BAB 1

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Autonomous robot atau yang biasa disebut dengan robot otomatis telah

menjadi hal yang banyak diperbincangkan dan menjadi pusat perhatian dalam

tahun-tahun belakangan ini seiring dengan perkembangan teknologi yang

semakin cepat. Autonomous robot menjadi perhatian oleh banyak orang

dikarenakan banyak sekali pengaplikasian yang bisa menggunakan

autonomous robot sebagai fungsi utamanya seperti untuk robot dalam pertanian

untuk membajak sawah dan memberi pupuk, dalam bidang pertambangan

sebagai robot yang dapat menambang dan membawa hasil tambang ketika

sudah memenuhi target serta dalam bidang otomotif seperti untuk membuat

mobil yang dapat mengemudikan dirinya sendiri. Contoh autonomous robot

dalam bidang otomotif seperti yang terdapat pada sebuah produsen mobil

ternama yaitu Volvo Autonomous Car dimana pengendalian mobil ini semua

dilakukan dari pembacaan fitur-fitur yang diimplementasikan kepada mobil.

Gambar 1.1 Autonomous Car Sensor Gambar 1.2 Autonomous Car

Camera

Gambar 1.3 Autonomous Car Test Vehicle

1
2

Pada Autonomous Car buatan Volvo terdapat gabungan dari empat buah

sensor utama untuk membantu fitur Autonomous Car tersebut yaitu kamera,

sensor ultrasonik, radar dan Laser Scanner dalam jumlah yang banyak untuk

menjaga keamanan dan keakurasian data yang didapat sehingga meningkatkan

reabilitas dari Autonomous Car tersebut.

Sebuah Autonomous Robot harus memiliki kemampuan untuk mengetahui

informasi dan keadaan lingkungan sekitar, dapat bekerja secara independent

dan dapat memproses segala informasi yang didapat dan menghasilkan respon

sesuai dengan yang dibutuhkan. Masalah utama dari Autonomous Robot adalah

dalam mengetahui informasi dari keadaan sekitar, untuk membantu

menyelesaikan masalah tersebut digunakanlah sensor-sensor sebagai alat bantu

bagi robot untuk mengetahui keadaan sekitar. Adanya bantuan dari sensor-

sensor tersebut sebagai pemberi informasi bagi robot sangat membantu robot

untuk dapat mengerjakan tugas yang diberikan dengan baik. Pada penelitian ini

berpusat pada bagaimana robot dapat mengetahui keadaan sekitar dan

memproses data yang didapatkan sehingga tugas yang diberikan dapat berhasik

dengan baik. Target dari robot ini adalah dapat menggunakan data dan

informasi yang didapat dari sensor yang digunakan dan menyelesaikan tugas

dengan baik sesuai dengan algoritma yang digunakan.

1.2. Rumusan Masalah

 Apakah mobile robot dapat menentukan posisi objek berwarna merah pada

dinding secara akurat ?

 Apakah mobile robot dapat melakukan navigasi ketika berada pada

labirin ?

1.3. Tujuan dan Manfaat

Tujuan dari penelitian ini adalah :

 3

 Membuat satu unit mobile robot yang dapat melakukan navigasi berbasis

embedded linux dengan menggunakan algoritma Depth First Search.

Manfaat dari penelitian ini adalah :

 Sebagai media penerapan algoritma vision dan intelegensia semu.

1.4. Ruang Lingkup

 Mobile robot hanya dapat menentukan posisi satu objek yang berwarna

merah pada suatu dinding, dimana dinding tidak mengandung warna

merah.

 Mobile robot hanya dapat berjalan pada lantai rata dan datar.
 Menggunakan modul-modul yang sudah beredar dan dijual di pasaran

seperti BeagleBone-Black, GP2Y0A41 Sharp IR Ranger, CMPS10 digital

compass, webcam C170 Logitech dan Motor Driver QIK_2S12V10

1.5. Metodologi Penelitian

Metode penelitian yang dipakai dalam penulisan tugas akhir ini adalah dengan

studi pustaka yang mencakup tentang embedded linux, pemrograman berbasis

objek, computer vision dan peninjauan penelitian sebelumnya.

1.6. Sistematika Penulisan

Dalam penulisan penelitian, sistematika penulisan yang

digunakan sebagai berikut :

 BAB 1 - PENDAHULUAN

Pada bab ini membahas tentang latar belakang masalah, ruang

lingkup, tujuan dan manfaat, metodologi penelitian, dan sistematika

penulisan yang digunakan.

 BAB 2 - LANDASAN TEORI

4

Pada bab ini membahas tentang teori-teori pendukung dalam

penelitian yang dilakukan. Teori-teori tersebut antara lain teknik

searching dan sensor.

 BAB 3 - METODE PERANCANGAN

Pada bab ini membahas tentang pengimplementasian sistem yang

ditinjau dari sisi perangkat keras dan perangkat lunak.

 BAB 4 - HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini membahas tentang spesifikasi sistem secara umum,

batasan- batasan pengujian, implementasian dan evaluasi sistem secara

menyeluruh.

 BAB 5 - KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini membahas tentang hasil secara keseluruhan dari

sistem dan saran yang dapat digunakan untuk pengembangan dan

penyempurnaan pada penelitian yang dilakukan.

5