de
Introduccion a las
Variedades Diferenciables
La Laguna, 1997
Angel Montesdeoca
CONTENIDO
ii
0
1
2 1 Variedades diferenciables. Subvariedades
Nota 1.3 De esta condicion local no se deduce que el espacio topologico M sea
Hausdor, como contraejemplo ver el Ejercicio 4.
Nota 1.4 Podemos, si deseamos, elegir el homeomorsmo de la Denicion 1.2 como
'x : Ux ! 'x(Ux ), tal que 'x(x) = 0 y ademas que la imagen de 'x sea una
bola de centro el origen y radio "; B0n("). En efecto, dado cualquier 'x aplicando
homeomorcamente un conjunto abierto Ux conteniendo a x en un conjunto abierto
de IRn, sea " > 0 tal que B'nx(x)(") 'x(Ux). Sea : B'nx(x)(") ! B0n (") la
traslacion por ?'x(x). Entonces
'ex = 'xj'?x 1(B'nx(x) ("))
aplica '?x 1(B'nx (x)(")) homeomorcamente en B0n (").
Tambien, podemos elegir, en vez de una bola, un entorno cubico centrado en el
origen y de lado ", C0n(").
Denicion 1.5 Si ' : U ! '(U ) IRn es uno de los homeomorsmos de la Deni-
cion 1.2, siendo U un abierto conexo, ' recibe el nombre de homeomorsmo
coordenado; U abierto coordenado; al par (U; ') se le denomina sistema coor-
denado o carta; cada aplicacion continua xi = ri ' se denomina funcion
coordenada; y la n{upla (x1 ; x2 ; : : : ; xn ) se dice que es el sistema de funciones
coordenadas asociado a la carta (U; ').
M
ϕx
.x Bϕn (x) (ε)
Ux x
. ϕx(x)
ε
IRn ϕx(Ux)
φ
ϕx-1(Bϕn(x) (ε))
x
ϕx
Nota 1.6 A veces, la carta (U; ') se representa por (U; (x1 ; : : : ; xn )).
Nota 1.7 Como la nocion de espacio localmente eucldeo es tan solo ligeramente
distinta de la nocion de variedad diferenciable que nos interesa en este curso, veremos
ejemplos de aquellos al dar los de variedades diferenciables.
Denicion 1.8 Un conjunto
S de cartas A = f (U ; ') 2 A g se denomina un
atlas si verica U = M:
2A
M
Uα
Uβ
ϕα(Uα) ϕα ϕβ IRn
IRn
ϕβ(Uβ)
ϕα
que se comprueba que son homeomorsmos. Para ver que A0 = f(U1 ; '1); (U2 ; '2)g
es un atlas de clase C 1 en M, basta comprobar que '2 '?1 1 y '1 '?2 1 son difeo-
morsmos. En efecto, por ejemplo, el primero
'2 '?1 1 : '1(U1 \ U2 ) ! '2(U1 \ U2)
esta dado por
(x; y)
('2 '1 )(x; y) = (10 + x; 2 ? y) 62 <
? 1 x<8 0<y<2
<x<4 0<y<2
Ejemplo 1.20 Un espacio vectorial real E de dimension nita, tiene una estructura
natural de variedad.
En efecto, si fe1 ; : : : ; en g es una base de E, entonces los elementos de su base
dual f1 ; : : : ; n g de E son las funciones coordenadas de un sistema de coordenadas
globales sobre E. Tal sistema de coordenadas determina una estructura diferenciable
A sobre E. Esta estructura diferenciable es independiente de la base elegida, pues el
cambio de coordenadas estara dado por una matriz de coecientes constantes y no
singular.
Ejemplo 1.21 Sea f : IRn ! IR una funcion continua, su grafo ?f IRn+1 es una
variedad n{dimensional.
En ?f = f (x1 ; : : : ; xn; xn+1 ) xn+1 = f (x1 ; : : : ; xn ) g, consideramos un atlas
constituido por una sola carta ' : U = ?f ! IRn , denida como la proyeccion sobre
las n primeras coordenadas: '(x1 ; : : : ; xn+1) = (x1 ; : : : ; xn). La aplicacion inversa
'?1 esta dada por
'?1(x1 ; : : : ; xn ) = (x1 ; : : : ; xn ; f (x1 ; : : : ; xn))
que es, evidentemente, continua.
Ejemplo 1.22 Consideremos M1 = (IR; A1), donde el atlas A1 consta de la unica
carta 1IR : IR ! IR, y la variedad M2 = (IR; A2 ), cuyo atlas esta formado por la
carta ' : IR ! IR, denida por '(x) = x3 . Entonces las variedades M1 y M2 son
distintas ya que '?1 no es de clase C 1 en el origen.
No obstante, estas variedades no son esencialmente distintas, como veremos en
el Ejemplo 1.39.
Ejemplo 1.23 El espacio de las conguraciones en un sistema mecanico es una va-
riedad diferenciable de dimension igual al numero de grados de libertad del sistema.
1. El espacio de conguracion de un pendulo plano es representado como los pun-
tos de una circunferencia tomando como coordenada el angulo que el pendulo
forma con una direccion ja.
2. El pendulo esferico, punto que dista una cantidad prejada de un punto jo,
tiene como espacio de conguracion una esfera.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
1.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable 9
Q = fy 2 M Existe un camino que une x con y g
coincide con M; esto es, demostrar que Q 6= , abierto y cerrado.
Nota 1.25 Supondremos, en caso de que una variedad n{dimensional M no sea
conexa, que todas sus componentes conexas son de la misma dimension.
Como hemos dicho las variedades diferenciables que vamos a considerar son de
clase C 1; apoyandonos en el resultado de Whitney (ver pag. 5) para variedades
paracompactas. Por lo que se hace necesario recordar este concepto e indicar su
relacion con las propiedades topologicas impuestas a una variedad.
Denicion 1.26 Un recubrimiento V = fV g2B de un espacio topologico X se
dice que es un renamiento de un recubrimiento dado U = fUg2A si, para
todo elemento V de V existe un elemento U de U que lo contiene.
Un recubrimiento U = fU g2A de un espacio topologico X es localmente
nito si para todo punto x 2 X , existe un conjunto abierto de X que contiene
a x y que intersecta solo a un numero nito de elementos de U .
Un espacio topologico X se llama paracompacto si es Hausdor, y todo
recubrimiento abierto del mismo posee un renamiento localmente nito.
Se tiene el siguiente resultado relativo a la paracompacidad de una variedad
diferenciable, que puede verse en cualquier libro de topologa general (3) o en [10,
pag. 9]:
Lema 1.27 Si X es un espacio topologico localmente compacto, Hausdor y se-
gundo contable (por ejemplo, una variedad), entonces es paracompacto.
Los Ejemplos 1.18 y 1.19 son casos de variedades abstractas, no denidas como
subconjuntos de espacios eucldeos; en estos casos, se trata de espacios topologicos co-
cientes. Veamos pues los requisitos para que estos tengan las propiedades topologicas
exigidas a una variedad.
Sea X un espacio topologico y una relacion de equivalencia sobre X . Denota-
mos por X= el espacio topologico cociente con la topologa canonica (la que hace
continua a la proyeccionScanonicap : X ! X= ). Denotamos por [A] el saturado
de A (es decir, [A] = fx 2 X x ag ). Veamos que condiciones debe cumplir
a2A
la relacion de equivalencia para que X= sea segundo contable y Hausdor:
Lema 1.28 Una relacion de equivalencia sobre X es abierta (i.e. [A] es abierto
para todo A X abierto) si y solo si la proyeccion canonica p : X ! X= es
una aplicacion abierta (i.e. la imagen de un abierto es un abierto). Cuando
es abierta y X tiene una base contable de conjuntos abiertos (i.e. X es
segundo contable), entonces tambien X= es segundo contable.
(3)
J.G. Hocking; G.S. Young .- Topologa. Editorial Reverte. Barcelona. (pag. 85)
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1.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable 11
Nota 1.35 De esta denicion se sigue que la aplicacion F es continua, pues nsi B
es un abierto de? M2 que contiene
a F (x), '2(U2 \ B) es un abierto de IR 2 y
? 1 1
('2 F '1 ) '2(U2 \ B) es un abierto de IRn1 (n1 ; n2 dimensiones
? de M1 y M2,
?
respectivamente), luego A = '?1 1 ('2 F '?1 1)?1 '2(U2 \ B) es un abierto de
M1 y se verica F (A) B; es decir, F es continua.
Si imponemos de antemano que la aplicacion F : M1 ! M2 sea continua, siempre
se puede lograr la condicion de la denicion: F (U1 ) U2.
Ademas, es claro que la denicion dada no depende de las cartas tomadas.
M1 M2 U2
U1 F(U1)
ϕ2
IRn 1 ϕ1 IRn 2
ϕ1(U1 ) ϕ2 F ϕ1-1
ϕ2(U2 )
es decir, un vector esta determinado por un par de numeros reales (v1; v2 ), res-
pecto a una representacion parametrica dada, que son sus componentes en la base
f@~x=@u1; @~x=@u2g.
De nuevo aqu, recurrimos a vectores tangentes en IR3 , pero estos se pueden
entender como una aplicacion que asigna a cada funcion diferenciable un numero
real determinado por el valor de la derivada direccional con respecto a ellos, en su
punto de aplicacion. Y a esta interpretacion de vector es a la que acudiremos en una
variedad.
Denicion 1.41 Un vector tangente a una variedad diferenciable M de dimension
n en un punto x 2 M, es una aplicacion
v : F(x) ! IR;
tal que jada una carta coordenada (U; ') en M con x 2 U , existe una
n?upla (a1 ; : : : ; an ) de numeros reales tal que, para toda f 2 F(x):
X
n @ (f '?1 )
v(f ) = ai @ri :
i=1 j'(x)
En efecto, supongamos que v tiene a (a1 ; : : : ; an) como n{upla asociada a la carta
(U; '), entonces:
Xn @ (f '?1 )
i X n @ (f ?1 '?1 )
v (f ) = a @ri = ai @r i =
i=1 0 j' ( x ) i=1 1 j' ( x)
(=) Xn X n @ (f ?1 ) j ? 1
@ (r ' ) A =
ai @
i=1 0j =1 @r @ri
j j(x) j'(x)
1
Xn X n @ (f ?1 )
= ai @ @r j J j ( '?1 )
i j'(x) A =
j (x )
X X i j ?1 ! @ (f ?1)
i=1 j =1
n n Xn @ (f ?1 )
j
= a Ji ( ' )j'(x) @rj j(x)
= b @rj j(x)
j =1 1=1 j =1
?
donde Jij ( '?1) es la matriz jacobiana de la aplicacion '?1.
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1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas 17
Por tanto
X
n @ (f ?1 )
v(f ) = bj @rj :
j =1 j(x)
donde
X
n
bj = ai Jij ( '?1)j'(x):
i=1
En consecuencia, esto signica que, para que una aplicacion v : F(x) ! IR sea
un vector tangente en x 2 M, basta con que verique la condicion exigida en la
denicion con respecto a una carta coordenada (U; ') para que automaticamente la
satisfaga para todas las cartas coordenadas.
Para un punto x 2 M, representamos por Tx(M) el conjunto de los vectores
tangentes a M en x, al que llamaremos espacio tangente a la variedad M en x.
Sea ahora (U; ') una carta coordenada con x 2 U , y sean (x1 ; : : : ; xn ) las fun-
ciones coordenadas de esta carta. Para cada i = 1; 2; : : : ; n, denimos:
@ : F(x) ! IR por @ (f ) = @ (f '?1) ; 8f 2 F(x)
@xi @xi @ri j'(x)
y observemos que @x@ i 2 Tx(M) trivialmente, puesto que la n{upla de numeros reales
que le corresponde, relativamente a la carta (U; '), es (0; : : : ; 1; : : : ; 0), con el 1 en
el i{esimo lugar.
Proposicion 1.42 Sea M una variedad diferenciable de dimension n. El espacio
tangente Tx(M) en un punto x es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los
numeros reales IR de dimension n. Si (U; ') es una carta coordenada con
x 2 U y (x1 ; : : : ; xn ) sus funciones coordenadas, f @x@ i ; : : : ; @x@n g constituye
una base de Tx (M), denominada base canonica o natural asociada a la carta
(U; ').
X
n @ (f ?1 ) @ (rj '?1)
= @rj @ri
j =1 j(x) j'(x)
@ =X
n @
( y j) @
i
@x j=1 @x i @yj
@ j
lo que signica que @x i (y ) es la matriz cuadrada de orden n que da el cambio
de base correspondiente a un cambio de cartas. Conviene observar, para claricar
las cosas, que se trata de una matriz numerica cuyos terminos estan dados por
@ (yj ) = @ (yj '?1) = @ (rj '?1) ;
@xi @ri j'(x) @ri j'(x)
se trata pues de la matriz jacobiana de la aplicacion '?1 de cambio de coordenadas
valuada en el punto '(x).
Proposicion 1.43 Todo vector tangente v 2 Tx (M) satisface las siguientes propie-
dades, para f; g 2 F(x) y 2 IR arbitrarios:
1) v(f + g) = v(f ) + v(g)
2) v(f ) = v(f )
3) v(fg) = v(f )g(x) + f (x)v(g):
n @ ?(fg ) '?1
X n @ ?(f '?1 )(g '?1 )
X
v(fg) = ai @r i = ai
@r i =
i=1 j' ( x ) i=1 j' ( x)
Xn @ (f '?1 ) @ (g '?1 )
= a i ? 1 ? 1
@r i j'(x) (g ' )('(x)) + (f ' )('(x)) @ri j'(x) =
i=1
Xn @ (f '?1 ) Xn ?1
= i
a @ri g(x) + ai f (x) @ (g@r'i ) =
i=1 j' ( x ) i=1 j ' ( x)
X i @ (f ' )
n ? 1 ! Xn @ (g '?1 ) !
= a @ri g(x) + f (x) ai @ri =
i=1 j ' ( x ) i=1 j ' ( x)
= v(f ) g(x) + f (x) v(g):
X
n
= F (1 ; : : : ; i?1; ti ; 0; : : : ; 0) 10 + F (0; : : : ; 0) =
i=1
n Z 1 @F
X
= F (0; : : : ; 0) + 1 i?1 i i
@r i ( ; : : : ; ; t ; 0; : : : ; 0) dt =
i=1 0
Xn
= F (0; : : : ; 0) + iFi (1 ; : : : ; n )
i=1
donde las Fi, denidas por Fi (1; : : : ; n) = 01 @r
R
@Fi ( 1 ; : : : ; i?1 ; t i ; 0; : : : ; 0) dt es
diferenciable. Poniendo fi = Fi ', para i = 1; 2; : : : ; n, queda probado el lema.
Proposicion 1.45 Existe un isomorsmo entre los vectores tangentes en x0 a M y
el conjunto de las derivaciones D(x0 ).
Demostracion.- Todo vector tangente v 2 Tx0 (M) verica las propiedades de la
Proposicion 1.43, luego es un elemento de D(x0 ). En particular los elementos de la
base canonica f @x@ 1 ; : : : ; @x@n g D(x0 ).
Para establecer la otra inclusion, observemos en primer lugar que
v(c) = 0 para v 2 D(x0 ) y c 2 IR
pues v(c) = v(c1) = cv(1) = cv(1 1) = c(1v(1) + 1v(1)) = 2cv(1), as cv(1) = 0 y,
por tanto, v(c) = 0.
Tomemos ahora una carta local (U; ') de funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn )
alrededor de x0 , tal que (ver Nota 1.4) '(x0) = 0 y '(U ) = B0n("). Demostremos,
que para todo v 2 D(x0 ), se tiene:
X
n
v= v(xi ) @x@ i :
i=1
En efecto, 8f 2 F(x0 ) se tiene, utilizando el lema anterior:
X
n
i
X n
v (f ) = v f (x0 ) + x fi = v(xi )fi (x0 ) + xi (x0 )v(fi ) =
i=1 i=1
Xn Xn !
@f
= v(xi ) @xi (x0 ) = @
v(xi ) @xi (f ):
i=1 i=1
punto imagen F (x) 2 N, y los espacios tangentes Tx(M) y TF (x)(N). Para v 2 Tx(M),
vector tangente en el punto x 2 M, denimos
?
F (v): F F (x) ! IR
como la aplicacion dada por
[F(v)](h) = v(h F );
?
8h 2 F F (x)
Observemos que esta aplicacion esta bien denida, puesto que h F 2 F(x), al
ser h y F diferenciables.
X
m X
m F '?1 )
[F (v)](h) = v(h F ) = ai @x@ i (h F ) = ai @ (h @r i =
i=1 i=1 j'(x)
X
m @ (h ?1 F '?1 )
= ai @ri =
i=1 j'(x)
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas 23
0n 1
X
m X ?1 @ (sj F '?1 ) A =
= ai @ @ (h j )@s @ri
i=1 j =1 j(F (x)) j'(x)
Xn X
m @ (y j F '?1 ) !
= ai @ (h ?1 )
j =1 i=1 @ri j'(x) @sj j(F (x)) =
X n @ (h ?1 )
= bj @sj :
j =1 j(F (x))
Nota 1.48 Si hubiera necesidad de ello, para evitar confusiones, escribiremos F (x),
para indicar el punto de partida. Se suele tambien representar F por dF ; sin em-
bargo, no la utilizaremos y reservaremos la d para una situacion particular (funciones
diferenciables), por una parte, y para el operador diferencial exterior (Teorema 2.53).
Proposicion 1.49 Sean F : M ! N y G : N ! P aplicaciones diferenciables entre
variedades. Entonces
(G F ) = G F :
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24 1 Variedades diferenciables. Subvariedades
Tx(M) F - TF (x)(N) G - TG(F (x))(P)
(G F ) 6
?
Sean v 2 Tx(M) y h 2 F G(F (x)) arbitrarios, entonces:
? ?
[(G F ) (v)](h) = v h (G F ) = v (h G) F =
?
= [F (v)](h G) = [G F (v) ](h) = [(G F )(v)](h)
y como v y h son arbitrarios se sigue: G F = (G F ) .
Ejemplo 1.50 Sea M una variedad diferenciable y U M un conjunto abierto.
Entonces U tiene una estructura de variedad diferenciable, la inducida por la de M
(Ejemplo 1.14), y la inclusion i : U ! M es una aplicacion diferenciable. Ademas,
8f 2 F(M); fjU 2 F(U ). Por ultimo,
i : Tx(U ) ! Tx(M); 8x 2 U
es un isomorsmo, con lo que podemos identicar estos espacios tangentes.
Nota 1.51 Curvas sobre una variedad:
Consideraremos las curvas como un caso particular de aplicaciones entre varie-
dades, pues trataremos con curvas parametrizadas.
Una curva en una variedad M es una aplicacion diferenciable de un intervalo
abierto de IR en M. A menudo hableremos de una curva
: [a; b] IR ! M;
donde [a; b] es un intervalo cerrado de IR, y en este caso suponemos que
admite
una extension diferenciable a un abierto de IR que contiene al intervalo [a; b].
Sea
: I ! M, con I IR un intervalo, una curva diferenciable sobre M. Para
cada t 2 I , el vector tangente a la curva en el punto
(t) es, por denicion
d
_ (t) =
dr 2 T
(t)(M);
jt
donde drd es el vector basico asociado a la coordenada r de IR.
Si (x1 ; : : : ; xn ) es un sistema de coordenadas locales alrededor del punto
(t),
entonces
X
n i
_ (t) = d(xdr
) @x@ i :
jt j
(t)
i=1
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas 25
Veamos como esta denida df ; para ello, si v 2 Tx(M), ponemos f (v) = drd , as
d
df (v) = (f (x) f )(v) = f (x)
dr =
TG (F (x))(P) G - TF (x)(N) F - Tx (M)
(G F ) 6
V’
U .x . F(x)
U’
V
F
ϕ’ φ’
IRn IRm
A ϕ’(U’ ) B
ϕ
φ ’(V’)
φ’ F ϕ’ -1 φ
G H
IRn IRm-k
φ F ϕ -1
IRk
C (ε)
n
0 C (ε)
m
0
Nota 1.63 Tambien se suele decir, para indicar que F (N) es una subvariedad, que
el par (N; F ) es una subvariedad de M. Cabe entonces, establecer una relacion entre
pares que denan una misma subvariedad: Dos subvariedades (N1 ; F1 ) y (N2 ; F2 )
de M se dice que son equivalentes si existe un difeomorsmo : N1 ! N2 tal que
F1 = F2 .
F1 -
N1 M
PP
PP 6
PP F 2
q
P
N2
La imagen de esta aplicacion describe, como en el Ejemplo 1.66, una espiral pero
en este caso se enrolla en el crculo de radio 12 y centro en (0; 0) cuando t ! 1
y tiende a (1; 0) cuando t ! 1. Como all, se trata de una subvariedad embebida.
Fig. 1.8 (b).
Ejemplo 1.68 La gura de \ocho" (conjunto de puntos de IR2, vericando x4 ?
4x2 + 4y2 = 0) esta descrita por la imagen de la aplicacion
2
? ?
F : IR ! IR denida por F (t) = 2 cos t ? 2 ; sen 2 t ? 2 ;
que es recorrida innidad de veces con periodo igual a 2. Se trata de una inmersion
no inyectiva. No obstante, podemos hacer que dicha gura sea recorrida una sola
vez, estableciendo previamente una biyeccion de IR en el intervalo ]0; 2[, de la forma
siguiente:
Para t ! ?1 y t ! +1, nos aproximamos al (0; 0) solo como lmite (ver
Fig. 1.9). La inmersion esta dada por un cambio de parametro: Sea g : IR ! IR una
aplicacion monotona creciente y diferenciable tal que
g(0) = t!?1 lim g(t) = 0 t!lim +1 g (t) = 2;
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
1.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares 33
(1,0)
-1
N M
U .x . F(x)
V
F(U)
F
ϕ φ
IRm
ξn+1=0,...,ξm=0
IRn
F
C0m(ε)
C0n(ε)
Denicion 1.72 Llamamos placa en un sistema coordenado cubico (U; ') en una
variedad m{dimensional M al conjunto S U tal que
n . o
'(S ) = 2 C0m(") r+1 = cr+1; : : : ; m = cm :
Usando esta deninicion podemos reenunciar la proposicion anterior en la forma
siguiente:
Proposicion 1.73 Si F : N ! M una inmersion y x 2 N, existe un sistema coorde-
nado cubico centrado en el origen (V; ) alrededor de F (x) 2 M y un entorno
abierto U de x, tal que FjU es inyectiva y F (U ) es una placa en (V; ).
Nota 1.74 Resaltemos que esta proposicion solo nos dice que existe un entorno U
de x tal que F (U ) es una placa del sistema de coordenadas. No obstante, si tenemos
una subvariedad (N; F ), no siempre F (N) \ V va a ser una placa, ni siquiera es union
de placas. Por ejemplo, consideremos el punto (0; 0) en la gura de \ocho". Sin
embargo, en el caso de ser (N; F ) una subvariedad embebida, se puede siempre elegir
un sistema de coordenadas (V; ) tal que F (N) \ V es una unica placa de V .
Profundicemos un poco mas en el estudio de las subvariedades que poseen esta
propiedad y su relacion con las variedades embebidas.
Denicion 1.75 Un subconjunto N de una variedad m{dimensional M, se dice
que tiene la propiedad de una n{subvariedad (1 n m) si para todo punto
x 2 N existe un sistema coordenado cubico centrado en el origen (V; )
sobre M alrededor de x, tal que
n . n+1 o
(V \ N ) = 2 C0n(") = 0; : : : ; m = 0
es decir, V \ N es una placa de (V; ).
A un sistema de coordenadas de este tipo se le denomina adaptado a N .
N V
.x0
IRm-n M
φ
V=V N
IRn
es 0 n 1
z
8 1 0 0 C}| {
BB >< CC
BB 0 1 0 C
BB n >: CCC
BB 0 0 1 C
@ A
0 0 0
que tiene rango n.
Como la topologa de N es la relativa, la inclusion i : N ,! M es un homeomor-
smo sobre su imagen i(N ) = N ; esto es, i es un embebimiento.
Denicion 1.77 Una subvariedad regular de dimension n de una variedad m{di-
mensional M (1 n m) es un subespacio topologico N con la propiedad
de n{subvariedad y con la estructura diferenciable que las correspondientes
cartas adaptadas determinan sobre N.
r
1
S V ϕ 1
P
θ
θ0
r
r=r-1
θ=θ−θ0
φ
θ
denidas para x en un entorno V tal que j~j < " y jr~j < ", que denen un sistema
coordenado alrededor de P , teniendo P las coordenadas (0; 0) y el subconjunto
abierto V \ S1 de S1 corresponde a r~ = 0. Con lo que S1 es pues un subvariedad
regular.
Hemos denido tres clases de subvariedades en una variedad M { inmersa, em-
bebida y regular. La primera de ellas, que usualmente llamaremos simplemente
subvariedad, fue denida como la imagen N = F (N0 ) mediante una inmersion inyec-
tiva F de N0 en M. Ya que F : N0 ! N M, tomamos (como parte de la denicion)
sobre N la topologa y estructura diferenciable de N0 ; los conjuntos abiertos de N
son la imagen de conjuntos abiertos en N0 y las cartas de N, (U; ') son de la forma
U = F (U 0 ), ' = '0 F ?1, donde (U 0 ; '0 ) es una carta en N0 . El hecho de que F sea
continua implica que la topologa de N obtenida por este camino es en general mas
na que la topologa relativa como subespacio de M, esto es, si V es un abierto de
M, entonces V \ N es un abierto de N, pero pueden existir abiertos de N que no sean
de esta forma.
Un embebimiento es un caso particular de inmersiones inyectivas, aquellas en
las que U 0 es un abierto de N0 si y solo si F (U 0 ) = V \ N para algun abierto V
de M, esto es, que la topologa de la subvariedad N = F (N0 ) es exactamente su
topologa relativa como subespacio de M. Un embebimiento es as un caso particular
de subvariedad (inmersa).
Finalmente si N M es una subvariedad regular, entonces es tambien una sub-
variedad embebida ya que la inclusion i : N ,! M es un embebimiento.
La siguiente proposicion demuestra que las subvariedades embebidas y las sub-
variedades regulares coinciden.
Proposicion 1.79 Sea F : N0 ! M un embebimiento de una variedad N0 de di-
mension n en una variedad M de dimension m, n m. Entonces N = F (N0 )
es una subvariedad regular difeomorfa a N0 con respecto a la aplicacion
F : N0 ! N.
Demostracion.- Sea y = F (x) 2 N (Fig. 1.14). De acuerdo con el Teorema
del rango existen entornos coordenados (U 0 ; '0 ) de x y (V~ ; ~) de y tal que '0(x) =
(0; : : : ; 0) 2 C0n(") = '0 (U 0 ), ~(y) = (0; : : : ; 0) 2 C0m(") = ~(V~ ), F (U 0 ) V~ y la
aplicacion FjU 0 esta dada en coordenadas locales por
Fb = ~ F ('0 )?1 : (1 ; : : : ; n ) 7?! (1 ; : : : ; n ; 0; : : : ; 0):
Si ocurre que F (U 0 ) = Ve \ N , entonces el sistema coordenado (Ve ; e) sera un
entorno adaptado a N, y la proposicion estara demostrada. Mas esto, en principio,
no ocurre, por lo que tratamos a continuacion, de obtener unos nuevos entornos
coordenados a partir de los dados de x e y que gocen de esta propiedad:
Como F es un embebimiento, F (U 0 ) es un abierto en la topologa relativa de N,
f \ N, donde W
esto es, F (U 0 ) = W f es un abierto de M. Tomenos W = W f \ Ve ; as,
e(W ) es un conjunto abierto de C0 (") conteniendo al origen y e(F (U 0 )) e(W )
m
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
1.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares 39
N’
M
V=φ-1(Cm0 (δ))
U’ F
y=F(x)
x.
N=F(N’) W
U=F-1(V)=
=(ϕ’)-1(C0n(δ)) W
F(U’)
ϕ=ϕ’IU
ϕ’ φ
IRm-n
φ=φ IV
IRn
φ(W)
F
IRn
0 δ
ϕ’(U’)=C0n(ε) Cm0 (δ) φ(F(U’))
C0n(δ)
N M
x V
-1 . y0
F (y0)=A
U F F(U)
ϕ φ
IRn-k IRm-k
(ξ1,...,ξn)
(ξ1,...,ξk,0,...,0)
IRk φ F ϕ -1 IRk
C0n(ε) ϕ(AIU) φ(F(U)) Cm0 (ε)
es un abierto, pues
8 2
0 ; rango(J Fb)() k =)
0
:
X n
Ejemplo 1.83 La aplicacion F ! IR denida por F (x1 ; : : : ; xn ) = (xi )2
: IRn
i=1
tiene rango 1 en IRn ? f0g, constante en F ?1 (1) = Sn?1. As, la esfera Sn?1 es una
subvariedad (n ? 1){dimensional de IRn.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
42 1 Variedades diferenciables. Subvariedades
: G G ! G (x; y) 7! (x; y) = xy
J: G ! G x 7! J (x) = x?1
Ejemplo 1.88 Como caso particular del ejemplo anterior resulta: GL(1; IR) IR
grupo multiplicativo de los numeros reales no nulos es un grupo de Lie.
J
z 2 C - z?1 2 C
' '
?
Jb x
?
?y
(x; y) -
x2 +y2 ; x2 +y2
Ambas son diferenciables, en consecuencia, C es un grupo de Lie.
Ejemplo 1.90 Si G1 y G2 son grupos de Lie, entonces el producto cartesiano G1 G2
con la estructura diferenciable del producto cartesiano de variedades es un grupo de
Lie:
Las aplicaciones
: (G1 G2 ) (G1 G2) ! G1 G2 ((x1 ; x2 ); (y1 ; y2 )) 7! (x1 y1 ; x2 y2 )
J : G1 G2 ! G1 G2 (x; y) 7! (x?1 ; y?1 )
son diferenciables.
P N M
U .x F(P) .y
V
F
φ π φ IRm-n φ(V N)
ϕ
IRn
F
π
ϕ(U )
p
IR IRn Cm0 (ε)=φ(V)
(ξ1,...,ξ p F
. ) . (F1(ξ1,...,ξp),...,Fn(ξ1,...,ξp))
C (ε)
n
0
Fig. 1.16:
P= IR n
F M= IR P=IR
n
M= IR
F
0 G(IR)=N 0
F0 G
0 IR
Fig. 1.17:
esto es, Fb compuesta con la proyeccion sobre las primeras n coordenadas (proyeccion
de IRm en IRn), as Fb es composicion de aplicaciones diferenciable y por tanto
diferenciable.
Nota 1.94 Este lema no se verica, en general, si N es una subvariedad inmersa.
Como ejemplo, sean P = IR; M = IR2; F : IR ! IR2 , G : IR ! IR2 las aplicaciones que
describen la gura de \ocho" (Ejemplo 1.68) pero recorrida segun indica la Fig. 1.17
y F (0) = G(0); y sea la subvariedad inmersa N = G(IR).
F : IR ! G(IR) no es continua, ya que A = G( ] ? 1; 1[ ) es un abierto en G(IR)
y F ?1 (A) = f0g [ ]; +1[ [ ] ? 1; ?[, para algun > 0.
P F M
U .x F(P) .y N=G(N’)
F0 N’
V
U’ .x’ G
ϕ φ
ϕ’ n
IR
F0 G IRm-n
Fig. 1.18:
Ocurre entonces que respecto a las cartas (U; V ) y (V; ) la aplicacion diferen-
ciable tiene la siguiente expresion
Fb = Gb Fc0 : '(U ) ! C0m(");
1
(1; : : : ; p) 7?! Fc0 (1; : : : ; p); : : : ; Fc0 (1; : : : ; p); 0; : : : ; 0
n
donde los tij11ijrs son denominadas componentes de t respecto a la base fei gi=1;:::;n.
Para un cambio de base en E , las componentes de los tensores sufren las siguientes
transformaciones:
Sean fe1 ; : : : ; en g y fe1; : : : ; eng dos bases de E relacionadas por la transfor-
macion lineal
X n
ei = Aji ej ; (i = 1; : : : ; n):
j =1
El correspondiente cambio de las bases duales en E esta dado por
X n
e = Bji ej ;
i (i = 1; : : : ; n)
j =1
X
n
donde B = (Bji ) es la matriz inversa de la matriz A = (Aij ) tal que Aij Bkj = ki .
j =1
As para las componentes del tensor de tipo (r; s) expresado arriba tenemos la
siguiente transformacion:
i i X i1 ir `1 `s k1 kr 1i1 ;:::;ir n
t j1 js =
1 r Ak1 Akr Bj1 Bjs t `1`s 1j1 ;:::;js n
1k1 ;:::;kr n
1`1 ;:::;`s n
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
58 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
Denicion 2.17 Sean r; s 1, enteros; para cada par ordenado de enteros (`; k),
tales que 1 ` r y 1 k s, se le asocia una aplicacion lineal, llamada
contraccion y denotada por C`k :
C`k : Nrs E ! Nrs??11 E
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
2.2 Algebra tensorial 59
C`k (v1
vr
!1
!s) =
= !k (v` )v1
vb`
vr
!1
!ck
!s;
donde vi 2 E , !j 2 E (i = 1; : : : ; r; j = 1; : : : ; s) y b signica que ese
termino se suprime.
En terminos de componentes la contraci on C`k aplica un tensor K 2 rs E de
N
N
ir en un tensor C k K 2 r?1 E , cuyas componentes, con respecto
componentes Kji11 js ` s?1
a bases duales, estan dadas por
?C k K i1 ir?1 = X
n
K i1 i`?1hi` ir?1 :
` j1 js?1 j1 jk?1 hjk js?1
h=1
Proposicion 2.18 Ns E = E
s)
E es canonicamente isomorfo al espa-
s)
cio vectorial Ls(E E; IR), de todas las aplicaciones multilineales de
s)
E E en IR.
Demostracion.- Si factorizamos la aplicacion multilineal
f : E s) E ! Ls (E s) E; IR);
?
(1 ; : : : ; s ) 7?! f (1 ; : : : ; s ) (v1; : : : ; vs ) = 1 (v1 ) s (vs ); 8vi 2 E;
s)
a traves del producto tensorial E
E , se obtiene un isomorsmo
fb: E
s)
E ! Ls (E s) E; IR):
N
Resulta, por tanto, que podemos identicar los elementos de s E (tensores de
s)
tipo (0; s)) con aplicaciones multilineales de E E en IR.
Proposicion 2.19 Nr E = E
r)
E es isomorfo a Lr (E r) E ; IR)
Demostracion.- Se procede de forma analoga a la proposicion anterior. Se iden-
r)
tican as, los tensores de tipo (r; 0) con aplicaciones multilineales de E E
en IR.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
60 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
Similar interpretacion puede darse para tensores de tipo (r; s) sobre E , por ejem-
plo:
Proposicion 2.22 El espacio vectorial Nrs E = E
r)
E
E
s)
E es
s) r)
isomorfo a Ls;r (E E E E ; IR) espacio vectorial de las apli-
s) r)
caciones multilineales de E E E E en IR.
s) r) E ; IR) se le asigna
Demostraci
N o n .- Si a cada f 2 L s;r ( E E E
fb 2 L( sr E; IR), de tal forma que el diagrama siguiente sea conmutativo
s) r) f
E E E E - IR
Q
Q ' fb 3
Ns E = EQ s s)
E
r)
E
E
r
N
(siendo fb la factorizacion de f a traves del producto tensorial sr E ), resulta un
isomorsmo. As:
s) r) N N
Ls;r (E E E E ; IR) ' L( sr E; IR) ' ( sr E ) '
' E
s)
E
E
r)
E ' E
r)
E
E
s)
E ' Nrs E
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
2.2 Algebra tensorial 61
p)
El conjunto de las aplicaciones multilineales antisimetricas de E E en
covariantes antisimetricos deVorden p sobre EV) forman un subespacio
IR (tensores N
vectorial Vde p E y lo denotaremos por p E . PonemosV 0 E = IR. Para p = 1,
tenemos 1 E = E .VY si p > n (n = dim V E ), entonces
V
p E = f0g.
V
Denotaremos por E la suma directa 0 E 1 E n E , o sea
VE = IR E V2 E VnE :
V E es un subespacio vectorial de X Nk
E , pero no una subalgebra, pues si
V V k 0
2 p E y 2 qVEp+,q se puede demostrar, con un ejemplo, que
puede no
ser un elemento de E . Esto es, el producto tensorial de tensores alternados
sobre E no es, en general, un tensor alternado sobre E . Sabemos que cada tensor
determina un tensor antisimetrico: su imagen mediante el operador antisimetrizacion
A. Este hecho nos va servir para dar otra multiplicacion de tensores antisimetricos.
Denicion 2.26 La aplicacion
^ : VpE Vq E ! Vp+q E (; ) 7?! ^ = A(
)
se llama producto exterior de y .
V
3) Si i 2 pi E ; (i = 1; : : : ; k) entonces
1 ^ 2 ^ ^ k = A(1
2
k ):
Se trata de una generalizacion inmediata de la propiedad anterior, suprimiendo
los parentesis, debido a la asociatividad del producto tensorial.
V
Estas propiedades nos permite dotar a E de una estructura de algebra aso-
ciativa sobre IRn. Para ello denimos el producto
^ : VE ! VE
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
2.3 Algebra exterior 65
simplemente extendiendo el productoV exterior por bilinealidad para que se verique
la ley distributiva. As si ; 2 E , entonces si n = dim E
= 1 + + k ; i 2
Vpi E (1 i k; 0 pi n)
V
= 1 + + `; j 2 qj E (1 j `; 0 qj n = dim E )
y denimos
X
k X̀
^ = i ^ j :
i=1 j =1
Denicion 2.27 El algebra V E asociativa as obtenida , se llama algebra exterior
o algebra de Grassmann
V y a sus elementos se les denomina formas sobre E.
Las formas en k E se dicen que son de grado k o k{formas.
V
4) El algebra exterior E es anticonmutativa; es decir, se tiene la siguiente
propiedad:V V
Si 2 p E y 2 q E , entonces
^ = (?1)pq ^ :
Esto es equivalente a demostar que
A(
) = (?1)pq A(
):
Para probar esta igualdad, observemos que para todo v1 ; : : : ; vp+q 2 E
?A(
)(v ; : : : ; v
1 p+q ) =
X
= (p +1 q)! " (v(1); : : : ; v(p)) (v(p+1); : : : ; v(p+q)) =
2Sp+q
X
= (p +1 q)! " (v(p+1); : : : ; v(p+q))(v(1) ; : : : ; v(p)) =
2Sp+q
1 X
(p + q)! 2Sp+q " (v (1); : : : ; v (q) )(v (q+1) ; : : : ; v (p+q)) =
? ?
= A(
) (v (1); : : : ; v (q) ; v (q+1); : : : ; v (p+q)) = " A(
) (v1 ; : : : ; vp+q )
siendo la permutacion que enva la (p + q){upla (1; : : : ; p; p + 1; : : : ; p + q) en la
(p +1; : : : ; p + q; 1; 2; : : : ; p). Y, ya que es facil comprobar que " = (?1)pq , podemos
escribir
^ = (?1)pq ^ :
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
66 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
^ = (pp+! qq! )! A(
):
Por consiguiente, la relacion entre este producto exterior y el que nosotros hemos
adoptado es:
V V
^ = (pp+! qq! )! ^ ; 2 pE ; 2 q E :
i=1
en U . Denimos las aplicaciones X i : U ! IR, por X i (x) = Xxi . Entonces
Xn @ Xn @ (f '?1)
i
(Xf )(x) = Xx (f ) = X (x) @xi (f ) = X (x) i ' (x):
j x @r i
i=1 i=1
As Xf es suma de productos de funciones diferenciables.
2) Recprocamente, la aplicacion X es diferenciable si lo es la aplicacion
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
72 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
'e X '?1 : '(U ) ! '(U ) IRn; (x1 ; : : : ; xn ) 7?! (x1 ; : : : ; xn; X 1 ; : : : ; X n);
la cual lo es al ser todas sus funciones componentes diferenciables.
Al conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre M lo denotamos por
X(M) , el cual, con las operaciones siguientes, es un F(M){modulo:
(X + Y )x(f ) = Xx(f ) + Yx(f )
(fX )x (g) = f (x)Xx (g) 8X; Y 2 X(M); 8f; g 2 F(M); 8x 2 M:
En particular X(M) es un espacio vectorial sobre IR.
Si U es un abierto coordenado de M, con funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn), los
campos de vectores @x@ 1 ; : : : ; @x@n es una base de X(U ).
Se tienen unos ejemplos notables de subvariedades en el brado tangente T (M)
a una variedad diferenciable:
{ Si x 2 M, cada bra ?1(x) = Tx (M) es una subvariedad regular de T (M), y
es una submersion.
{ Si X 2 X(M), X (M) es una subvariedad de T (M), pues X : M ! T (M) es una
inmersion inyectiva.
Algebra de Lie de los campos de vectores diferenciables sobre M
Si X; Y 2 X(M), denimos un producto en X(M), que denominaremos corchete,
por la relacion siguiente:
[X; Y ]x(f ) = Xx(Y f ) ? Yx(Xf ); 8f 2 F(M); 8x 2 M:
Se verican las siguientes propiedades:
1) [X; Y ] 2 X(M) (Campo de vectores diferenciable)
2) [X; Y ] = ?[Y; X ] (Anticonmutatividad)
3) [X + Y; Z ] = [X; Z ] + [Y; Z ] (Bilinealidad respecto a la suma)
4) [X; Y ] = [X; Y ] = [X; Y ] ( " " al producto por un escalar)
5) [X; [Y; Z ]] + [Y; [Z; X ]] + [Z; [X; Y ]] = 0 (Identidad de Jacobi)
6) [fX; gY ] = fg[X; Y ] + f (Xg)Y ? g(Y f )X ,
para todo X; Y; Z 2 X(M); 8f; g 2 F(M); 2 IR.
Se deduce de ellas que X(M) es un algebra sobre IR, que por vericar las pro-
piedades 2) y 5) (identidad de Jacobi) se denomina algebra de Lie de los campos de
vectores diferenciables? sobre M.
Si X; Y 2 X(U ); U; ' (x1 ; : : : ; xn ) una carta local de M, y X
i e Y i son las
componentes de los campos X e Y en la base de campos de vectores @x@ 1 ; : : : ; @x@n ,
las funciones componentes de [X; Y ] 2 X(M) son
Xn @ @
i
[X; Y ] = X @xk (Y ) ? Y @xk (X ) :
k i k i
k=1
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
2.6 Fibrado cotangente. 1{formas diferenciales 73
Designaremos por
1 (M) el conjunto de todas las 1{formas diferenciales diferen-
ciables sobre M.
1(M) constituye un F(M){modulo, deniendo la suma de 1{formas y el producto
por una funcion diferenciable de manera natural. En particular,
1 (M) es un espacio
vectorial real, no necesariamente de dimension nita.
Si (U; ') es una carta local con funciones coordenadas (x1 ; : : : ; xn), el conjunto
1 por las 1{formas diferenciables dxi (i = 1; : : : ; n); ademas
dx(U1 ;): :esta generado
: ; dxn son independientes. Luego
1(U ) es un F(U ){modulo de dimen-
sion n.
Dada f 2 F(M), funcion real diferenciable, induce la 1{forma diferencial diferen-
ciable denida como sigue
df : M ! T (M)
tal que para todo x 2 M, df (x) es la aplicacion lineal (ver pag. 26)
df (x): Tx(M) ! IR; df (x)(v) = v(f ); 8v 2 Tx (M):
La diferenciabilidad de df surge de que en una carta local (U; ' (x1 ; : : : ; xn ))
se tiene
Xn @
df = @xi (f )dxi :
i=1
Teorema 2.41 Sobre el brado tensorial Tsr (M) existe una estructura de variedad
diferenciable de dimension n+nr+s, de forma tal que la aplicacion proyeccion
: Tsr (M) ! M es una submersion.
Demostracion.- Se procede de forma analoga a la del caso de los brados tan-
gente y cotangente. Tomando los homeomorsmos coordenados como las aplica-
ciones biyectivas 'e denidas, a partir de un atlas f(U ; ')g2A para la estructura
diferenciable de M, de la forma siguiente: Sobre el subconjunto ?1 (U ) Tsr (M),
'e : ?1(U ) ! '(U ) IRnr+s IRn+nr+s
esta denida como sigue: si K 2 ?1 (U ), entonces (K ) 2 U, y si (x1 ; : : : ; xn )
son las funciones coordenadas
n @ de la carta (U; '), o
@i
dxj1
dxjs
N @x
r
i
1
es la base natural de s T(K) (M); por tanto
@xr
K = Kji11jirs @x@i1
@x@ir
dxj1
dxjs ,
y por denicion ponemos
? ?
'e(K ) = ' (K ) ; Kji11jirs :
El conjunto ('e ; ?1(U )) 2 A constituye un atlas para una estructura di-
ferenciable en Tsr (M), para la cual : Tsr (M) ! M es diferenciable y su inducida es
sobreyectiva.
Denicion 2.42 Un campo tensorial de tipo (r; s) sobre una variedad diferenciable
M, esta dado por una aplicacion K : M ! Tsr (M), tal que K = 1 .
Dados s campos de vectores diferenciables, X1 ; : : : ; Xs 2 X(M) y r 1{formas dife-
renciables, !1; : : : ; !r 2
1 (M); denimos la funcion real, para cada campo tensorial
K de tipo (r; s) y para cada x 2 M, siguiente
K (X1; : : : ; Xs ; !1; : : : ; !r ): M ! IR
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
76 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
? ?
x 7?! K (X1 ; : : : ; Xs; !1 ; : : : ; !r ) (x) = Kx X1 (x); : : : ; Xs (x); !1 (x); : : : ; !r (x) :
?
Si U; ' (x1 ; : : : ; xn) es una carta local de M, denimos los campos de tensores
de tipo (r; s) basicos
@
@
dxj1
dxjs : U ! T r (U )
@xi1 @xir s
N
por @x@i1 jx
@x@ir jx
dxj1 jx
dxjs jx 2 rs Tx(M); 8x 2 U ; donde en U
se considera la estructura diferenciable inducida por la de M.
Proposicion 2.43 Un campo tensorial de tipo (r,s), K : M ! Tsr (M) es diferen-
ciable si y solo si 8X1; : : : ; Xs 2 X(M) y 8!1; : : : ; !r 2
1 (M) se tiene que
K (X1 ; : : : ; Xs; !1 ; : : : ; !r ) 2 F(M).
Por Trs (M) indicaremos el conjunto de todos los campos de tensores de tipo (r; s)
diferenciables sobre M.
Trs ?(M) constituye un F(M){modulo. Siendo T10 (M) = X(M) y T01 (M) =
1(M).
Si U; ' (x1 ; : : : ; xn) es una carta local de M, el conjunto Trs (U ) esta generado
por los campos de tensores basicos de tipo (r; s) @x@i1
@x@ir
dxj1
dxjs
(1 i1; : : : ; ir ; j1; : : : ; js n); ademas estos campos tensoriales son independientes,
por lo que Trs (U ) es un F(U ){modulo de dimension nr+s .
Como se observa con claridad, es condicion necesaria y suciente para la dife-
renciabilidad de un campo de tensores K ,?dado el caracter local de este concepto,
1
que sus componentes respecto a una carta U; ' (x ; : : : ; x ) en M, Kji11
n ir , sean
js
diferenciables en U .
Demostracion.- Dado un campo de tensores K de tipo (0; s), para cada punto
s)
x de M, Kx : Tx(M) Tx(M) ! IR es una aplicacion multilineal por la
Proposicion 2.18, y entonces
K : X(M) s) X(M) ! F(M)
(X1 ; : : : ; Xs ) 7?! K (X1 ; : : : ; Xs ): M ! IR
x 7?! Kx ((X1 )x; : : : ; (Xs )x )
satisface la condicion del enunciado.
Recprocamente, sea
K : X(M) s) X(M) ! F(M)
una aplicacion F(M){multilineal. Lo esencial en la demostracion es establecer que el
valor de la funcion K (X1 ; : : : ; Xs) en un punto x depende solo de los Xi en x. Esto
implicara que K induce una aplicacion multilineal de Tx(M) Tx(M) sobre IR
para cada x.
Tenemos que demostrar que si X1 se anula en un punto x, tambien se anula
K (nX1 ; : : : ; Xs). Sean x1 ; : : : ; xn funciones coordenadas alrededor del punto x y X1 =
P i @
i=1 f @xi . Podemos tomar los campos de vectores Yi y las funciones diferenciables
tales que g i = f i e Yi = @ i para i = 1; : : : ; n en algun entorno U de x. Entonces
P @x
X1 = ni=1 giYi en U . Por el Lema 2.45, K (X1 ; : : : ; Xs ) = giK (Yi ; X2 ; : : : ; Xs ) en
U . Ya que gi(x) = f i (x) = 0 para i = 1; : : : ; n, as K (X1 ; : : : ; Xs) se anula en x.
Analogamente se demuestra el resultado para campos de tensores de tipo (1,s):
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
2.7 Fibrado tensorial. Campos de tensores 79
Proposicion 2.47 Un campo de tensores de tipo (1,s) sobre M puede ser conside-
rado como una aplicacion multilineal
K : X(M) s) X(M) ! X(M)
tal que K (f1 X1; : : : ; fs Xs) = f1 fs K (X1 ; : : : ; Xs );
para fi 2 F(M) y Xi 2 X(M) (i = 1; : : : ; s):
Inversamente, una tal aplicacion puede ser considerada como un campo
de tensores de tipo (1,s).
una estructura de algebra, con las operaciones suma de formas del mismo grado,
multiplicacion por un escalar y con un producto dado por
( ^ )(x) = (x) ^ (x); 2
p(M); 2
q (M);
obteniendose as una (p + q){forma. El algebra as obtenida se denomina algebra
de Grassmann o algebra exterior de una variedad diferenciable M, y se suele denotar
tambien por G (M) .
Entonces
X
!e = (gai1 ik )d(gxi1 ) ^ ^ d(gxik ) 2
k (M)
1i1 <<ik n
entendiendo los producto de funciones de la formula, gh, para h 2 F(U ), como sigue
g(x)h(x) x2U
(gh)(x) = 0 x 62 U
Ademas se tiene, !ejU1 = !jU1 . Y, por el Lema 2.54, se sigue que (d!e)jU1 =
(d!)jU1 .
Si ahora calculamos su diferencial
X
d!e = d gai1ik d(gxi1 ) ^ ^ d(gxik )
1i1 <<ik n
X
= d(gai1 ik ) ^ d(gxi1 ) ^ ^ d(gxik ) +
1i1 <<ik n
X
+ gai1 ik d d(gxi1 ) ^ ^ d(gxik ) =
1i1 <<ik n
X
= d(gai1 ik ) ^ d(gxi1 ) ^ ^ d(gxik ):
1i1 <<ik n
En particular, ya que g es identicamente 1 en U1 y ya que (d!e )jU1 = (d!)jU1 ,
X X
n @
j i1 ik
(d!)jU1 = @xj (ai1 ik )dx ^ dx ^ ^ dx :
1i1 <<ik n j =1
As, si d existe, su valor en x sobre k{formas debe estar dado por esta formula.
Ya que x es arbitrario en M y que toda forma diferencial es suma de k{formas,
k 2 f0; 1; : : : ; ng, la unicidad queda establecida.
?
Existencia: Primeramente denimos d localmente. Sea U; ' (x1 ; : : : ; xn) una
carta en M, denimos
dU :
(U ) !
(U )
como sigue, para
X
!= ai1 ik dxi1 ^ ^ dxik ; ai1 ik 2 F(U )
1i1 <<ik n
X X
n @
@xj (ai1 ik )dx ^ dx ^ ^ dx :
dU ! = j i1 ik
1i1 <<ik n j =1
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
84 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
Extendemos dU a
(U ) por linealidad.
Las propiedades (1) y (2) se satisfacen claramente.
Para vericar (3) y (4), notemos primero que cada forma en
(U ) es suma de
formas de tipo
adxi1 ^ ^ dxik :
Por la linealidad de d, junto con la distributividad de la multiplicacion respecto
a la suma, es suciente comprobar (3) y (4) sobre formas de este tipo:
(3) Supongamos
= adxi1 ^ ^ dxik ; = bdxj1 ^ ^ dxj` :
Entonces
d( ^ ) = d(ab dxi1 ^ ^ dxik ^ dxj1 ^ ^ dxj` ) =
Xn @ @
r (a)b + a @xr (b) dx ^ dx ^ ^ dx ^ dx ^ ^ dx =
= r i1 ik j1 j`
r=1 @x
X !
r ^ dxi1 ^ ^ dxik ^ ?b dxj1 ^ ^ dxj` +
n @
= r ( a) dx
r=1 @x !
? X n @
+(?1)k a dxi1 ^ ^ dxik ^ @x
r j1
r (b)dx ^ dx ^ ^ dx
j` =
r=1
= (d) ^ + (?1) ^ d: k
pues los terminos en esta expresion con r = s son nulos, ya que dxr ^ dxr = 0.
Ademas para r 6= s, la igualdad de las derivadas parciales mixtas sobre IRn, implica
que
@ @ a = @ @ a;
@xs @xr @xr @xs
as que
@ @ a dxs ^ dxr = ? @ @ a dxr ^ dxs;
@xs @xr @xr @xs
con lo que los restantes terminos se cancelan.
As el operador dU tiene las propiedades (1) { (4).
Por la unicidad, todo operador lineal sobre
(M) cumpliendo estas propiedades
debe estar dado por la formula recuadrada.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
2.9 Diferencial exterior 85
El hecho de que una forma cerrada sea tambien exacta esta estrechamente ligado
a la topologa de la variedad. De hecho se puede caracterizar a traves de su coho-
mologa. A tal n vamos a estudiar la cohomologa en la variedad denida haciendo
uso del operador diferencial exterior.
Representaremos por
n . o
Z k (M; d) = ! 2
k (M) d! = 0 ;
n . o
Bk (M; d) = ! 2
k (M) 9 2
k?1(M); ! = d :
donde
= xi1 dxi2 ^ ^ dxik ? xi2 dxi1 ^ dxi3 ^ ^ dxik + +(?1)k?1 xik dxi1 ^ ^ dxik?1
Es claro que
d = kdxi1 ^ ^ dxik
La aplicacion hk se dene de forma analoga reemplazando k por k + 1.
Ahora, para ! = g dxi1 ^ ^ dxik 2
k (B01 (1)) y x 2 B0n(1), se tiene
Z 1 !
(d hk?1)(!)(x) = d tk?1 g(tx)dt =
0 ! !
X
n @ Z 1 Z1
= @xj k ? 1
t g(tx) dt dx ^ +
j k ? 1
t g(tx) dt d =
j =1 0 0
=
X n Z1 @ ? ! Z1
tk?1 @xj g(tx) dt dxj ^ +
!
tk?1 g(tx) dt d =
j =1 0 0
X n Z 1 @g ! Z1 !
= tk @xj (tx)dt dxj ^ + k tk?1g(tx) dt dxi1 ^ ^ dxik
j =1 0 0
Analogamente
0n 1
X @g j i1
(hk d)(!)(x) = hk @ @x j dx ^ dx ^ ^ dx
ik A =
j =1
Xn Z 1 @g !
= tk @xj (tx)dt (xj dxi1 ^ ^ dxik ? dxj ^ ):
j =1 0
Por tanto:
(d hk?1 + 0
hk d)(!)(x) =
Z1 ! X
n Z1 !1
= @k tk?1 g(tx)dt + @g (tx)dt A dxi1 ^ ^ dxik =
tk xj @x j
0 j =1 0
Z 1 d ? !
= ktk?1g(tx) + tk dt g(tx) dt dxi1 ^ ^ dxik =
0 !
Z1d?
= tk g(tx) dt dxi1 ^ ^ dxik =
dt
0
= tk g(tx) 1 dxi1 ^ ^ dxik = g(x) dxi1 ^ ^ dxik = !(x):
0
Nota 2.65 Este resultado es valido en cualquier abierto U estrellado respecto a uno
de sus puntos p, es decir, tal que el segmento de recta que une cualquiera de sus
puntos con p esta enteramente contenido en U . Por lo que podemos reenunciar el
Lema de Poincare de la siguiente forma:
Proposicion 2.66 Sea M IRn un abierto estrellado respecto a uno de sus puntos,
entonces toda forma cerrada sobre M es exacta.
?U; Supongamos que
es una curva en M con dominio I . Elegimos una carta
1
' (x ; : : : ; xn) en M cuyo abierto coordenado intersecta a
(I ). Entonces
la i{esima componente de
_ relativamente a la base f @x@ 1 ; : : : ; @x@n g es
d d
dx (
_ ) = dx
( dt ) =
( dt ) (xi ) = dtd (xi
);
i i
con lo que
X n d
_ = dt (xi
) @x@ i :
i=1
Si respecto a la carta (U; ') el campo de vectores X se expresa por
X
n
X= X i @x@ i ;
i=1
93
94 3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius
X = x1 @x@ 1 + x2 @x@ 2 :
Una curva
: IR ! IR2 es una curva integral de X si y solo si
d(x1
) = x1
d(x2
) = x2
:
dt dt
Se sigue que las componentes de la aplicacion que dene la curva son
1(t) = aet ;
2(t) = bet :
Por consiguiente, existe una curva inte-
A gral con dominio IR
a
A 6
HH AK
: IR ! IR2 t 7?! (aet ; bet )
YH
H A *
HHA
HA (a; b- ) partiendo de un punto dado (a; b) de IR2 .
H Notese que la curva integral partiendo
AAHHH de (0,0) es constante, esto es debido a que
jH
H
A H el campo de vectores X es nulo en (0; 0).
AU A tal punto se le llama punto crtico del
? A
A
campo de vectores.
Ya que existe una curva integral con
Fig. 3.1: dominio IR partiendo de cualquier punto,
este campo de vectores se dice que es com-
pleto.
X = e?x1 @x@ 1 :
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
3.1 Curvas integrales y campos de vectores 95
(0,0,1)
(x,y,z)
(y1,y2)
(x1,x2)
(0,0,-1)
Ejemplo 3.4 Supongamos que en la esfera unidad S2, (U; ') y (V; ) son las cartas
con dominios U = S2 ? f(0; 0; 1)g y V = S2 ? f(0; 0; ?1)g del atlas estereograco en
S2. Los homeomorsmos coordenados estan denidos (ver Fig. 3.2) por
' : U ! IR2 : V ! IR2
1 2
(x; y; z) 7?! (x ; x ) (x; y; z) 7?! (y1 ; y2 ):
Consideremos el campo de vectores en S2, denido por los campos de vectores
(x1 ? x2 ) @x@ 1 + (x1 + x2) @x@ 2
El campo de vectores X es tal que sus curvas integrales son precisamente las
curvas x para todo x 2 M. Se dice entonces que el campo de vectores X es el
generador del grupo uniparametrico o que este es generado por X .
A partir de la denicion del campo de vectores X , vamos a obtener otra expresion
de dicho campo.
d(f x) = lim 1 ?(f )(t) ? (f )(0) = lim 1 ?f ((t; x)) ? f (x) =
dt j0 t7!0 t x x t7!0 t
= tlim 1 (f )(x) ? f (x) = lim 1 ( (f ))(x) ? f (x):
? ?
7!0 t t t7!0 t t
Luego
Xx (f ) = tlim 1 (( (f ))(x) ? f (x)) :
7!0 t t
es entonces una solucion que se reduce para t = 0 a (s; x). En virtud de la unicidad,
se deduce que si s; t son sucientemente peque~nos para que (s; x) 2 U si x 2 U , se
tiene
(t; (s; x)) = (s + t; x);
es decir
t s = s+t:
Finalmente de que (0; x) = x, se sigue que 0 es la transformacion identidad;
luego t admite una transformacion inversa ?t 1 = ?t .
3.- t induce sobre U el campo de vectores X dado, pues para todo x 2 U :
dyi (0; x) = X i (x):
dt
De esta proposicion se deduce que todo campo de vectores genera un grupo local
uniparametrico en M, pero en general el grupo as obtenido no puede prolongarse
a todo t 2 IR.
Denicion 3.9 Se denomina soporte de un campo de vectores X a la clausura del
conjunto de puntos de M en los cuales X no es nulo.
Proposicion 3.10 Sea X 2 X(M) con soporte compacto, entonces X genera un
grupo uniparametrico global de transformaciones de M.
Demostracion.- Designemos por K el soporte de X ; al ser M Hausdor y K
compacto, existe un recubrimiento nito de K por compactos K contenido en un
abierto U del tipo de la proposicion anterior; es decir
K=
S K K U A conjunto nito:
2A
Sea para cada 2 A
:] ? " ; " [U ! M
el grupo local uniparametrico correspondiente.
Tomando " = minf" = 2 Ag, denimos la aplicacion
(t; x) si x 2 K
:] ? "; "[M ! M (t; x) = x
si x 2 M ? K
es una solucion del sistema diferencial (3.2), diferenciable y t es una trans-
formacion de M, 8t 2] ? "; "[. Ademas para s; t 2] ? "; "[ con s + t 2] ? "; "[,
s+t = s t.
Nos falta probar que se puede denir t para cualquier t " o t ?". En efecto,
si t " ponemos t = k "2 + r con krk < 2" , y denimos
t = 2" k) "2 r = k"2 r :
Si t ?", procedemos de forma analoga usando ? 2" .
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
100 3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius
Tx(M)
Tx(M)
Yx
Yφt (x) Xφt (x) (φ-t)*(Yφ (x))
Xx Yx
x φt(x)
M XY
= dt d ?( ) (Y ):
jt=0 ?t t (x)
Lema 3.14? Si f : I" M ! IR es una funcion diferenciable, con I" =] ? "; "[ IR
y f (0; x) = 0; 8x 2 M. Entonces, existe una funcion diferenciable g :
I" M ! IR, tal que 8t 2 IR y 8x 2 M
? ?
f (t; x) = t g (t; x)
?
g (0; x) = @f
@t j(0;x):
?
Demostracion.- Pongamos g (t; x) = f ((t;x ))
t .
? ? ?
f (t; x) @f (t; x)
g (0; x) = tlim
!0 t = @t jt=0:
f t = f + tgt ; g0 = Xf:
? ? ?
f (t; x) ? f (0; x)
2) g (0; x) = g (x) = @ f
0 @t j(0;x) = tlim
!0 t =
? ? ?
f (x) ? f (x) ? f (x) ?f (x)
t 0 f t(x) ? f (x)
lim
t !0 t = tlim
!0 t = Xx(f ):
1 ?
(LX Y )xf = lim Y ? (t ) Y x (f ) =
t!0 t x
= lim 1 ?Y f ? ?( ) Y f =
t!0 t x t x
= lim 1 Y f ? Y ?1 (f ) =
t!0 t x t (x) t
= lim 1 Y f ? Y ?1 (f + tg ) =
t!0 t x t (x) t
= lim 1 Y f ? Y ?1 f ? t(Y ?1 g ) =
t!0 t x t (x) t (x) t
1 Y f ? Y ?1 f ? lim Y ?1 g =
= lim
t!0 t x t (x) t!0 t (x) t
= lim 1 (Y f ? ((Y f ) )(x)) ? Y g =
t!0 t x ?t x 0
= lim 1 ?Y f ? ?(Y f ) (x) ? Y g =
t!0 ?t x t x 0
= lim 1 ??(Y f ) ? (Y f ) ? Y g =
t!0 t t x x x 0
= Xx(Y f ) ? Yx(Xf ):
denida por
et(K ) = (t ) (v1 )
(t ) (vr )
(?t 1) (1 )
(?t 1 ) (s )
si
N
K = v1
vr
1
s 2 rs T?t 1(x)(M):
Para K 2 T(M), ponemos
(LX K )x = tlim 1 ?K ? (e K ) :
7!0 t x t x
LX (S
T ) = tlim 1 S
T ? e (S
T ) = lim 1 S
T ? (e S )
(e T ) =
7!0 t t t7!0 t t t
1 e 1 e e e
7!0 t S
T ? (t S )
T + tlim
= tlim 7!0 t (t S )
T ? (
t S )
(t T ) =
1 e e 1 (T ? e T ) =
= tlim7!0 t S ? t S
T + lim
t7!0
( t S )
t t
= (LX S )
T + S
(LX T ):
3) y 4) Ya que et conserva el tipo tensorial y conmuta con la contraccion
(Proposicion 2.48), tambien LX tiene tales propiedades.
Las propiedades 5) y 6) ya han sido establecidas anteriormente.
Proposicion 3.21 La derivada del Lie LX de formas diferenciales sobre una va-
riedad M, respecto a un campo de vectores X 2 X(M), verica las siguientes
propiedades, para 8; 2
(M); 8 2 IR; 8f 2 F(M):
1) Conserva el grado de las formas: LX (
k (M))
k (M).
2) LX es IR{lineal:
LX ( + ) = LX + LX LX () = LX .
3) LX ( ^ ) = (LX ) ^ + ^ (LX ).
4) LX conmuta con la diferencial exterior: LX d = d LX .
5) LX f = Xf .
6) LX (df ) = d(Xf ).
Por vericar las tres primeras propiedades se dice que LX es una derivacion de
grado 0 sobre el algebra
(M).
Demostracion.- Ya que casi todas estas propiedades ya estan demostradas para
tensores en general, solo estableceremos la propiedad 4). Usando 2) y 3), nos bastara
demostrar que LX d = d LX sobre funciones y diferenciales de funciones.
(LX d)(f ) = LX (df ) = tlim 1 ? ((df ) ) ? (df ) =
7!0 t t t (x) x
como union de \supercies"disjuntas, tales supercies son obtenidas dejando dos
coordenadas jas y tomando las otras tres como variables. De todo esto surgen las
siguientes deniciones.
Denicion 3.23 Sea M una variedad diferenciable de dimension n y r un entero
tal que r n. Un sistema diferencial (o distribucion) r{dimensional en M es
una ley que a cada punto x 2 M asigna un subespacio r{dimensional Ex del
espacio tangente Tx(M)
E : x 7?! Ex Tx(M):
Diremos que una distribucion E es diferenciable si la siguiente condicion
se satisface: Existe un entorno U de x y r{campos de vectores X1 ; : : : ; Xr
denidos y diferenciables en U , tal que para todo y 2 U los vectores
X1 (y); : : : ; Xr (y) forman una base de Ey .
El conjunto fX1 ; : : : ; Xr g se dice que es una base local de la distribucion
alrededor del punto x.
Un campo de vectores X en M se dice que pertenece a la distribucion E
(X 2 E ) si para todo x 2 M; Xx 2 Ex.
Se dice que una distribucion E es involutiva si existe una base local
fX1: : : : ; Xr g de la distribucion en un entorno de cada punto tal que
X
r
[Xi ; Xj ] = ckij Xk 1 i; j r:
k=1
donde las ckij son funciones diferenciables en dicho entorno.
Una variedad integral de una distribucion diferenciable E en M es una
subvariedad (N; ) de M tal que 8y 2 N; (Ty (N)) E (y) .
Ejemplo 3.24 Sea M =@ IRr IRn?r y el sistema diferencial E generado por los cam-
pos de vectores Xi = @xi ; i = 1; : : : ; r, entonces Ex es el subespacio de dimension
r que consta de todos los vectores paralelos a IRr en el punto x 2 M. Veremos que
este ejemplo aparentemente especial es tpico de distribuciones involutivas.
Denicion 3.25 Se dice que una distribucion diferenciable
? E es completamente
integrable si forallx 2 M existe una carta local U; ' (x1 ; : : : ; xn ) ; x 2 U
tal que los r{campos de vectores @x@ i ; i = 1; : : : ; r constituyen una base local
en U de E . Se dice entonces que (U; ') es un sistema coordenado adaptado
a la distribucion.
Notese que en este caso existe una variedad integral r{dimensional N pasando por
cada punto y 2 U , tal que Ty (N) = Ey , esto es, el espacio tangente a N es exactamente
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
108 3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius
F i = Xzi '?1 1:
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
3.5 Teorema de Frobenius 109
@H i = i :
@rj j0 j
Luego J (H )0 = Xx0 z1 6= 0.
As H : C0n() ! IRn dene un difeomorsmo en un entorno W del origen:
?HU;: 'W (y1C; :0n:(:;)yn!) Halrededor
(W ) C0n("). Se sigue que existe
1 ? un sistema coordenado
de x0, siendo U = '1 H (W ) y ' = H ?1 '1jU . Y
?
se tiene:
? ?
Xxzi = F i '1(x) = F i H ('(x) = @H
i
= @ (H i ') = @ (zi ):
@r j'(x) @y1 jx
1 @y1 jx
Se tiene, en consecuencia:
X = @y@ 1 en U:
M
U .x0 U1
ϕ1 ϕ
IRn IRn
H(W)
H
W
C0n(ε)=ϕ1(U1) C0n(δ)
Y1 = X1
Yi = Xi ? Xi (y1 )X1 ; 2 i r:
Se tiene que Yiy1 = Xi y1 ? (Xi y1)(X1 y1 ) = Xi y1 ? (Xi y1 )( @y@ 1 y1) = 0; i 2.
Los campos de vectores Y1; : : : ; Yr son independientes, ya que en las ecuaciones
de transformacion
0 Y 1 0 1 0 0 10 X 1
B@ ..1 CA = BB ?X2 y1 1 0 CC B@ ..1 CA ;
. @ A .
Yr ?Xr y1 0 1 Xr
el determinante de la matriz es no nulo.
Con lo que (Y1)x ; : : : ; (Yr )x generan Ex, 8x 2 U1 . Ademas como las funciones
Xi y1 : U1 ! IR; 2 i r, son diferenciables, se sigue que los campos Yi son
diferenciables en U1 .
Sea S la placa de U1 denida por la ecuacion
y1 = 0
y sea Zi = YijS ; 2 i r (o lo que es igual i (Zi ) = Yi ; i : S ,! M); es
claro que los Zi son campos de vectores en S , pues Ziy1 = 0; 2 i r; esto es,
Zi (x) 2 Tx(S ); 8x 2 S . Por tanto, fZ2; : : : ; Zr g generan una distribucion en S de
dimension r ? 1.
El espacio E~x generado por los vectores Z2(x); : : : ; Zr (x); x 2 S , es la inter-
seccion de Ex con el espacio tangente a S en x. As la distribusion E~ : x 7?! E~x es
diferenciable en S . Probemos que es involutiva:
Los Zj verican i (Zj ) = Yj ; por consiguiente los correspondientes corchetes
tambien verican i ([Zi ; Zj ]) = [Yi ; Yj ]; 2 i; j r. Pero [Yi; Yj ]; 2 i; j r, no
tienen componentes en la direccion de Y1 , ya que, por hipotesis,
X
r
[Yi; Yj ] = ckij Yk ;
k=1
y al aplicar a y1 .
[Yi; Yj ](y1 ) = Yi(Yj!y1) ? Yj (Yi y1 ) = 0
9
>=
X r 1
ckij Yk (y1 ) = c1ij >; =) cij = 0; i; j 2;
k=1
con lo que
X
r X
r X
r !
i ([Zi ; Zj ]) = [Yi ; Yj ] = ckij Yk = ckij i (Zk ) = i (ckij i)Zk ;
k=2 k=2 k=2
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
112 3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius
M
S
U1
U2
ϕ2
IR
IRn-r
IRr-1
Fig. 3.6:
Consideremos las funciones
x1 = y1
xj = zj (2 j n);
donde : U1 ! S es la proyeccion natural del sistema de coordenadas (y1 ; : : : ; yn),
esto es:
? ?
xj (x) = (zj ) '?1 1 y1 (x); : : : ; yn(x) = zj '?1 1 0; y2 (x); : : : ; yn(x) ;
que estan denidas en un entorno de x0 2 U1 y son independientes, ya que
1 0
j
0
0
@x @zj = i
@z j
@yi jx0 1i;jn = ... i jx0 @y jx 6= 0;
0 @y 2i;j n 0 2i;j n
y ademas
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
3.5 Teorema de Frobenius 113
x1 (x0 ) = y1 (x0 ) = 0 i ? ?1
i ? 1 ? 1
x (x0 ) = (z ) '1 y (x0 ); : : : ; y (x0 ) = z '1 (0; 0; : : : ; 0) = zi (x0 ) = 0:
i n
?
As, existe un sistema de coordenadas U; ' (x1 ; : : : ; xn ) , U U1, cubico
centrado en x0 .
Ahora, con objeto de probar que los r campos de vectores Y1; : : : ; Yr es combi-
nacion lineal de los campos de vectores @x@ 1 ; : : : ; @x@ r , bastara probar que Yixr+j = 0,
para todo i = 2; : : : ; r y todo j = 1; 2; : : : ; n ? r, puesto que Yi xr+j nos da las com-
ponentes de Yi respecto de la base f @x@ 1 ; : : : ; @x@n g.
Para ello, se tiene
@ (Y xr+j ) = Y (Y xr+j ):
@x1 i 1 i
Y, teniendo en cuenta que Y1xr+j = @x@ 1 (xr+j ) = 0, se sigue que
@ (Y xr+j ) = Y (Y xr+j ) ? Y (Y xr+j ) = [Y ; Y ]xr+j :
@x1 i 1 i i 1 1 i
Es decir
@ (Y xr+j ) = X r
ck1i(Yk xr+j ):
@x1 i k=2
Fijada una placa en U de la forma x = 2; : : : ; xn = n. Sobre ella, Yi(xr+j ) es
2
una funcion de x1 solamente; as, tenemos un sistema de r ?1 ecuaciones diferenciales
lineales homogeneas con las condiciones iniciales
?
(Yi xr+j ) '?1(0; 2 ; : : : ; n ) = Zi (zr+j )
que da la componente de Zi en la direccion de @z@r+j ; pero en S \ U , fZ2; : : : ; Zr g
forman una base tal que se escriben solamente en combinacion de @z@2 ; : : : ; @z@r , luego
Zi zr+j = 0.
As, Yixr+j es identicamente nula, en virtud de la unicidad de la solucion.
Por tanto, los r campos de vectores Y1; : : : ; Yr se expresan en combinacion lineal
de los r campos de vectores @x@ 1 ; : : : ; @x@ r de la referencia natural f @x@ i g1in, aso-
ciada a las coordenadas locales (x1 ; : : : ; xn ). Con lo que f @x@ 1 ; : : : ; @x@ r g constituye
una base local de E en x0 y as la subvariedad denida por las ecuaciones
xk = 0 k>r
es una variedad integral de E .
Luego ' es una aplicacion constante ya que N es conexa. Y (N) esta contenida
en la placa dada, ya que ' = cte, implica que
?
( ' )(x) = ( ')( (x)) = 0; : : : ; 0; xr+1 ( (x)); : : : ; xn( (x))
o sea, 8y 2 (N), se tiene que
xr+j (y) = cte; 1 j n ? r:
X
n
d! = i ^ ! i :
i=r+1
2) d
^ ! = 0; = r + 1; : : : ; n:
117
118 4 Integracion en variedades diferenciables
Luego @ @
X n Xn Xn
gij (x) = gx @xi ; @xj = ai ek ; aj e` = aki akj (1 i; j n)
k `
k=1 `=1 k=1
? ?
resulta por tanto que gij (x) = tAA, es decir, det A = det gij (x) 1=2 .
Por otra parte,
@ @
!x @x1 ; : : : ; @xn = det(aki )!(e1 ; : : : ; en) = det(aki ):
jx jx
Por lo que las componentes de ! en coordenadas locales son
@ @
!x @x1 ; : : : ; @xn = det(gij (x))1=2 :
jx jx
As la componente de ! en U es la raiz cuadrada de funciones positivas diferen-
ciables, luego es diferenciable en U . Ya que (U; ') es arbitrario, ! es una n{forma
diferenciable sobre M, teniendo como expresion local
q
!x = det(gij (x)) dx1jx ^ ^ dxnjx:
Z Z bn Z b2 Z b1 !
f dx1 dxn = f (x1 ; : : : ; xn )dx1 dx2 dxn :
D an a2 a1
As, si 2
nI(M), para cada i 2 I , fi 2
nI(M) y tiene su soporte compacto
contenido en el abierto coordenado Ui, y si en el fi = adx1i ^ ^ dxni , denimos
Z Z
fi = (a '?i 1)dr1 drn :
IRn
P
Ahora, como K = sop() es compacto, la suma i2I fi solo tiene un numero
nito de sumandos no nulos, puesto que K estara recubierto por un numero nito
de los soportes de los fi , y podemos poner, por denicion
Z XZ
= fi :
i2I
Es claro que la aplicacion as denida es la unica que satisface las condiciones
del teorema.
Pero veamos ahora R que esta bien denida:
1) Para denir fi hemos utilizado la carta local (Ui ; 'i) veamos que si el
soporte de fi esta contenido en
R la interseccion Ui \ Uj , con (Uj ; 'j ) otra carta local
del atlas tomado, el valor de fi es independiente de la carta considerada. En
efecto, en Ui \ Uj se tiene
`
!
fi = adx1i ^ ^ dxni = bdx1j ^ ^ dxnj y b = det @xki a:
@xj
Utilizando el Teorema 4.28 de la pagina 128, tenemos para x 2 Ui \ Uj
Z Z
(b '?j 1)j'j (x)ds1 dsn = (b '?j 1)j'j (x)ds1 dsn
IRn C0n (r)
Z
(b '?j 1)(s1 ; : : : ; sn )ds1 dsn =
C0n (r)
Z !
@xkj
= (b '?j 1)(('j '?i 1)(r1 ; : : : ; rn )) det dr1 drn =
C0n (r) @xli '?i 1 (r1 ;:::;rn )
Z `
!
=
? @x ?
a det @xki '?j 1 ('j '?i 1)(r1 ; : : : ; rn )
C0n (r) j
!
@xkj ? ?1 1
det ' (r : : : :rn) dr1 drn =
@x`i i
Z ?
= a '?i 1(r1 ; : : : ; rn ) dr1 drn :
IRn
R
2) El valor de es independiente de la particion de la unidad ffigi2I
elegida. En efecto, si fhj gj2J es otra particion de la unidad subordinada a otro
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
132 4 Integracion en variedades diferenciables
luego
R esta bien denida.
Enunciamos ahora otras propiedades de la integral sobre M, que dejamos como
ejercicio:
Proposicion 4.36 1. Si denotamos por ?M la misma variedad M, pero con
orientacion opuesta, tenemos
Z Z
=? :
?
2. Si ! es una n{forma no nula queRda la orientaci
R on de M y si = f!
con f 0 y continua, entonces 0. Y f! = 0 si y solo si
f = 0.
3. Si F : M ! N es un difeomorsmo y 2
nI(N), entonces
Z Z
F =
Ejemplo 4.40 Supongamos, como caso particular del ejemplo anterior, que ' es
difeomorsmo proyeccion de un abierto U de M sobre un subconjunto abierto de W
del plano XY , que identicamos con el plano parametrico.
En este caso ~x : W ! U esta dada por ~x(x; y) = (x; y; f (x; y)).
Los campos de vectores basicos asociados a esta carta son:
@ +f @
~x1 = @x @ +f @
~x2 = @y
x @z y @z
y
g11 = 1 + fx2 g12 = fxfy g22 = 1 + fy2 ;
con lo que
q q
~x ! = g11g22 ? g12
2 dxdy = 1 + fx2 + fy2 dxdy:
Proposicionn 4.42 Si (nU; ') es una carta de una variedad con borde M y si '(x) 2
@ IH = f 2 IR =n = 0g, entonces esto se verica para cualquier homeo-
morsmo coordenado de una carta (V; ), tal que x 2 V .
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
4.8 Variedades con borde 135
2o U \ @D 6=
Es claro que podemos suponer, sin perdida de generalidad, que @D esta formado
por los puntos tales que xn = 0 y consideremos entonces el paraleleppedo
P0 = f(r1 ; : : : ; rn )= ? j < rj < j ; j = 1; 2; : : : ; n ? 1 0 rn < n g:
Entonces, D (x) = 1; 8x 2 U con xn(x) 0.
('?1 ) tiene soporte contenido en la union del interior de P0 con la cara
A0n denida por rn = 0.
Se tiene
Z Z X
n
i = cj drn =
(?1)j?1 (aj '?1)dr1 dr
@D @P0 j =1
Z
= (?1)n?1 (an '?1)(r1 ; : : : ; rn?1 ; 0)dr1 drn?1 ;
A0n
esto es as en virtud de aplicar a la correspondiente inclusion i : (x1 ; : : : ; xn?1 ) ,!
(x1 ; : : : ; xn?1; 0), en coordenadas locales, y observando que i (dxn ) = 0.
Por otra parte,
Z Z X
n @ (a '?1 )
d = j dr1 : : : drn ;
@rj
D P0 j =1
pero como en caso anterior (4.1)
Z @ (aj '?1)
@rj dr1 drn = 0 para j = 1; 2 : : : ; n ? 1:
P0
Pero
Z @ (an '?1) Z
1 n ?1 1 n?1 1 n?1
P0 @rn dr : : : dr = ?(an ' )(r ; : : : ; r ; 0)dr : : : dr :
A0n
Luego tambien en este caso, incluyendo el signo (?1)n en la orientacion de @D,
se tiene
Z Z
i = d:
@D D
A. Teorema de Green
B. Teorema de la divergencia
Consideremos D un trozo de supercie embebida en IR3 y acotada por una curva
simple diferenciable.
Ya que dx; dy; dz pueden ser consideradas, por restriccion, como 1{formas sobre
D o sobre @D, toda 1{forma sobre D puede escribirse como
= P dx + Q dy + R dz;
donde P; Q; R son funciones diferenciables sobre D.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
142 4 Integracion en variedades diferenciables
?
= y2 A(x; y; z) + 2xyB(x; y; z) + 4C (x; y; z);
? A(x; y; z) + 2yB(x; y; z); A(x; y; z) + 3z2 C (x; y; z) :
n
Propiedades de la derivada covariante o conexion natural en IR :
Ejemplo 5.3 Observese que puede existir mas de una conexion lineal sobre una
variedad diferenciable. Y como ejemplos de existencia de conexiones lineales sobre
variedades tenemos:
1) La conexion natural D en IRn. Ver pagina 143.
2) La conexion r sobre una supercie M de IR3 , denida a partir de la conexion
natural y el producto interior en IR3, considerando el campo de vectores normal
unitario N sobre M y deniendo
rX Y = DX Y ? DX Y; N N
es decir, el campo de vectores rX Y esta denido descomponiendo DX Y en sus
unicas componentes tangente y normal relativas al plano tangente a M. r satisface
las propiedades que caracterizan a una conexion lineal sobre M; as el producto
escalar y la conexion natural de IR3 inducen una conexion en la supercie M.
?
3) Si U; ' (x1 ; : : : ; xn ) es una carta local en una variedad diferenciable
M; sobre el abierto U , con la estructura de variedad inducida, se puede denir una
!
Xn @
conexion lineal, poniendo, para X; Y campos de vectores sobre U Y = Y i @xi ,
Xn i=1
rX Y = X (Y i ) @x@ i :
i=1
Xn
dj = jk ^ ki +
ij :
i (2a ecuacion de estructura)
k=1
de donde, !
@X k + ?k X j = @X
+ ?
X @xk @x
@xi ij @x @x
@xi
y usando (5.2) y (5.3), resulta
@X @x @xk + @ 2 xk @x X +?k X @xj = @X
@xk @x +?
X @xk @x )
@x @xi @x @x @x @xi ij @x @x @x
@xi @x
@xi
@xk @x @x j @ 2 xk @x
k
? @x
@xi ? ?ij ? @xi X = 0:
@x @x @x
Expresion que tiene que ser nula para cualquier campo de vectores X (es decir,
las funciones ?kij a obtener deben servir para cualquier campo de vectores), luego
tenemos las n ecuaciones
k @x j 2 k
?
@x
@x
@xi = ? k @x + @ x @x
ij ( = 1; : : : ; n):
@x @x @x @xi
De estas ecuaciones, podemos despejar las funciones ?
, como soluciones de
este sistema lineal, cuyos coecientes forman una matriz de determinante no nulo
(el jacobiano de la transformacion de coordenadas), obteniendose:
@xi @xj @x
+ @ 2 xk @x
:
?
= ?kij @x (5.5)
@x @xk @x @x @xk
numero conveniente para obtener una funcion, y aplicar luego el hecho de que para
funciones, la derivada parcial ordinaria y la derivada covariante coinciden.
As, si K es un tensor de tipo (p; q), tomemos q campos de vectores X1 ; : : : ; Xq ,
p 1{formas 1 ; : : : ; p y la funcion:
Kji11jipq X1j1 Xqjq i11 ipp :
De donde, hallando la derivada covariante (utilizando el postulado de la derivada
de un producto) y la derivada ordinaria, e igualando las relaciones obtenidas, dada
la arbitrariedad de los campos y 1{formas tomados, resultara:
De las relaciones (5.5) que expresan los coecientes de una conexion sobre una
variedad M, respecto a diferentes sistemas coordenados, resulta que dichos coe-
cientes ?ijk no son las componentes de un tensor de tipo (1,2); sin embargo, s es un
tensor el que tiene por componentes:
Tjki = ?ijk ? ?ikj : (5.8)
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.2 Enfoque tensorial o clasico 153
Poniendo
@ ?i @ ?i
Rijk` = @xkj` ? @x`jk + ?hkj ?i`h ? ?h`j ?ikh ; (5.9)
nos queda
X;ik` ? X;i`k = Rijk`X j + Tk`h X;ih : (5.10)
Lo que nos permite armar que las n4 funciones Rijk` son componentes de un
campo de tensores, ya que en (5.10) tanto el primer miembro como Tk`h X;ih son
componentes de tensores para cualquier campo de vectores X .
Al tensor de tipo (1,3) de componentes Rijk` se le denomina tensor curvatura.
Si en vez de un campo de vectores X se parte de un campo de tensores arbitrario,
al hallar las derivadas covariantes cruzadas se obtiene una expresion del tipo (5.10).
Luego, podemos armar:
\En general, no se puede invertir el orden en la derivada covariante".
\Para que las derivadas covariantes segundas de cualquier campo de tensores
sean independientes del orden de derivacion es necesario y suciente que los tensores
de curvatura y de torsion sean nulos".
Conexion de Riemann
A partir del producto eucldeo en IR3, usando el isomorsmo Tp(IR3 ) ' IR3 ,
podemos realizar las operaciones basicas, como calcular la longitud de un vector
tangente o los angulos entre vectores tangentes a IR3.
La teora de supercies en IR3 , ci~nendonos a su forma clasica inspirada en los
trabajos de Gauss, quien en 1827 expuso la geometra intrnseca de una supercie
en IR3 (es decir, la geometra observada por un habitante de ella), solo depende del
producto escalar de vectores tangentes a la supercie.
Hacia 1854, Riemann generaliza estos casos especiales e introduce la geometra
sobre una variedad arbitraria n{dimensional, para lo que es necesario denir un
producto interior en cada espacio tangente.
Bajo el impulso de la teora de la relatividad general de Einstein (1915), una
mayor generalizacion se hace necesaria: la condicion de denido positivo del producto
interior se debilita a solamente exigir no degenerado. Para ello denimos un tensor
metrico g sobre una variedad M, como un campo de tensores de tipo (0,2) sobre
M, simetrico, no degenerado y de ndice constante. En otras palabras, g es una
asignacion diferenciable que a cada punto x 2 M le asocia un producto escalar gx
en el espacio tangente Tx(M) y el ndice de gx es el mismo para todo x 2 M. Una
variedad semi{riemanniana, a la que llamaremos simplemente espacio de Riemann,
es una variedad provista de un tensor metrico g. Como caso particular tenemos que,
si el ndice = 0, se trata de una variedad de Riemann: cada gx es un producto
interior (denido positivo) sobre Tx(M), y si = 1 y 2 n = dim M, M es una
variedad de Lorentz.
Para denir una derivada covariante se necesita una conexion. Se trata de ver
ahora si del tensor metrico g de un espacio riemanniano, se puede obtener una
conexion que permita la operacion de derivacion covariante y a partir de ella, obtener
un tensor curvatura.
Vamos a demostrar que tal conexion se puede obtener y que ademas se pueden
exigir las siguientes condiciones:
1) Que la conexion sea simetrica; es decir, que su tensor torsion Tjki = ?ijk ? ?ikj
sea nulo.
2) Que la derivada covariante del tensor metrico g, gij;k , obtenida mediante la
conexion buscada, sea nula.
Para ello supongamos 2) y de (5.7), expresion que da la derivada covariante de
un tensor arbitrario, resulta:
0 = gij;k = @gij ? ?h g ? ?h g ;
@xk ki hj kj ih
de donde obtenemos por permutacion circular
@gij = ?h g + ?h g @gjk = ?h g + ?h g @gki = ?h g + ?h g :
@x k ki hj kj ih @x i ij hk ik jh @xj jk hi ji kh
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.2 Enfoque tensorial o clasico 155
De donde resulta
En esta Seccion, como hemos hecho en la anterior, omitiremos ocasionalmente los signos de
(2)
sumatorio.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
158 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
@x
i @x @ 2 x i
! @xj = !j @xi ? @xj @xi x_ (5.13)
Luego, una conexion esta denida a lo largo de una curva , relativa a un sistema
cordenado (x1 ; : : : ; xn ), por una matriz (!ji ). Las componentes de la matriz (! )
que determina la misma conexion relativamente al sistema coordenado (x1 ; : : : ; xn)
estan dadas por (5.13).
Consideraremos un caso particular, que es cuando ! es lineal en x_ ; se dice en-
tonces que ! es una conexion lineal. Y que t : T(0)(M) ! T(t)(M) es el desplaza-
miento paralelo (o transporte paralelo) a lo largo de desde (0) a (t).
Si ponemos
!ji = ?ijk x_ k ; (5.14)
a las funciones ?ijk se denominan coecientes de la conexion. Y de la formula (5.13)
se deduce que la ley de transformacion de los coecientes de la conexion respecto a
un cambio de coordenadas es
@x
2
?
@x = ?i @x ? @ x :
@xj @xk jk @xi @xj @xk
O bien
?ijk = ?
@x
@x
@xi
+ @ 2 x @xi : (5.15)
@xj @xk @x @xj @xk @x
Para relacionar este enfoque, para el caso particular de conexiones lineales, con
el axiomatico de Koszul, bastara establecer el siguiente resultado, en el que r es la
conexion en M con coecientes ?ijk cumpliendo (5.15):
\Sea Y un campo de vectores sobre una curva en una variedad dife-
renciable n{dimensional M ( : [0; 1] ! M) con (0) = x y 0 (0) = Xx ,
entonces
rXx Y = tlim 1 ? ?1?Y (t) ? Y (0) ;
!0 t t
donde t : T(0)(M) ! T(t)(M) es desplazamiento paralelo a lo largo de
la curva desde (0) a (t)."
?U; Para demostrar este resultado, supongamos que la curva queda en un entorno
1 n
(x ; : : : ; x ) y denotamos tambien por Y un campo de vectores sobre U ex-
tension del campo de vectores Y dado sobre . Entonces Y = Y i @x@ i .
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.3 Conexiones denidas por caminos 159
τ−h1(Y(h))=Z(0)
Y(h)=Z(h) Zk
Y(0)
Xx h
t
0 ξ(k) h
Como
1 ? ?1(Y ) ? Y = lim 1 ?Z k (0) ? Y k (0) @
lim
h!0 h h (h) (0) h!0 h @xk j(0);
resulta para cada componente
1 ?Z k (0) ? Y k (0) = 1 Z k (h) ? h dZ k ((k)) ? Y k (0) =
h h dt
1 k k
dZ k (k)
= h Y (h) ? Y (0) ? dt ( ) =
? ?
= h1 Y k (h) ? Y k (0) + ?kij ((k)) Z i((k)) d
j
(k )
dt ( ):
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
160 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
lim 1 ? ?1(Y ) ? Y =
t!0 h h (h) (0)
dY k (t) ? d j @ ?
= k i
(0) + ?ij (0) Y (0) dt (0) @xk = r0 Y (0):
dt j(0)
Con lo queda probado el resultado enunciado.
T(M)
v
H
v
Hv
Y
π
M
π(v)=x
?
siendo ?kij los coecientes de la conexion r relativos a la carta U; ' (x1 ; : : : ; xn )
X n
y v = vk @x@ k (es decir, vk = xen+k (v)).
k+1
Es claro que podemos escoger un campo de vectores satisfaciendo estas condi-
ciones. Entonces
@ @ X n @Y k @ @ Xn
Y @xi jx = @ xei jv + @xi jx @ xen+k jv = @ xei jv ? vj ?kij (x) @ xe@n+k jv :
k=1 j;k=1
Sea r una conexion sobre M, vamos ahora a denir a partir de ella una dis-
tribucion H : p 7! Hp en el brado de referencias lineales L(M), vericando las
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
166 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
siguientes propiedades:
1) Tp(L(M)) = Hp Vp
2) (Ra) (Hp ) = Hpa
3) H : p 7?! Hp es una distribucion diferenciable.
Para denir Hp procedemos de la siguiente forma: Escojamos un punto (refe-
rencia en x) p 2 L(M), p (x; v1 ; : : : ; vn) y supongamos que tenemos un campo de
referencias (una seccion) s : M ! L(M), s (Y1; : : : ; Yn), fY1; : : : ; Yng son campos
de vectores diferenciables que forman una base del espacio tangente a M en cada
punto, tal que
s(x) = p y rus = 0; 8u 2 Tx(M)
donde rus denota (ruY1; : : : ; ruYn). Es claro que podemos escoger un campo de
referencias satisfaciendo estas condiciones. Ponemos
Hp = s (Tx (M)):
Demostremos que se trata de un subespacio vectorial de dimension n de Tp(L(M)),
que es independiente de la eleccion del campo de referencias s elegida y que tiene
las propiedades requeridas 1); 2) y? 3).
Para ello elegimos una carta U; ' (x1 ; : ?: : ; xn ) en M alrededor de x 2 M y
sea la correspondiente carta inducida en L(M ) Ue ; 'e (xe1 ; : : : ; xen ; xe11 ; : : : ; xenn ) . Un
campo de referencias s (Y1 ; : : : ; Yn) sobre M, que en U se expresa por
X
n
Y` = Y`k @x@ k (` = 1; : : : ; n)
k=1
satisface las condiciones requeridas si solo si
@Y`k (x) + X n
?kij Y`j (x) = 0; Y`k (x) = v`k (i; k; ` = 1; : : : ; n)
@xi j =1
?
siendo ?kij los coecientes de la conexion r relativos a la carta U; ' (x1 ; : : : ; xn )
Xn
y v` = v`k @x@ k , es decir, v`k = xek` (p).
k=1
Los teoremas relativos a ecuaciones diferenciales permiten escoger un campo de
referencias satisfaciendo a estas condiciones. Entonces
@ @ Xn @Y k @ @ Xn
s @xi jx = @ xei jp + ` = ? ? k (x)v j @ :
k;`=1 @x @ xe` jp @ xe jp j;k;`
i k i ij ` @ xek
` jp
Estos vectores (que no dependen de la eleccion de s) forman una base de Hp , el
cual es, entonces, un subespacio vectorial de Tp(L(M)) de dimension n.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.4 Enfoque por brados 167
1) Tp(L(M)) = Hp Vp
2) (Ra ) (Hp ) = Hpa 8a 2 GL(n; IR)
3) H : p 7! Hp es diferenciable:
Entonces podemos denir el transporte paralelo en M, y por tanto dar una
conexion en M (segun la denicion de Koszul), como se hizo en la Seccion 5.3:
De la propiedad (1) de H , es decir, de Tp(L(M)) = Hp Vp y del hecho de que Vp
es el nucleo de : Tp (L(M)) ! T(p)(M), se sigue claramente que : Hp ! T(p)(M)
es un isomorsmo para cada p 2 L(M ). Consecuentemente, para todo campo de
vectores X sobre M, existe un unico campo de vectores Xb sobre L(M) horizontal y
que se proyecta en X , esto es Xbp 2 Hp y (Xbp) = X(p); 8p 2 L(M). A este campo
de vectores Xb le llamaremos levantamiento horizontal de X .
Una curva diferenciable
: [0; 1] ! L(M) se denomina horizontal si sus vectores
tangentes
0(t) son horizontales. Si : [0; 1] ! M es una curva diferenciable en M,
denimos el levantamiento horizontal de a una curva horizontal b : [0; 1] ! L(M)
que se proyecta en , es decir, tal que b = .
Teniendose la existencia del levantamiento horizontal de campos de vectores, se
puede dar el concepto de levantamiento de curvas por una va natural. As si es
una curva en M con campo de vectores tangente T , extendemos T a un campo de
vectores diferenciable a un entorno U de un trozo de curva que no se corte a si misma.
Levantamos T a un campo de vectores horizontal Tb sobre ?1 (U ), y tomamos la
curva integral de Tb, para obtener el levantamiento horizontal de .
La justicacion de la denicion de transporte paralelo en L(M ) relativo a la
conexion H que vamos a dar, la encontramos en la construccion que hemos hecho
de una conexion en L(M) a partir de una conexion r en M y del transporte paralelo
asociado a esta. A saber:
Si r es una conexion sobre M, entonces por integracion de las ecuaciones
diferenciales ordinarias (ver Seccion 5.3, (5.12),(5.14))
dY k + X
n
?
i
k Y i dx = 0 (k = 1; : : : ; n)
dt i;j=1 ij dt
podemos transportar el espacio tangente a lo largo de curvas en M. Si
p (x; e1 ; : : : ; en ) 2 L(M) (refererencia en x) y es una curva en
M con (0) = x, entonces por transporte paralelo denimos una curva
diferenciable ?
t 7?! b(t) (t); E1 (t); : : : ; En(t)
en L(M), donde cada Ei es el transporte paralelo de ei = Ei(0) a lo largo
de . Y como se verica que r0 Ei = 0; 8i 2 f1; : : : ; ng resulta que
b0 (t) 2 Hb(t), es decir, b es una curva horizontal.
Lo ultimamente expuesto justica la siguiente denicion:
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.4 Enfoque por brados 169
Sea L(t) = ?1 ((t)) es la bra sobre (t), es decir, el conjunto de todas las
referencias lineales de T(t)(M). Denimos
t : L(0) ?! L(t)
p 7?! t(p) = b(t)
donde b es el levantamiento horizontal de , con b(0) = p. Decimos que la aplicacion
t es el transporte paralelo a lo largo de .
Es claro que t Ra = Ra t, pues Ra b es tambien un levantamiento horizontal
por la condicion (2) de H .
Veamos que este desplazamiento paralelo en L(M) pemite denir el transporte
paralelo en M.
Toda referencia en un punto x 2 M, p (x; e1 ; : : : ; en) 2 L(M), determina un
isomorsmo
X n
pe: IR ! T(p)(M) 7! i ei :
n
i=1
se trata de la aplicacion que cada n{upla de numeros reales le asigna el vector que
tiene esos numeros reales como componentes respecto a la referencia p.
Es facil demostrar que
pfa() = pe(a) 8 2 IRn; 8a 2 GL(n; IR);
donde el producto a, de una matriz de orden n por un elemento de IRn, es denido
de la forma usual.
Si : [0; 1] ! M es una curva en M y v 2 Tx(M), sea b : [0; 1] ! L(M) el
levantamiento horizontal de con valor inicial b(0) = p. El vector v se expresa
de forma unica respecto a la referencia p, es decir, existe un unico 2 IRn tal que
pe() = v. Denimos entonces el transporte paralelo en M sobre la curva , como la
aplicacion (que tambien denotamos por t )
t : Tx(M ) ?! T(t)(M )
v 7?! t(v) = bg (t)()
esto es, a cada vector v 2 Tx(M) de componentes respecto a la referencia p, se le
asocia el vector en T(t)(M) cuyas componentes respecto a la referencia b(t) son .
Para ver que esta aplicacion esta bien denida, es decir, que no depende del le-
vantamiento horizontal de tomado, consideremos otra referencia en Tx(M) distinta
de p; sera de la forma q = pa, donde a 2 GL(n; IR) es la matriz cambio de base. El
levantamiento de partiendo de q sera entonces Ra b : [0; 1] ! L(M). Por lo que
?
v = pe() = pe a(a?1 ) = pfa(a?1 ) = qe(a?1 ):
As la denicion de t con respecto a Ra b da
(t)a(a?1 ) = bg
?
(t) a(a?1 ) = bg
a b)(t)(a?1 ) = b]
t(v) = (R^ (t)():
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
170 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
esto es, h0 (p) es el vector en (p) con componentes 0 respecto a la referencia p.
denimos
Kv0 = (h0 ) (Hp0 )
Veamos que este subespacio no depende de la eleccion de p0 sobre Lx0 . En efecto,
si q0 es otra referencia en x0, q0 = p0a para a 2 GL(n; IR), existe un unico 0 2 IRn
tal que qe0 (0) = v0 . Entonces
0 a(0 ) = pe0 (a?1 0 ) ) 0 = a0 ;
pe0(0 ) = v0 = qe0 (0) = pg
as, para todo p
h0 (p) = pe(0 ) = pe(a0 ) = pa
] ?1 (0 ) = h0 (pa?1 ) = (h0 Ra?1 )(p);
luego
(h0 ) (Hq0 ) = (h0 Ra?1 ) ((Ra ) Hp0 ) = (h0 ) (Hp0 ):
La aplicacion (h0 ) restringida a Hp0 es inyectiva. Pues si Zp0 2 Hp0 tal que
(h0 ) (Zp0 ) = 0, resulta si denotamos momentaneamente por t : T (M) ! M
?y(por) (rh : )L(M(Z) !) =M(las) (respectivas
Z ) = 0.
proyecciones canonicas, se tiene entonces
Es decir que tambien Zp0 2 Vp0 . Y como,
t 0 p0 r p0
por la propiedad (1) de H , Vp0 \ Hp0 = f0g, concluimos que Zp0 = 0, de donde la
inyectividad.
Luego dim Kv0 = dim Hp0 = dim M. Tambien se tiene que Vv0 \ Kv0 = f0g,
en efecto, si Yv0 2 Vv0 \ Kv0 se tiene que (?t ) (Yv0) = 0 y 9Wp0 2 Hp0 tal que
(h0 ) (Wp0 ) = Yv0 , de donde se deduce que t h0 (Wp0 ) = (r ) (Wp0 ) = 0; as
Wp0 2 Hp0 \ Vp0 , por lo que tiene que ser Wp0 = 0 y, por tanto, (h0 ) (Wp0 ) =
Yv0 = 0. Concluimos que
Tv0 (T (M)) = Kv0 Vv0
1') !`k ((Eij ) ) = ik `j : (!`k (A ) = Ak` ; 8A 2 gl(n; IR))
X n
2') !ji ((Ra ) Z ) = (a?1 )`j !`k (Z )aik 8Z 2 Tp(L(M)); 8a 2 GL(n; IR):
k;`=1
3') !ji son diferenciables:
Este resultado nos permite dar otra denicion de conexion en L(M), en la manera
siguiente:
Dar una conexion en el brado de las referencias lineales L(M ) consiste en n2
1{formas !ji , cumpliendo las tres propiedades 1'), 2') y 3') anteriores.
Para probar (2') es suciente vericarla para vectores verticales, es decir, de la
X n
forma Ap = (A), A 2 gl(n; IR). Esto es, !ji (Ra) Apa?1 = (a?1 )`j !`k (Ap )aik .
k;`=1
Como (Ra) Apa?1 = (a?1 Aa)p (pagina 173), se sigue que
?
!ji (Ra) (Apa?1 ) = !ji (a?1 Aa)p = (a?1 Aa)ij =
X
n X
n
= (a?1 )`j Ak` aik = (a?1 )`j !`k (Ap )aik :
k;`=1 k;`=1
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.4 Enfoque por brados 175
3') Las !ji son diferenciables. Como los campos de vectores verticales y hori-
zontales generan el conjunto de todos los campos de vectores sobre L(M ) (pagina
172) solo basta ver que las !ji aplicadas a campos de verticales y horizontales dan
funciones diferenciables.
Para campos de vectores horizontales es claro, por ser !ji nulas sobre ellos, y
tambien para campos de vectores verticales, pues basta tomar campos de la forma
(A) = A .
Veamos ahora que si tenemos una conexion en L(M) denida por n2 1{formas
de conexion, vericando:
1') !`k (A ) = Ak` ; 8A 2 gl(n; IR):
Xn
i
2') !j ((Ra) Z ) = (a?1 )`j !`k (Z )aik 8Z 2 Tp (L(M)); 8a 2 GL(n; IR):
k;`=1
i
3') !j son diferenciables:
podemos denir la conexion en L(M) en terminos de la distribucion H : p 7?! Hp,
vericando:
1) Tp (L(M)) = Hp Vp
2) (Ra ) (Hp ) = Hpa
3) H : p 7?! Hp es una distribucion diferenciable.
Para ello denimos
Hp = Zp 2 Tp(L(M)) !ji (Zp ) = 0; 8i; j 2 f1; : : : ; ng
1) Si Zp 2 Vp, entonces !ji (Zp) 6= 0, para algun i; j 2 f1; : : : ; ng, as pues
Zp 62 Hp,. Por consiguiente, Vp \ Hp = f0g.
Si Zp 2 Tp(L(M)) es un vector cualquiera, sea Aij = !ji (Zp). Entonces, si A =
(Aij ), se tiene !ji (Ap) = Aij . Por consiguiente, poniendo, Wp = Zp ? Ap, resulta
!ji (Wp) = !ji (Zp ) ? !ji (Ap ) = 0:
con lo que Zp = Ap + Wp con Ap 2 Vp y WP 2 Hp , concluimos que
Tp(L(M)) = Vp Hp:
X
n
2) Si Zp 2 Hp, resulta !ji ((Ra) (Zp )) = (a?1 )`j !`k (Zp)aik = 0, lo que quiere
k;`=1
decir que (Ra) (Zp ) 2 Hpa; as pues
(Ra) Hp = Hpa:
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
176 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
Como X(L(M)) esta localmente generado por los campos de vectores basicos y
fundamentales (pagina 172), es suciente vericar esta formulas para estos campos
particulares.
La primera ecuacion la vericaremos considerando los tres casos siguientes:
1. X = A ; Y = B . Entonces, como i es nula sobre campos de vectores
verticales
2di (A ; B ) = A (i (B )) ? B (i (A )) ? i ([A ; B ]) = ?i ([A; B] ) = 0;
los restantes sumandos del primer miembro son igualmente nulos. Y en lo que
respecta al segundo miembro, tenemos
i(A ; B ) = di (hA ; hB ) = di (0; 0) = 0:
2. X = A ; Y = B(). Necesitamos establecer primero que [A ; B()] = B(A),
en efecto
(RexptA)?1 ) B() ? B()
[A ; B()] = LA B() = tlim !0 t =
B (( exptA) ) ? B ( )
(exptA) ?
= tlim
!0 t = B tlim
!0 t = B(A):
Utilizando este hecho, los diferenteres sumando de la formula quedan
2di (A ; B()) = A i (B()) ? B()i (A ) ? i ([A ; B()]) =
X n
= A (i ) ? B()(0) ? i (B(A)) = ?(A)i = ? Ai k k
k=1
Xn ? X n
!ki (A )k (B()) ? !ki (B())k (A ) = Aik k
k=1 k=1
i(A ; B()) = di (hA ; hB()) = di (0; B()) = 0
3. Finalmente, en caso de que X = B(); Y = B(), como las !ji son nulas
sobre campos horizontales, del primer miembro solo queda di (B(); B()), pero
di (B(); B()) = di (hB(); hB()) = i(B(); B()):
X
n ?
i k i k Xn ?
!k (Ap )!j (Bp ) ? !k (Bp )!j (Ap ) = Aik Bjk ? Bki Akj =
k=1 k=1
= (AB ? BA)ij = [A; B]ij = !ji ([A; B]p)
ij (X; Y ) =
ij (Ap ; Bp ) = d!ji (hAp; hBp ) = 0:
3. Xp 2 Vp; Yp 2 Hp. Sea Y un campo de vectores horizontal prolongacion de
Yp y 2 IRn tal que B()p = Yp. Por otro lado existe A 2 gl(n; IR) tal que Ap = Xp .
As:
2d!ji (Xp; Yp ) = Ap !ji (Y ) ? Yp!ji (A ) ? !ji ([A ; Y ]p) = ?!ji (B(A)p ) = 0;
los restantes sumandos del primer termino son todos nulos. Y en cuanto al segundo
termino, tenemos:
ij (Xp ; Yp) = d!ji (hXp; hYp) = d!ji (0; Yp ) = 0:
Queda as probada la 2a ecuacion de estructura.
Xn ? Xn ?
(Ra) X p; (Ra) Y p qe(ei ) = di h(Ra) X p; h(Ra) Y p pfa(ei ) =
i
i=1 i=1
0n 1
Xn ? Xn X
= Ra(di ) (hX p; hY p)pe(a?1 ei ) = d(Rai )(hX p; hY p)pe @ (a?1 )ji ej A =
i=1 i=1 j =1
! 0 1
Xn Xn
@ X
n
= d ak (hX p; hY p)pe
i k (a?1 )ji ej A =
i=1 k=1 j =1
X
n
= aik (dk )(hX p; hY p)(a?1 )ji pe(ej ) =
i;j;k=1
X
n X n
= k (d )(hX p; hY p)pe(ej ) = (dj )(hX p; hY p)pe(ej ) =
j k
j;k=1 j =1
X n
= (j )(X p; Y p)pe(ej ):
j =1
X n
A lo largo de estas igualdades hemos hecho la sustitucion Ra = aij j . Esto
i
j =1
es as pues de
X
n X
n
(Wp) = i (Wp)pe(ei ) ((Ra) Wp) = i ((Ra ) Wp) f
pa(ei );
i=1 i=1
resulta, al ser ((Ra) Wp) = (Wp ), que
X
n Xn
(Wp)pe(ei ) = i ((Ra) Wp) pe(a?1 ei );
i
i=1 i=1
es decir
X
n Xn
(Wp )ej = i ((Ra) Wp) (a?1 )ji ej ;
j
j =1 i=1
de donde
X n
(R i )(Zp ) = ai j (Zp):
a j
j =1
?? ?
= pe
ij (X p; Y p) pe?1 (Zx) :
Veamos que estos tensores T y R denidos aqu coinciden con los denidos ya
para una conexion r en M. Es decir, se tiene, para X; Y; Z 2 X(M):
T (X; Y ) = rX Y ? rY X ? [X; Y ] (5.19)
1
? ?1 ?
= lim g
(t)
1
pe b(t) Y ? (pe pe )(Y ) =
? x
t!0 t
1 g ?1 ? ?1
= pe tlim
!0 t b(t) Y(t) ? pe (Yx ) =
X
n Xn !
= pe tlim 1 i ( b
Y )e ? i (Yb e
!0 t i=1 (t) i p i =
)
i=1
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.4 Enfoque por brados 181
n
X 1 ib Xn ib
= lim ( Y )( b
( t)) ? i ( b
Y )( p) u i = b
X p (Y ) ui:
i=1 t!0 t i=1
Con lo que queda demostrada la formula (5.21)
Para el tensor torsion tenemos entonces:
X
n
T (Xx; Yx) = 2 i(Ybp; Ybp)ui =
i=1
n ?
X b Yb ]p ui = ?rX Y (x)??rY X (x)?[X; Y ](x)
bXp i (Yb ) ? Ybp?i (Xb ) ? i ?[X;
i=1
b Yb ]p) = [X; Y ]x.
ya que (X;
Para probar la segunda igualdad (5.20), relativa al tensor curvatura, la 2a ecua-
cion de estructura da
? ?
2
ij (Xbp; Ybp )=2d!ji (Xbp; Ybp)= Xbp !ji (Yb ) ? Ybp !ji (Xb ) ? !ji ([X;
b Yb ]p)= ?!ji ([X;
b Yb ]p):
b Yb ] igual a
Si ponemos la componente vertical de [X;
b Yb ]p = Ap
v[X; A 2 gl(n; IR);
entonces obtenemos
2
ij (Xbp; Ybp) = ?Aij
as, resulta por una parte que
R(Xp ; Yp)Zp = pe 2!ji (Xbp ; Ybp)(pe?1 Zx) = pe ?Aij j (Zbp)ei = ?Aij j (Zbp )ui:
Por otro lado utilizando las tres relaciones siguientes
X
n
rYx Z = Ybp i (Zb) ui
i=1
X
? n ?
rXx rX Y = Xbp i r\
X Z ui
i=1
0 1
i X n ?
b b ub A = X n
b j b i b i b i
pi r
\
X Z = p @ Yp j ( Z ) j Y p ( Z ) (u
p jb ) = Y p (Z ) j ;
j =1 j =1
se tiene
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
182 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
Veamos nalmente como dadas las componentes de una conexion lineal ?kij de-
nen una conexion en el brado L(M) de referencias lineales sobre M.
Para es n consideremos las coordenadas locales en L(M) inducidas por las coor-
denadas locales en M. Sea (U; (x1 ; : : : ; xn )) un sistema coordenado en M. Todo ele-
mento p = (x; u1 ; : : : ; un) 2 L(M), que es una referencioa en x = (p), puede
expresarse por
X
n Xn !
p = x; xe1 (p) @xk ; : : : ; xekn(p) @x@ k :
k @
i=1 jx i=1 jx
Si ?kij son los coecientes de la conexion en U , denimos las 1{formas de conexion
!ji en ?1 (U ) L(M) por
0 1
X
n X k ` hA
n
!ji = yeki @dxekj + (?h` )xej dxe (5.22)
k=1 h;`=1
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
5.4 Enfoque por brados 183
donde, en cada p, la matriz no singular (xeij (p)) tiene matriz inversa, que denotamos
por (yeji (p)) = (xeij (p))?1 .
Cada una de las !ji es una 1{forma sobre L(M) determinada independientemente
de la eleccion de coordenadas, las cuales denen una conexion en L(M).
Hemos denido una conexion lineal en una variedad M de varias formas equiva-
lentes, que resumimos a continuacion:
2 Denicion clasica. Dando los coecientes ?kij en cada entorno coordenado
(U; (x1 ; : : : ; xn )) en M.
Los cuales estan sujetos a la ley de transformacion (5.5), en la interseccion con
otro entorno coordenado (U; (x1; : : : ; xn)):
X
n @x i @xj @x
Xn @ 2 xk @x
?
= k
?ij k + k:
i;j;k=1 @x @x @x k=1 @x @x @x
En vez de los coecientes ?kij , podemos dar las conexion por 1{formas ji denidas
en cada entorno coordenado U , por
@
j @xk = ?ikj ;
i
3 Denicion por transporte paralelo. Dando un isomorsmo xy entre los
espacios tangentes en Tx(M) y Ty (M) que depende solo de los puntos x e y y de la
curva que les une vericando:
1. xy = zy xz , para z un punto en entre x e y.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
184 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
?1 .
2. yx = xy
Vericando ademas que, si !t = ?A_ t A?t 1 , donde At es la matriz asociada a
t : Tx(M) ! Ty (M) respecto a base jadas, !t (x; x_ ) es lineal en x_ .
185
X;
b Y b levant. de X; Y
? (p
a g. 160)
p = (x; u1; : : :; un)? ?
k=1 h;`=1
(v) = pet( ); = pe0(v) ?
(pag. 180) ? ??
(xj ) = (yji )
i 1
(pag. 167)
? ? (pag. 182)
? ? ? p x
H = s ( T ( M )) 4 Distribucion horizontal en T (M)
? ? ? r s = 0 8u 2 T (M)
s ( x ) = p
? ? ? u
(pa g. 166)
x
*
H : v ?! Hv Tv (T (M)) diferenciable
? ? Tv (T (M)) = Hv Vv ?
?
? ? ?
= h (H ) (Hv ) = Ha ( 2 ? f0g) 6 Formas de conexion en L(M)
IR
H
hp :7!L(hM )(p!) =L(peM()0)
v p
5 Distribucion horizontal en L(M)
0
0 !ji (A ) = Aij A 2 gl(n; IR)
Xn n
H : p ?! Hp Tp (L(M)) diferenciable vZ = !ji (Z )(Eij ) fEij g base de gl(n; IR)
0
X
(pag. 170) !ji ((Ra) Z ) = (a?1 )`j !`k (Z )Aik
Tp (L(M)) = Hp Vp i;j =1 (pag. 174) - k;`=1
(Ra ) (Hp ) = Hpa Z 2 Tp (L(M)) a 2 GL(n; IR)
Hp = Zp 2 Tp (L(M !j Zp ) = 0
)) i (
(pag. 175)
186 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales
1. Sea el conjunto M = f(x; y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g [ f(0; y) 2 IR2 1 < y < 2g.
La funcion ' : M ! IR, denida por
(0; s) 7! 1 ? s 1 < s < 2
(sen 2s; cos 2s) 7! s 0s<1
es una carta que determina una estructura diferenciable en M.
2. Demostrar que si A0 es un atlas diferenciable sobre M, entonces es diferenciable
el atlas A que contiene justamente aquellas cartas cuyo cambio de cartas con
cada carta de A0 es diferenciable.
3. Sobre la circunferencia unidad S1 = f(x; y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g, se considera la
estructura diferenciable dada por las dos cartas cuyos homeomorsmos coor-
denados son las proyecciones estereogracas desde los puntos (0; 1) y (0; ?1)
sobre el eje OX . Demostrar que esta estructura diferenciable coincide con la
dada en el Ejemplo 1.16, para n = 1.
4. (a) Se considera en el conjunto M = IR [ fpg la topologa tal que IR M sea
un abierto y los entornos de p sean los conjuntos (U ? f0g) [ fpg, donde
U es un entorno de 0 2 IR. Demostrar que M es localmente eucldeo pero
no Hausdor.
(b) En el conjunto E = E0 [ E1 IR2, donde
E0 = f(x; 0) 2 IR2 x 2 IRg y E1 = f(x; 1) 2 IR2 x 2 IRg;
denimos una relacion de equivalencia por
8 (x; 0) (y; 0) () x = y
<
: ((x;x; 1) (y; 1) () x = y
0) (y; 1) () x = y < 0:
Demostrar que conjunto cociente M = E= no es separado y, sin embargo,
sobre M se puede denir una estructura diferenciable, tomando las dos
cartas siguientes:
187
188 Ejercicios
U1 = f[(x; 0)] x 2 IRg; '1([(x; 0)]) = x
U2 = f[(x; 0)] x < 0g [ f[(y; 1)] y 0g; '2([(x; 0)]) = x; '2([(y; 1)]) = y:
5. Demostrar la armacion 3 de la pagina 9; es decir,\una variedad diferenciable
es conexa si y solo si es conexa por arcos".
6. Demuestrese que toda variedad diferenciable posee un atlas diferenciable nu-
merable.
7. Probar que si M es una variedad diferenciable y A es un conjunto numerable
cualquiera, entoces M A puede ser dotado de una estructura de variedad
diferenciable.
8. Probar que sobre la circunferencia S1 = IR=ZZ , conjunto cociente de IR modulo
un numero entero, se dene una estructura diferenciable por el atlas cuyas car-
tas estan denidas por los abiertos U que son imagenes mediante la proyeccion,
de intervalos abiertos en IR de longitud 1=2, que no contienen a las clases de-
nidas por los puntos x = 1=4 y 3=4 y por los abiertos V imagenes mediante la
proyeccion de intervalos abiertos de longitud 1=2 que no contienen a las clases
denidas por x = 0 y 1=2 y cuyas funciones coordenadas
u : [x] 7! sen 2x; v : [x] 7! cos 2x;
denidas, respectivamente, en U y V .
9. Sea F1 y F2 dos atlas diferenciables sobre un espacio topologico M. Probar que
F1 y F2 son equivalentes si y solo si denen el mismo conjunto de funciones
diferenciables.
10. Sea (x1 ; : : : ; xn) un sistema de coordenadas locales denidas en un entorno de
un punto x de una variedad diferenciable M y sea (y1 ; : : : ; ym ) funciones dife-
renciables en un entorno de x. Demostrar que para que (y1 ; : : : ; ym ) constitu-
yan un sistema de coordenadas locales @yialrededor
de x, es necesario y suciente
que m = n y que el Jacobiano de @xj sea no nulo.
x
11. Sea IR la variedad de los numeros reales con la estructura usual ' : IR ! IR,
t 7! '(t) = t y en el abierto ] ? 1; 1[ consideramos la estructura inducida.
Entonces son difeomorsmos las aplicaciones:
f : ] ? 1; 1[ ! IR g : ] ? 1; 1[ ! IR
t 7! f (t) = 1 ?t t2
?
t 7! g(t) = tag 2 t
12. Demostrar que es un difeomorsmo la aplicacion F : IR2 ! IR2 denida por
?
F (x; y) = (xey + y; xey ? y); 8(x; y) 2 IR2:
13. Sea la aplicacion F : S2 ! P2(IR) tal que F (x) es la clase determinada por
x 2 S2 en P2(IR). Demostrar que F es difeomorsmo local.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
Ejercicios 189
n . o 9=
U = x 2 Sn
n x > 0
. o '(x) = (x1 ; : : : ; xc ; : : : ; xn+1)
U+n+1 = x 2 Sn x < 0 '+n+1(x) = (x1 ; : : : ; xc ; : : : ; xn+1 ) ;
donde b indica que esa componente se suprime.
Probar, usando este atlas en Sn y el atlas identidad en IRn+1, que la in-
clusion natural i : Sn ,! IRn+1 es de rango n en todo punto de Sn (i.e.,
8x 2 Sn; dim i (x)(Tx (Sn )) = n).
34. Sea M una subvariedad de dimension m de IRn, (y1 ; : : : ; ym ) un sistema de
coordenadas locales de M alrededor del punto p y (x1 ; : : : ; xn ) el sistema de
coordenadas estandar en IRn. Se considera la composicion hk = xk i donde
i : M ,! IRn es la inclusion natural. Demostrar que la ecuacion del espacio
tangente de M en p viene dado por las ecuaciones:
Xm @hk
x = x (p) + i @yi (p);
k k (k = 1; 2; : : : ; n; i 2 IR)
i=1
35. Consideremos en el conjunto de puntos M de la curva plana de ecuacion
parametrica x = t2 ; y = t3 , la estructura diferenciable para la cual
' : M ! IR; (t2 ; t3) 7! t
es una carta, y en IR la estructura diferenciable canonica. Demostrar que la
inclucion i : M ,! IR2 es diferenciable, pero (M; i) no es una subvariedad de
IR.
36. Consideremos la variedad producto M N de dos variedades diferenciables
M y N. Demostrar que para todo punto (p; q) 2 M N el espacio tangente
T(p;q)(M N) se identica con Tp (M) Tq (N).
37. Sea una aplicacion diferenciable de la variedad producto M N en otra
variedad P. Establecer que la aplicacion lineal en (p; q) 2 M N se puede
expresar como sigue:
Si w 2 T(p;q)(M N) corresponde a (u; v) 2 Tp(M) Tq (N) (Ejercicio 36),
entonces
(w) = @1(u) + @2 (v)
donde @1 y @2 son, respectivamente, las aplicaciones inducidas por
1 : M ! P 2 : N ! P
1 (x) = (x; q); 8x 2 M 2(y) = (p; y); 8y 2 N
38. El grafo ?F de una aplicacion diferenciable F : M ! N entre variedades es el
conjunto n . o
?F = (x; y) 2 M N y = F (x)
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
192 Ejercicios
49. Dada f : IR2 ! IR denida por f (x; y) = y4 ? y2 +(1=4)x2 , >nos permite denir
una estructura difenciable sobre el conjunto f ?1 (a)?.
50. Demostrar que M = (x; y; z) 2 IR3 x3 + y3 + z3 ? 2xyz = 1 puede ser do-
tado de estructura de variedad diferenciable de dimension 2.
51. Sea A una matriz de orden
n sim
etrica y b 2 IR ? f0g; entonces la supercie
n
de segundo orden M = x 2 IR xAx = b es una subvariedad de dimension
t
n ? 1 de IRn.
52. Probar que el subconjunto
M = (x; y; z) 2 IR3 x2 ? y2 + 2xz ? 2yz = 1; 2x ? y + z = 0
de IR3 , admite una estructura de variedad diferenciable de dimension 1.
53. Sea f : IR2 ! IR; f (x; y) = x3 + xy + y3 + 1. >Para que puntos p = (0; 0),
p = (1=3; 1=3), p = (?1=3; ?1=3) permite f dar una estructura de variedad
diferenciable sobre f ?1 (f (p))?
59. Sean aij las componentes de un tensor contravariante simetrico y bij las compo-
nentes de un tensor covariante antisimetrico, ambos sobre un espacio vectorial
de real de dimension dos. Calcular aij bij .
60. Si aij y bij son las componentes de dos tensores covariantes simetricos, tales
que
aij bk` ? ai`bjk + ajk bi` ? ak` bij = 0;
probar que aij = bij , para 2 IR.
61. Si aij son las componentes de un tensor antisimetrico y i son las componentes
de un vector, probar entonces que aij ij = 0; recprocamente, si aij i j = 0
para cualquier vector de componentes i , establecer que aij son las componen-
tes de un tensor antisimetrico.
62. Si aij i j es un escalar invariante para i componentes de un vector arbitrario,
demostrar que aij + aji son las componentes de un tensor; si aij es simetrico
en sus ndices, entonces aij son las componentes de un tensor de tipo (0,2).
63. Si akij i j k es un escalar invariante para arbitrarios valores de i , i y i ,
demostrar que akij son las componentes de un tensor de tipo (1,2).
64. Sea T = 1
2 ? 32
1 + 2
2 , siendo f1 ; 2 g la base dual de la base
fe1; e2 g de un espacio vectorial E . Hallar la expresion de T en la base dual de
la base fe1 + e2 ; 2e1 + 3e2 g.
65. Si T es unX tensor de tipo (2,2) sobre un espacio vectorial E , demostrar que el
escalar Tjiij es independiente de la base elegida para determinarlo.
1i;j n
66. Si A es un tensor de tipo (1,1) sobre un espacio vectorial E y se satiface
Aik Akj = ji ;
demostrar que det (Aij ) = kAij k = 1 o kAij k = ?1, en este caso kAij + ji k = 0.
Si la dimension de E es impar y kAij k = 1, entonces kAij ? ji k = 0.
67. Si A es un tensor covariante simetrico de orden 2 y v un vector. Probar que
A = 0 o v = 0 si se verica:
Aij vk + Ajk vi + Aki vj = 0
68. Para que un conjunto de n(r+1)+(s+2) numeros
Kji11jirs+1
+2
69. Sea v un vector en IR2. Se asocia a cada base de IR2 los numeros v1 = v2
y v2 = v1, siendo (v1; v2 ) las componentes de v respecto a dicha base. >Son
(v1 ; v2 ) las componentes de un vector en IR2?
70. Sea E un espacio N vectorial real de dimension nita y g un producto interior en
E ; esto es, g 2 02 E ' L2(E E; IR) simetrico y denido positivo: g(u; v) 0
y g(v; v) = 0 , v = 0.
a) Demostrar que es un isomorsmo la aplicacion : E ! E denida por
?(u)(v) = g(u; v); 8u; v 2 E:
b) Demostrar que es un producto interior en E la aplicacion
?
gb : E E ! IR denida por bg(!; !0 ) = g ?1(!); ?1 (!0 ) 8!; !0 2 E :
c) Sea fe1 ; : : : :eng una base ortonormal de E con respecto a g y f1 ; : : : ; n g
su base dual en E . Demostrar que f1 ; : : : ; n g es ortonormal con respecto a
gb.
71. En un espacio vectorial real E , de dimenson n, interesa saber si los n3 numeros
Kijk , tales que vericanNque Kijk Lij son las componentes de un vector de E para
cualquier tensor L 2 2 E , son las componentes de un tensor de tipo (1; 2) o
no.
72. Tenemos un tensor A de tipo (0; 4) que satisface
Aijk` = ?Ajik` = ?Aij`k Aijk` + Aik`j + Ai`jk = 0
Demostar: 1) Aijk` = Ak`ij
2) Si A(u; v; u; v) = 0 para todo u; v 2 E , entonces A = 0.
73. Sean E un espacio vectorial real de dimension n, fe1; : : : ; eng una base de E ,
f1 ; : : : ; n g su base dual en E y un tensor de tipo (0; 2). Probar:
X
n ?
a) = (ei ; ej ) i
j
i;j =1
? ?
b) Si fu1; : : : ; ung es otra base de E , (ei ; ej ) = aij , (ui; uj ) = bij y
uj = cij ei . Calcular bij en funcion de los aij .
74. Si v1; : : : ; vp son elementos de un espacio vectorial E :
v1 ^ ^ vp 6= 0 () fv1 ; : : : ; vp g son linealmente independientes
75. Encontrar la condicion necesaria y suciente para que aij sea de la forma uivj .
76. Si aij = ?aji y bij = bji , probar que
(ki `j + `i kj )aij = 0 aij bij = 0
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196 Ejercicios
77. Sea una p{forma sobre E (espacio vectorial de dimension n sobre IR) i.e. una
aplicacion multilineal alternada. Se dene el producto interior de por v 2 E ,
y se denota por v , como la (p ? 1){forma denida por
(v )(v2 ; : : : ; vp) = (v; v2 ; : : : ; vp ) 8v2; : : : ; vp 2 E
1) Demostar que si es una n{forma no nula, es un isomorsmo la aplicacion
V
f : E ! n?1E v 7?! f (v) = v
2) Toda (n ? 1){forma es descomponible (i.e., es el producto de (n ? 1)
1{formas).
78. Sea E un espacio vectorial. Si f1 ; 2 ; 3 g es una base de E , entonces
f1
2 ? 2
1 ; 1
3 ? 3
1 ; 2
3 ? 3
2 g
V
es una base de 2 E .
79. Sea E un espacio vectorial real de dimension n. Para una p{forma ! 2 p E
N
consideramos el subespacio de E :
E! = 2 E ^ ! = 0
Demostar que ! es descomponible si y solo si dim E! = p.
80. Probar que si fu1; u2g es una base del espacio vectorial IR2:
1) u1
u2 + u2
u1 no es descomponible.
2) 3u1
u1 + 5u1
u2 + 6u2
u1 + 10u2
u2 es descomponible.
81. Sean fe1; : : : ; eng una base de E , fe1; : : : ; eng su base dual, probar que, si
X V
!= !ij ei ^ ej 2 2E ;
1i<j n
! es descomponible () !ij !k` ? !ik !j` + !i`!jk = 0: i < j < k < l
82. Demostrar que si E es unVespacio vectorial de dimension 3, entonces todo
elemento homogeneo en E es descomponible. Si dim E > 3, entonces si
fv1; v2 ; v3; v4 g son linealmente independientes, v1 ^ v2 + v3 ^ v4 es indescom-
ponible.
83. Si dim E = 4, entonces es descomponible () ^ = 0 y es homogenea.
1 X n
84. Sea ! ; : : : ; ! 2 E y =
n i Aij !j (i = 1; : : : ; n). Demostrar que
j =1
1 1
^ ^ = det(Aj )! ^ ^ !n.
n i
85. Antisimetrizar los siguientes tensores:
1
2 + 2
2 ; 1
2
2 + 22
2
2 ;
1
2 ? 2
1 ; 1
2 + 2
3 ? 3
2 :
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Ejercicios 197
101. Sea ! = ?yxdx + x dy una 1{forma sobre IR2 ? f(0; 0)g y denotamos la res-
2 + y2
triccion a S por = !jS1 . Si F : IR ! IR2 es la aplicacion denida por
F (t) = (cos t; sen t). Establecer que F = dt.
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Ejercicios 199
109. Sea x un punto del dominio U de una carta (U; ') de una variedad diferenciable
M de dimension n, tal que '(x) = a 2 IRn, la curva coordenada i pasando por
el punto x esta denida por
i : I ! U M t 7?! '?1(a1 ; a2 ; ; ai + t; ; an )
Demostrar que _i(0) = @x@ i jx.
110. Encontrar las curvas integrales de los campos de vectores en IR2 denidos en
terminos de la carta identidad por
@ b) y @ ? x @ c) y @ ? x3 @ d) 2x @ ? y @
a) x @x @x @y @x @y @x @y
En cada caso encontrar los puntos crticos y determinar que campo de vectores
es completo.
111. Demostrar que es completo el campo de vectores en IR2 ? f(0; 0)g denido en
terminos de la carta identidad por
X = @x @ + @:
@y
112. Encontrar las curvas integrales del campo de vectores en IR3 denido en termi-
nos de la carta identidad por
X = y @x @ +z @ + @ :
@y @z
113. Sean (U; '); (V; ) las dos cartas que denen el atlas estereograco en la esfera
S2; es decir, U = S2 ?f(0; 0; 1)g, V = S2 ?f(0; 0; ?1)g, ' la proyeccion estereo-
graca desde el punto (0; 0; 1) sobre el plano z = 0 y la misma proyeccion
desde el punto (0; 0; ?1). Se consideran los campos de vectores
115. Hacer una representacion graca de los campos de vectores en IR2, cuyas com-
ponentes en el punto p = (x; y) se indican:
(a) X (p) = (0; 1) (b) X (p) = ?p (c) X (x; y) = (y; ?x) (d) X (x; y) = (y; x)
(e) X (x; y) = (?2y; 21 x).
Encontar las curvas integrales de todos estos campos a traves del punto p =
(1; 1). Idem del punto p = (a; b).
116. Determinar cuales de los siguientes campos de vectores denidos en un abierto
U IR2 son completos:
(a) X (x; y) = (1; 0); U = IR2 (b) X (x; y) = (1; 0); U = IR2 ? f(0; 0)g
(c) X (x; y) = (?y; x); U = IR2 ?f(0; 0)g (d) X (x; y) = (1+ x2 ; 0); U = IR2:
117. Consideremos el campo de vectores X (x; y) = (1; 0) sobre IR2. Para t 2 IR y
p 2 IR2, sea t (p) =
p(t), donde
p es la curva integral de X pasando por p.
(a) Demostrar que para cada t 2 IR, t es una transformacion de IR2 en s
mismo. Geometricamente, de >que transformaciones se trata?
(b) Demostrar que
0 = 1IR2
t1 +t2 = t1 + t2 ; 8t1; t2 2 IR
?t = t?1 ; 8t 2 IR.
(As t 7?! t es un homeomorsmo del grupo de los numeros reales en el
grupo de las transformaciones del plano).
(c) Repetir los apartados anteriores para los campos de vectores:
(a) X (x; y) = (?y; x) (b) X (x; y) = (x; y) (c) X (x; y) = (y; x)
118. Sea la aplicacion F : IR2 ! IR2 , (x1 ; x2 ) 7?! (y1 ; y2) = (x1 +x2 ; x1 ?x2 ), probar
que es un difeomorsmo. Encontrar el campo de vectores imagen mediante F
del campo de vectores X = x2 @x@ 1 + x1 @x@ 2 en IR2 referido a la carta identidad.
Determinar los grupos uniparametricos asociados a estos dos campos.
119. Encontrar en IR2 un sistema de coordenadas tal que una de las familias de
curvas parametricas sean las curvas integrales del campo de vectores Y =
(y; ?x).
120. El campo de vectores no nulo en IR2 denido en terminos de la carta identidad
por
X = ey @x @ + @;
@y
determina una distribucion unidimensional E en IR2. Encontrar una carta en
IR2 adaptada a la distribucion.
121. Sea el sistema diferencial denida en IR3 por
! = yz dx + xz dy + dz:
Demostrar que es integrable y encontrar las supercies integrales.
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202 Ejercicios
126. Demostrar que una variedad diferenciable conexa y orientable admite justa-
mente dos orientaciones.
127. Una supercie M es orientable cuando existe una 2{forma sobre M que es
diferente de cero en cada punto de M. Demostrar que una supercie M en
IR3 es orientable si y solo si existe un campo vectorial normal Z en M que es
diferente cero en cada punto de M.
128. Calcular la expresion de la 2{forma del Ejercicio 127 en S2 en terminos de
las coordenadas dadas por
(i) La proyeccion estereograca.
(ii) Las cordenadas esfericas (; ; ') con = 1.
129. Probar que el espacio proyectivo P n(IRn) es una variedad orientable si y solo
si n es impar.
130. En IR2 consideremos D = B02 (1) (clausura de la bola de radio 1), demostrar
que D es un dominio en la variedad diferenciable IR2 con frontera S1 = @D.
131. Sea f : IR2 ! IR una funcion diferenciable de clase C 2 y D un dominio com-
pacto de IR2; se supone que fj@D = 0. Demostrar la formula
Z @ 2f @ 2f Z " @f 2 @f 2#
f +
@x2 @y2 dx ^ dy = ? + dx ^ dy
D D @x @y
y deducir que si
@ 2f + @ 2f = 0 sobre D; entonces f = 0:
@x2 @y2 jD
135. Sea D = f(x; y) 2 IR2 0 x =2; 0 y =2g. Calcular la integral
Z
sen(x + y)dxdy
D
136. Sea
un arco orientado de IR3 denido por la parametrizacion
x = cos ; y = sen z = sen cos (0 2)
R
a) Calcular
z dx:
b) Transformar esta integral en una integral doble extendida a la porcion de
supercie de ecuacion z = xy limitada por
; y encontrar as su valor.
137. Demostrar que sobre la esfera S2 IR3 se verica que
Z Z Z
dx ^ dy = 0 (xdy ? ydx) ^ dz = 2 zdx ^ dy:
2 2 2
establecer
0n 1
X
n X k X
n
a) rX Y = @ X j @Y
@x j + ?kij X iX j A @ k :
@x
k=1 j =1 i;j =1
X n @xi @xj @x
+ X n @ 2 x` @x
b) ?
= ?kij @x @x @xk `
i;j;k=1 `=1 @x @x @x
145. Coordenadas cilndricas en IR3. Sean r; '; z las coordenadas cilndicas usuales
en IR3. (r; '; z) es un sistema coordenado sobre IR3 ? f(x; y; z) 2 IR3 =x
0; y = 0g. Estas funciones coordenadas estan bien denidas y sus aplicaciones
inversas y campos de vectores basicos tienen la siguiente expresion:
Z @ rv
6 @' =?
?
x = r cos '; y = r sen '; z = z ?
.H
?. H ?
?v
? ..
. r HH?
H
@ = cos ' @ + sen ' @ ? .. H
H @
@r @x @y ? .
.. j @r
H
.. z
..
@ = r v; v = ?sen ' @ + cos ' @ .. Y
@' @x @y .. . . . . . . . . . . -
. .
.. . ' . . . . . .
@ = @ . .
.. .
@z @z ..
?
X ?
?
Entonces
@ ?i @ ?ikj X n ?
Rijk` = @x`jk
? @x` + ?h`j ?ikh ? ?hkj ?i`h :
h=1
149. Sea r la conexion de Levi{Civita sobre una variedad de Riemann (M; g). Con-
sideremos en un entorno abierto U de M un campo de referencias fE1: : : : ; Eng
y sus correspondientes 1{formas duales f1 ; : : : ; n g, denimos las formas de
conexion jk por
jk (Ei) = ?kij ;
siendo ?kij los smbolos de Christoel en U respecto a fE1; : : : ; Eng; o sea
X n
rEi Ej = ?kij Ek . Establecer
k=1
X
n
rX Ei = ik (X )Ek
k=1
Xn
di = j ^ ji (1a ecuacion de estructura)
j =1
X n ?
dgij = ik gkj + jk gki
k=1
150. Sea U un entorno abierto en una variedad semi{riemanniana (M; g) tal que
sobre U esta denido un campo de referencias fE1; : : : ; Eng y sus 1{formas
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997
208 Ejercicios
duales f1 ; : : : ; n g. Si Rjik` son las componentes del tensor curvatura respecto
a esta referencia; es decir,
X
n
R(Ek ; E`)Ei = Rjik`Ej ;
j =1
denimos las n2 2{formas
ji , llamadas formas de curvatura, por
X X
n
ji = Rjik`k ^ ` = 12 Rjik`k ^ ` :
1k<`n k;`=1
209
210
SIMBOLOS
[A] : saturado de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10
(A; i) : subvariedad canonica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 31
A : atlas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3
B0n(") : Bola abierta de radio " y centro en el origen : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2
Bk (M; d) : formas diferenciales exactas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88
c(A) : contenido de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126
C0n(") : Entorno abierto cubico de lado " y centro en el origen : : : : : : : : : : : : : : 2
C k : clase k : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1
C 1 : clase 1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2
C ! : analtica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2
C : numeros complejos no nulos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 43
C` : contraccion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 59
k
dxi : diferencial de las funciones coordenadas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25
df : diferencial de f : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 26
Df : dominio de f : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12
D(x) : derivaciones en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 20
DX Y : derivada covariante en IRn : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 143
E : distribucion o sistema diferencial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 107
F(x) : funciones diferenciables en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12
F(M) : funciones diferenciables en M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12
F(M1 ; M2) : aplicaciones diferenciables de M1 en M2 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14
F : imagen recproca : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 27
F : aplicacion inducida entre espacios tangentes : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 23
F~ : aplicacion leida en cartas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 28
G : grupo de Lie : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 42
GL(n; IR) : grupo lineal general : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 6
gl(n; IR) : matrices cuadradas de orden n con coeentes reales : : : : : : : : : : : : : 43
G (M) : algebra de Gassmann : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 82
H k (M; d) : grupo de cohomologa de de Rham : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88
Hv : subespacio horizontal en T (M) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 160
211
212 Smbolos
J (h) : jacobiano de h : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 71
L(E; F ) : aplicaciones lineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 56
L2 (E F; G) : aplicaciones bilineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 55
s)
Ls (E E; IR) : aplicaciones multilineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 59
s) r)
Ls;r (E E E E ; IR) : aplicaciones multilineales : : : : : : : : : : : : : : 61
L(M) : brado de referencias lineales sobre M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 164
LX Y : derivada de Lie de un campo de vectores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 100
LX K : derivada de Lie de un campo de tensores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 104
m(A) : medida de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126
M : variedad diferenciable : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4
(M; A) : estructura diferenciable : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4
(M; g) : variedad riemanniana o de Riemann : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 117
(N; F ) : subvariedad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 31
O(n) : grupo ortogonal : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 49
Pn(IR) : espacio proyectivo : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 6
IRn : espacio eucldeo n{dimensional : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2
IR : numeros reales no nulos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 43
sop(g) : soporte de g : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 77
Sn : esfera unidad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 5
SL(n; IR) : grupo lineal especial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 48
SO(3; IR) : grupo ortogonal especial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 9
T (E ) : algebra tensorial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 58
T (M) : brado tangente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 70
T (M) : brado cotangente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 73
Tx(M) : espacio tangente a M en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 17
Tx (M) : espacio cotangente a M en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25
Tsr (M) : brado tensorial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 76
(U; ') : sistema coordenado o carta local : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2
v(f ) : derivada direccional : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 143
vol D : volumen de un dominio de integracion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 132
Vv : subespacio vertical en T (M) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 160
X= : espacio cociente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10
Z k (M; d) : formas diferenciales cerradas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88
ji : deltas de Kronecker : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25
_ : vector tangente a una curva : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 24
: signatura de la permuracion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 63
A : funcion caracterstica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 127
1{forma 25 carta 2
| diferencial 74 cociente Hausdor 11
1{formas de conexion 174 | segundo contable 10
1a ecuacion de estructura 148 coecientes de la conexion 146
2a ecuacion de estructura 148 | de la conexion 150, 158
abierto coordenado 2 completamente integrable 107
algebra de Grassmann 65 componente horizontal 163
| de Grassmann 82 | vertical 163
| de Lie 73 componentes de un tensor 57
| exterior 65 | del campo de tensores curvatura 147
| exterior 82 | del campo de tensores torsion 146
| graduada 58 | del cochete 73
| tensorial 58 conexion 150, 167, 174
angulos de Euler 9 | en una supercie 145
aplicacion abierta 10 | , enfoque clasico 148
| analtica 2 | , enfoque tensorial 148
| diferenciable 2, 13 | lineal 144, 146, 158
| inducida por F 23 | natural en IRn 144, 145
| lineal tangente 23 | | | , propiedades 144
atlas 3 | riemanniana 155
| diferenciable 3 | simetrica 147
| equivalentes 4 | sin torsion 147
| estereograco 95 | sobre T (M) 162
| maximal 3 conjunto estrellado 91
banda de Moebius 7 contenido nulo 126, 128
base canonica de vectores tangentes 17 contraccion 59
| local de una distribucion 107 convenio de Einstein 148
bases con misma orientacion 120 corchete 73
| orientadas 120 covector 25, 69
| positivamente orientadas 120 criterio de tensorialidad 58
borde de una variedad 135 curva en una variedad 24
cambio de base de vectores tangentes 18 | horizontal 168
campo de referencias basico 165 | integral 93
| de tensores denido positivo 117 curvatura 147, 178
| de vectores 72 | escalar 156
| | completo 94 deltas de Kronecker 25
| | fundamental 172 derivacion 20, 104
| | generador 97 | covariante 149
| | horizontal 162, 167 | de grado 0 105
| | vertical 165 derivada covariante 143, 145, 150
| tensorial 76 | covariante de un tensor 152
215
| de Lie 100 | uniparametrico de transformaciones 96
desplazamiento paralelo 158 | | generado por X 97
difeomorsmo 15 helice circular 31
diferencial de una aplicacion 23 homeomorsmo coordenado 2
| de una funcion 26 identidad de Bianchi 156
| exterior 83 | de Jacobi 73
distribucion 107 imagen recproca 27
| diferenciable 107 inmersion 30
| horizontal 162, 167 integral de f 133
| involutiva 107 k{forma 65
dominio de integracion 126, 129 | diferencial 81
| regular 136 levantamiento horizontal 168
ecuacion de estructura 207, 208 | horizontal de una curva 168
ecuaciones de estructura 176 localmente eucldeo 2
| de estructura de Cartan 148 medida nula 126, 129
elemento de volumen 126 metrica riemanniana 117
embebimiento 31 n{forma integrable 129
esfera 5 operador antisimetrizacion 63
espacio cotangente 25 | simetrizacion 63
| de Riemann 154 orientacion en una variedad 122
| de las conguraciones 8 | inducida 136
| proyectivo Hausdor 11 p{forma diferencial 69
| proyectivo real 6 paracompacto 10
| proyectivo segundo contable 11 particion de la unidad 118
espacio tangente 17 particion de la unidad subordinada 118
| topologico Hausdor 2 placa 35
| topologico segundo contable 2 primera forma fundamental 117
| topologico separado 2 producto exterior 64
| vectorial orientado 120 | tensorial 51
estructura diferenciable 3 punto crtico 94
bra 73, 165 rango de una aplicacion 28
brado cotangente 73 recta binormal 205
| de las k{formas 81 recubrimiento localmente nito 10
| de referencias lineales 165 renamiento de un recubrimiento 10
| tangente 70 relacion de equivalencia abierta 10
| tensorial 76 relativamente compacto 128
forma 65 saturado 10
| cerrada 87 seccion local canonica 165
| curvatura 148 smbolos de Christoel de 2a especie 155
| exacta 87 sistema coordenado 2
| torsion 148 | coordenado adaptado 35, 107
formas canonicas 176 | coordenado cubico 34
| de conexion 147, 207, 208 | diferencial 107
| de curvatura 208 soporte 77
funcion caracterstica 127 | de un campo de vectores 99
| casi continua 126 subespacio horizontal 160, 162, 167
| coordenada 2 | ortogonal 114
| de clase C k 1 submersion 30
| diferenciable 1, 12 subvariedad 31
| integrable 129 | embebida 31
funciones coordenadas 2 | inmersa 31
grupo de Lie 42 | regular 37
| de cohomologa de de Rham 88 subvariedades equivalentes 31
| lineal especial 48 tensor 58
| lineal general 6 | antisimetrico 63
| ortogonal 49 | contravariante 57
216
| | en un punto de una variedad 69 variedad producto 5
| covariante 57 | riemanniana o de Riemann 117
| | en un punto de una variedad 69 | topologica 2
| curvatura 153 variedades difeomorfas 15
| de Ricci 155 vector cotangente 25
| de tipo (r,s) 57 | horizontal 162
| | en un punto de una variedad 69 | tangente 16
| descomponible 59 | tangente a la curva 24
| gravitatorio de Einstein 156 | vertical 160
| homogeneo 59 vectores horizontales 167
| simetrico 63 volumen de un dominio de integacion 132
| torsion 153
teorema de Frobenius 110
| de Green 140
| de Stokes 137
| de Stokes 142
| de la divergencia 141
| del rango 29
torsion 146, 178
transformacion 96
transporte paralelo 158
| paralelo 169
traslacion a la derecha 48, 165
| a la izquierda 48
variedad con borde 134
| conexa 9
| conexa por arcos 9
| diferenciable 4
| inducida 5
| integral 107
| localmente compacta 9
| localmente conexa 9
| orientable 121
| orientada 122
| paralelizable 145
217
218