas.
Se presenta a continuación una descripción de la
Este trabajo se enfoca en métodos convencionales de señal a filtrar y el simulador de esta señal, se analiza
filtrado para el análisis de la señal y diseño de un luego el problema desde la teoría de procesamiento
filtro (Butterworth y Chebyshev), a ser usado para de señales para establecer los parámetros iniciales del
eliminar frecuencias inapropiadas en un arreglo de filtro. Las dos últimas secciones de este artículo
sensores del tipo acelerómetro en un vehiculo aéreo. muestran los filtros diseñados, el estudio de los
El análisis se hace desde el punto de vista analógico,
resultados obtenidos y la selección de uno de los interesante pues el comportamiento del sistema
filtros. podría verse afectado por el filtro usado.

2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA s + 16


G (s) = (1)
La señal estudiada se proveniente de uno de los s + 2s + 1
2

acelerómetros de un arreglo de estos en el sistema de


navegación de un vehículo aéreo. Varias oscilaciones De las componentes anteriores se asumirá que son de
provocadas tanto por agentes externos, como internos interés las variaciones ocasionadas por todas las
del vehículo permiten representar la señal como una componentes excepto el ruido blanco y la
suma de señales sinusoidales, una ecuación del perturbación del motor. El ruido blanco se considera
sistema y ruido blanco. Las componentes que se de frecuencia repartida por todo el espectro. Se
incluyeron para modelarla son las siguientes: asumirá que la eliminación de estas frecuencias a
partir de la frecuencia de corte será suficiente. La
• Viento. Oscilación causada por el viento en el perturbación del motor se considerará indeseada y es
vehículo. Se representa como una onda seno de el objetivo primordial del filtro eliminar esa
amplitud 0.4, equivalente a 0.4 gravedades [g] distorsión. La Fig. 1 presenta el subsistema de
(1 [g] = 9.8 [m/s2]) y una frecuencia de 5 [Hz]. Simulink que genera la señal. El análisis de hace de
para un sistema análogo como se presenta a
• Oscilación por control 1. Es una vibración
continuación.
hipotética causada por el efecto de un
controlador del vehículo, ya sea un piloto o un
control digital. Puede considerarse también la
influencia que tiene el servomotor encargado de
ejercer la acción de control. La magnitud de esta
se estimó como 1 [g] y frecuencia de 3 [Hz].
• Oscilación por control 2. Similar a la anterior,
con más baja frecuencia: 1 [Hz] y mayor
amplitud 2 [g].
• Oscilación normal de la cola. Representa una
posible oscilación causada por un efecto en la
cola. Esta es una componente sinusoidal de
½[Hz] y baja amplitud 0.1 [g].
• Perturbación del motor. Esta oscilación es propia
del sistema por ser propulsado por hélices. Se
establece como una onda de frecuencia constante
con amplitud 1 [g] y frecuencia de 26.6 [Hz].
• Ruido blanco. Es una oscilación uniforme de
baja amplitud que se considerará siempre
presente. Representa varias fuentes de ruido
ambiental, en especial ruido electromagnético.
• Ecuación del sistema. Se agregó esta Figura 1. Sistema de Simulink para generar la señal.
componente para representar en lo posible la
dinámica de el vehículo, es decir como se 3. ANÁLISIS DEL PROBLEMA
comportaría el vehículo luego de determinado
tiempo de vuelo, viéndose esto reflejado en la Dadas las características del sistema se busca hallar
medida del acelerómetro. Se consideró un un filtro apropiado para la eliminación de las
modelo simple con la función de transferencia frecuencias indeseadas sin alterar su respuesta. Es de
presentada en la ecuación (1). La inclusión de la interés conocer su comportamiento en frecuencia,
dinámica del vehículo en este modelo se hace pues el filtro debe tratar de no eliminar frecuencias a
las que este responde significativamente. El efecto
que el filtro puede tener se explica por la propiedad
de la respuesta a la frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo (LIT). El filtro en el espacio
de la frecuencia se denotará como H(jω). La
propiedad de respuesta a la frecuencia de un sistema
LIT establece que las frecuencias de una señal
pasando por un sistema se conservan, pero se escalan
y desfasan de acuerdo a la magnitud |H(jω)| y fase
∠H(jω) (Lathi, 1998). Un filtro con una magnitud
muy baja cerca de una región del espectro
significativa para el sistema eliminaría información
importante. Esto puede observarse mejor en un
diagrama de Bode de las funciones de transferencia
del sistema y el filtro. El diagrama de Bode
correspondiente al sistema G(s) se presenta en la
figura 2. La primera grafica (Magnitude) se encuentra
en decibeles (dB) y explica como se comporta el
sistema a señales de entrada de distintas frecuencias. Figura 2. Diagrama de bode del sistema.
Por ejemplo una señal de entrada con una frecuencia
de 62.9 [rad/s] se escalaría por un factor de -35.7
[dB] que equivale a multiplicar su amplitud por
0.0164. Una onda sinusoidal con amplitud 10 y
frecuencia 62.9 se reduciría a una onda sinusoidal de
amplitud 0.164 de igual frecuencia. La segunda
gráfica en el diagrama de Bode (Phase) explica el
desfase de una señal de entrada a determinada
frecuencia. Para el caso de una entrada sinusoidal con
frecuencia 62.7 [rad/s] el desfase de la onda sería - Figura 3. Manifestación del la oscilación del motor
103° o -3.59 [rad]. El desfase podría verse en el en el espacio de la frecuencia.
dominio del tiempo como un retraso en la señal de
salida. Esta situación sería igual si se tratase de la Se partirá de que el filtro debe respetar las señales de
función de transferencia de un filtro o la función de interés (menores que 5 [Hz]) y no debe ser agresivo
transferencia de un sistema. cerca de los 62.9 [rad/s] donde la respuesta del
sistema podría ser aun de interés (alrededor de
Las señales sinusoidales a filtrar se presentan en la 0.0164 [g]). 62.9 [rad/s] se acerca a los 10 [Hz].
ecuación (4). El valor de n toma valores de 1 a 5 con
los valores de amplitud, frecuencia y fase de la Fig. 1. 4. DISEÑO DE LOS FILTROS

Se procederá a seleccionar cuatro filtros pasa-bajas


u ( t ) = A1 sin (ω1t + θ1 ) + ⋯ + An sin (ωnt + θn ) (4)
de distintas características y en dos frecuencias de
corte distintas. Puede encontrarse una lista de la
En el dominio de la frecuencia cada término de (4) se terminología de filtros (p.ej. “pasa-bajas”, “orden”,
ve como en la ecuación (5). “banda de corte”, “ganancia”, “banda de paso”, etc.)
en (Karu, 1999). Se conservará el orden del filtro en
F { Ai sin (ωi t + θ i )} = (5) los cuatro casos. Estas restricciones resultarán en un
(
Ai jπ e − jθi δ (ω + ωi ) − e jθi δ (ω − ωi ) ) estudio más estrecho pero a la vez más detallado de
las propiedades de los cuatro filtros. Se reducirá el
estudio a dos tipos de filtros: Butterworth y
Cada término agrega una componente de impulso en
Chebyshev tipo I. El filtro Butterworth se seleccionó
el lugar su frecuencia ωi afectado por su amplitud Ai y
pues su característica fundamental es conservar una
fase θi. La figura 3 ilustra tal caso en la quinta señal.
ganancia casi plana en la banda de paso. El filtro
Chebyshev tipo I se seleccionó por tener una caída
más rápida en la banda de corte (una característica haciendo variar k = 1,2,…,n en (9). Más aun estos
deseable en un filtro) en comparación con un tienen la forma de (10).
Butterworth del mismo orden. El filtro Chebyshev, se
caracteriza además por tener ondulaciones en la π π
banda de paso, y por ende ganancias indeseadas.
sk = cos ( 2k + n − 1) + j sin ( 2 k + n − 1) (10)
2n 2n
Ambos filtros, tienen desventajas en el
comportamiento de fase, siendo sobrepasados en este Finalmente la función de transferencia del filtro H(s)
aspecto por filtros como el de Bessel (esto a expensas está dada por la ecuación (11).
de una caída lenta). Se considerará que para este caso
la caída del filtro es más importante que el 1
H ( s) = (11)
comportamiento en fase. ( s − s1 )( s − s2 )⋯( s − sn )
El cálculo de la función de transferencia de un filtro Los polos del filtro de Butterworth normalizado
de Butterworth de orden n parte de su ecuación de tienen la característica especial de encontrarse en un
respuesta a la amplitud normalizada |H(jw)| en (6). círculo unitario. Para un filtro de un orden
determinado, sus polos pueden encontrarse
1 (6)
H ( jω ) = fácilmente en tablas ya establecidas, como por
1 + ω 2n ejemplo las que se encuentran en (Christian, 1977).
De igual forma funciones como buttap y butter de
Normalizado indica que se sume una frecuencia de Matlab producen rápidamente los polos del filtro
corte ωc=1. A partir de la función de transferencia del Butterworth deseado tanto normalizado como para
caso normalizado se encuentra fácilmente el filtro una frecuencia de corte específica. Se aprovechará
adecuado reemplazando s por s/ωc. Para hallar H(s) esta función de Matlab en este artículo.
se hace necesario el uso de la conjugada compleja de
H(jω), H(-jω), como se muestra en (7). La respuesta a la amplitud del filtro Chebyshev pasa-
bajas normalizado está dado por (12).
1 (7)
H ( jω ) H ( − jω ) = H ( jw ) =
2

1 + ω 2n 1
H ( jw ) = (12)
1 + ε 2Cn 2 ( ω )
Por la relación entre la transformada de Fourier y
Laplace se obtiene (8).
1 En (12) Cn(ω) es el polinomio de Chebyshev de orden
H ( s ) H ( −s ) = (8)
n dado por Cn (ω) = cos ( n cos−1 ω) . El parámetro ε
1+ (s / j)
2n

Ecuación cuyo denominador se hace cero (polo) controla la altura de las ondulaciones de la banda de
cuando s 2 n = − ( j ) 2 n . Usando el hecho que paso. El valor que tome este parámetro exige un
análisis más detallado que lo que busca este artículo,
jπ ( 2 k − 1 )
−1 = e para valores enteros de k y por lo que solo será de interés que un menor valor de
jπ / 2
j=e se obtiene el resultado de (9). este reduce el ancho de las ondulaciones a cambio de
una peor caída. El valor extremo ε = 0 hace que el
filtro deje de ser pasa-bajos y se convierte en un filtro
sk 2 n = e jπ ( 2 k −1+ n ) “pasa-todo”. Se puede usar un procedimiento similar
jπ (9) al del filtro de Butterworth para hallar los polos del
( 2 k + n−1)
sk = e 2n filtro Chebyshev. Los polos del filtro Chebyshev en
comparación con el Butterworth se ubican en un
Como (8) tiene 2n polos puede hacerse variar k desde óvalo y están dados por (13).
1 hasta 2n. Puede demostrarse (Lathi, 1998) que los
polos correspondientes a H(s) son los del lado
izquierdo de plano de frecuencia complejo (H(s)
estable) y los polos de H(-s) son sus espejos en el
lado derecho del plano. Los polos de H(s) se obtienen
 ( 2k − 1) π   ( 2k − 1) π 
sk = sin   sinh x + j cos   cosh x
 2 n   2n  (13)
k = 1, 2,⋯ , n
1 1
x= sinh −1  
n ε 

De igual forma que en el filtro Butterworth existen


tablas para conocer los polos apropiados dados un ε y
un orden. Las funciones de Matlab correspondientes
son cheb1ap y cheby1.

Una vez comprendidas las funciones de transferencia


y polos para cada filtro, se procedió a generar cuatro
filtros, dos Butterworth con corte en 10 y 15 [Hz] y
dos Chebyshev de igual forma con corte en 10 y 15
[Hz]. En todos los casos se seleccionó orden 4. Los
comandos usados fueron:

butter(4,10*2*pi,'s');
butter(4,15*2*pi,'s');
cheby1(4,0.5,10*2*pi,'s');
cheby1(4,0.5,15*2*pi,'s');

El segundo parámetro en cheby1 está relacionado


con el parámetro ε y por tanto con la amplitud de la Figura 4. Diagrama de bode de los filtros.
onda en la banda de paso. Matlab recomienda el uso
del valor 0.5. Se probaron mayores valores pero
deformaban significativamente la banda de paso y no
ofrecían ventaja en la pendiente de caída. La figura 4
presenta el diagrama de bode los filtros. Se nota de
inmediato las diferentes caídas y pendientes. El
apéndice 1 enseña el código de Matlab para generar
los filtros y el diagrama de bode.

5. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Se implementaron los filtros encontrados en un


diagrama de simulación de Simulink y se aplicaron a
la señal generada descrita en la sección 2. Con
propósitos educativos se observa la señal “limpia”, es
decir sin influencia del motor ni ruido blanco en el
mismo segmento en la Fig. 6. Esta comparación no es
Figura 5. Señal original vs. Señal filtrada con
en general posible en sistemas reales.
diferentes filtros.
Puede observarse por la figuras 5 y 6 que los filtros
El efecto de los filtros Chebyshev en la amplitud de
Butterworth de 10 y 15 [Hz] presentan resultados
la señal puede explicarse por las ondulaciones en la
cercanos a la señal original y sus ondas son más
banda de paso que se explicadas en la sección 4.
“suaves”, aunque con algo de desfase. Los filtros
Puede verse en la figura 4 que en el diagrama de fase
Chebyshev alteraron la señal en amplitud
ambos filtros Chebyshev tienden a tener un mayor
significativamente y en algunos lugares en fase.
desfase, en especial en frecuencias superiores a 100
[rad/s] (~16 [Hz]). El filtro Chebyshev sin embargo tiempo. En este artículo se dio mayor importancia a la
supera el filtro Butterworth de orden 10 en suavidad de la respuesta del filtro que al desfase,
frecuencias inferiores a 100 [rad/s]. Esto podría ser aunque esto podría variar. Se concluye que el uso de
de interés en ciertas aplicaciones. las técnicas de diseño de filtros a partir de un estudio
teórico, es superior al diseño de un filtro por técnicas
como el tanteo. La teoría presentada en las secciones
3 y 4 predijo correctamente el comportamiento de los
filtros y el sistema. Un trabajo futuro debería
considerar el estudio de filtros de varios órdenes,
filtros estadísticos y las razones de falla del filtro
Chebyshev.

Figura 6. Señal “limpia” sin efecto de motor ni ruido


blanco.

El efecto del filtro en la salida del sistema G(s) debe


ser de cuidado como se explicó en la sección 3. La
figura 7 describe el efecto del filtro en la evolución
en el tiempo del sistema sin las ondas seno. Los
filtros Chebyshev son los que más afectan la salida
del sistema (el sistema, en color azul, se confunde Figura 7. Efecto de los filtros en el sistema.
con el efecto de los filtros Butterworth). Esto puede
explicarse por la caída tan pronunciada de los filtros RECONOCIMIENTOS
Chebyshev, observada en la respuesta a la amplitud
de ambos filtros de la Fig. 4. En comparación, la Se agradece a Carlos Mario Vélez y a la Universidad
caída del sistema (Figura 2) es más lenta. EAFIT por su apoyo en este trabajo.

Dadas estas observaciones se prefieren los filtros REFERENCIAS


Butterworth para esta aplicación y sistema. En
específico se selecciona el filtro de Butterworth con Agudelo, A. (2007). Práctica 1: Análisis del ruido de
corte en 10 [Hz] por su suavidad y desfase cuantificación de un convertidor a/d por
relativamente pequeño. Un mayor interés en un simulación. Reporte de clase. Universidad Eafit.
menor desfase daría más importancia al filtro Analog Devices (2003). Dual-Axis Accelerometer
Butterworth de corte en 15 [Hz]. Evaluation Board ADXL210EB. Analog Devices
Inc. Norwood, MA.
6. CONCLUSIONES Christian E., and E. Eisenmann. (1977). Filter Design
Tables and Graphs. Transmission Networks
El uso filtros Butterworth de cuarto orden, en International, Inc., Knightdale, NC.
comparación con filtros Chebyshev del mismo orden, Karu., Z.Z. (1999). Signals and Systems Made
es el más apropiado para el filtrado de la señal Ridiculously Simple. ZiZi Press. Cambridge,
generada por un acelerómetro en un vehículo aéreo MA.
en vuelo. La diferencia entre las frecuencias de corte Lathi, B. P. (1998). Signal Processing and Linear
de los dos filtros Butterworth escogidos 10 y 15 [Hz] Systems. Berkeley Cambridge Press. Carmichael,
y la selección de uno de estos variaría de acuerdo a CA.
que importancia se le dé al retraso de la señal en el
APÉNDICE 1: CÓDIGO FUENTE Y DIAGRAMAS
DE SIMULACIÓN

%Script to produce the Butterworth and


%Chebyshev filters
%Written by Andres Agudelo
[N1,D1] = butter(4,10*2*pi,'s');
butt10 = tf(N1,D1);
[N2,D2] = butter(4,15*2*pi,'s');
butt15 = tf(N2,D2);

[N3,D3] = cheby1(4,0.5,10*2*pi,'s');
cheb10 = tf(N3,D3);
[N4,D4] = cheby1(4,0.5,15*2*pi,'s');
cheb15 = tf(N4,D4);

bode(butt10,butt15,cheb10,cheb15,{7,400});

Figura A3. Subsistema de filtrado.

Figura A1. Modelo de simulación.

Figura A2. Subsistema de generación de señal.

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