D. L. Linero
Universidad Nacional de Colombia
23 de agosto de 2017
iii
Índice general
3.10.1. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.2. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.3. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.4. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.5. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
c D. L. Linero
1
Parte I
c D. L. Linero
5
Capı́tulo 1
1.1. Matrices
Una matriz es un arreglo rectangular de elementos o coeficientes organizados en filas
y columnas, que pueden describir un grupo de ecuaciones de forma simultánea aso-
ciadas a operaciones como suma, multiplicación y derivación, entre otras (Grossman,
1996; Lay, 2011).
1.1.1. Notación
En este libro las matrices se denotan mediante una letra negrita y sus coeficientes
se representan con la misma letra cursiva acompañada de uno o dos subı́ndices, los
cuales indican su posición en el interior de la matriz, como se muestra en la siguiente
ecuación. En una matriz A el primer subı́ndice define el número de la fila y el segundo
el número de la columna, es decir, el coeficiente Aij está ubicado en la fila i y columna
j. En cambio, el coeficiente de la fila i de una matriz columna b se indica cómo bi ,
y el coeficiente de la columna j de una matriz fila c se indica cómo cj .
A11 A12 ··· A1n b1
A21 A22 A2n b2
A = .. , b = .. , c = c1 c2 · · · cn (1.1)
.. ..
. . . .
Am1 Am2 · · · Amn bm
Las dimensiones de una matriz están dadas por la cantidad de filas y de columnas
que la componen, por ejemplo la matriz A indicada en la expresión anterior tiene m
filas por n columnas, es decir, sus dimensiones son m × n.
6 Apuntes de mecánica de sólidos
• Suma de matrices. Sean Am×n y Bm×n dos matrices del mismo tamaño, se
define la matriz C = A+B como la suma de ellas obtenida de la adición término
a término de sus coeficientes, es decir, Cij = Aij + Bij . Esta operación matricial
cumple con la propiedad conmutativa de tal manera que A + B = B + A.
• Multiplicación de una matriz por un escalar. Sea λ una cantidad escalar y Am×n
una matriz, el producto entre ambos C = λA es igual a la multiplicación de
cada coeficiente de la matriz con el escalar, es decir Cij = λAij .
• Matriz cuadrada. Se define como la matriz que tiene el mismo número de filas
y de columnas, es decir a toda matriz A de dimensiones m × m.
• Matriz columna. Se define como la matriz que tiene m número de filas y una
sola columna, la cual se indica de la forma Am×1 .
• Matriz fila. Se define como la matriz que tiene una sola fila y n número de
columnas, la cual se indica de la forma A1×n .
• Matriz simétrica. Dada una matriz cuadrada Am×m , la que cumple que A =
A T , es decir, Aij = Aji es una matriz simétrica.
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Capı́tulo 1. Conceptos de álgebra lineal 7
A11 A12 A13
det(A3×3 ) = A21 A22 A23
A31 A32 A33
A22 A23 A21 A23 A21 A22 (1.3)
=A11 − A12
+ A13
A32 A33 A31 A33 A31 A32
=A11 (A22 A33 − A23 A32 ) − A12 (A21 A33 − A23 A31 )
+ A13 (A21 A32 − A22 A31 )
c D. L. Linero
8 Apuntes de mecánica de sólidos
la posición, que podrı́an actuar sobre una o varias funciones de (x, y, z). Por
lo tanto, un vector que contiene a las derivadas espaciales de varias funcio-
nes se pueden expresar como la matriz de operadores diferenciales actuando
sobre dichas funciones, en una operación matricial similar a la multiplicación.
Por ejemplo, un vector que contiene las derivadas de las funciones f (x, y, z) y
g(x, y, z) se puede expresar de la forma:
∂f ∂ ∂
∂x ∂x
0 ∂x
0
∂f ∂ ∂
0 0
∂y
∂y ∂y
∂f ∂ ∂
0 f 0
∂z ˜ = ∂z
∂z
= donde ∇ (1.4)
∂g ∂ ∂
∂x
0 ∂x
g 0 ∂x
∂g ∂ ∂
∂y
0
∂y
0
∂y
∂g ∂ ∂
∂z
0 ∂z
0 ∂z
R R R
A dΩ A dΩ · · · A1n dΩ
RΩ 11 R
Ω 12
R
Ω
Ω A21 dΩ A dΩ A dΩ
Z
Ω 22 Ω 2n
AdΩ =
.. .. ..
(1.5)
Ω . . .
R R R
A dΩ Ω Am2 dΩ · · ·
Ω m1
A dΩ
Ω mn
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Capı́tulo 1. Conceptos de álgebra lineal 9
La regla de Cramer establece que cada uno de los coeficientes del vector b, es
decir, b1 , · · · , bi , · · · , bm son iguales al cociente entre dos determinantes derivados a
la matriz A, de la forma:
det Ai
bi = (1.7)
det A
Siendo Ai la matriz cuadrada formada al remplazar la i-nésima columna de A por
el vector g , es decir:
A11 · · · g1 · · · A1m
.. .. .
. ..
..
. .
Ai = Ai1 · · · gi · · · Aim (1.8)
. .. . . ..
.. . . .
Am1 · · · gm · · · Amm
1.2. Vectores
La Figura 1.1(a) muestra al vector v, cuyas componentes han sido determinadas con
respecto a un sistema coordenado global xyz definido por los vectores base i, j, k,
de la forma:
v = vx i + vy j + vz k (1.9)
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10 Apuntes de mecánica de sólidos
donde vx̄ , vȳ , vz̄ corresponden a las componentes del vector v con respecto al
sistema coordenado x̄ ȳ z̄
Figura 1.1: Vector definido en dos sistemas coordenados: (a) sistema coordenado global, (b) sistema coordenado local.
La relación entre los dos sistemas coordenados se puede expresar mediante los
cosenos de los ángulos conformados entre los vectores unitarios direccionales de los
dos sistemas coordenados, denominados cosenos directores y definidos de la forma
(Linero & Garzón, 2010):
Por ejemplo, λx̄y corresponde al coseno del ángulo θx̄y formado entre el vector
unitario ī paralelo al eje x̄ del sistema coordenado local y el vector unitario j paralelo
al eje y del sistema coordenado global. Dado que la proyección del vector i sobre
los ejes coordenados x̄, ȳ y z̄ es igual a los productos escalares ī · i, j̄ · i y k̄ · i,
respectivamente, dicho vector se puede definir con respecto al sistema coordenado
x̄ ȳ z̄ de la forma:
i = λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄ (1.12)
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Capı́tulo 1. Conceptos de álgebra lineal 11
Asimismo, los vectores unitarios que definen a las direcciones x̄, ȳ y z̄ del nuevo
sistema coordenado se pueden expresar ası́:
v =vx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + vy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄) + vz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄)
=(vx λx̄x + vy λx̄y + vz λx̄z )ī + (vx λȳx + vy λȳy + vz λȳz )j̄ (1.15)
+ (vx λz̄x + vy λz̄y + vz λz̄z )k̄
Después de igualar la expresión anterior con la Ecuación (1.18), se observa que las
componentes del vector v en el sistema coordenado local se relacionan con las com-
ponentes en el sistema global de la forma:
v̄ = Tv v (1.17)
es decir:
vx̄ λx̄x λx̄y λx̄z vx
vȳ = λȳx λȳy λȳz vy (1.18)
vz̄ λz̄x λz̄y λz̄z vz
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12 Apuntes de mecánica de sólidos
c D. L. Linero
13
Capı́tulo 2
c D. L. Linero
Capı́tulo 2. Descripción del desplazamiento y la deformación infinitesimal 15
Figura 2.2: Configuración de referencia y configuración actual de dos lı́neas materiales perpendiculares en un entorno
diferencial.
∂u ∂w ∂v ∂w
γxz = + , γyz = + (2.4)
∂z ∂x ∂z ∂y
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16 Apuntes de mecánica de sólidos
Siendo
∂x 0 0
0 ∂y 0
0 0 ∂z
˜
∇=
(2.7)
∂y ∂ x 0
∂z 0 ∂x
0 ∂z ∂y
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17
Capı́tulo 3
Figura 3.1: Campo del esfuerzo: (a) vector tracción actuando sobre una superficie de normal n, (b) caso particular
donde el vector tracción y el vector normal a la superficie sobre la cual actúa tienen la misma dirección.
y
j
k i
σ yy j
t( y)
σ yz k σ yx i x
z
(a)
y
y
y j
j σ yy
σ yx k i
k i σ yz
σ xy j
σ zy j σ zy σ xy
t(z )
σ zz σ σ xx t( x )
σ zz k zx σ xz k
σ xz x
z z x
σ zz i σ xx i
(d)
(b) x z (c)
Figura 3.2: Descripción del esfuerzo: (a) componentes rectangulares de un vector tracción t(y) actuando sobre una
superficie de normal unitario j, (b) componentes rectangulares de un vector tracción t(z) actuando sobre una superficie
de normal unitario k, (c) componentes rectangulares de un vector tracción t(x) actuando sobre una superficie de
normal unitario i, y (d) componentes de esfuerzo en un cubo infinitesimal con respecto al sistema coordenado xyz.
El valor promedio del vector tracción sobre una superficie arbitraria que contiene
al punto P se establece a partir del equilibrio de las fuerzas actuando sobre las caras
de un tetraedro elemental, como se ilustra en la Figura 3.3, considerando conocidas
las componentes de esfuerzo.
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Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 19
Figura 3.3: Fuerzas actuantes sobre un tetraedro infinitesimal en la vecindad del punto material P .
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20 Apuntes de mecánica de sólidos
t (n ) σ ss t (n )
σ ss t (n )
s
n s
P P n σ Nn P n σ Nn
Figura 3.4: Campo del esfuerzo. Componentes normal y tangencial del vector tracción.
2
El cuadrado de la norma del vector tracción puede escribirse como
t(n)
=
2
σN + σS2 . La componente del vector tracción σN en dirección n representa el esfuerzo
normal actuante sobre una superficie. Asimismo, la componente tangencial del vector
tracción σS representa el esfuerzo cortante actuante sobre la superficie. La norma del
vector tracción se puede expresar en términos de los esfuerzos normal y cortante
como:
(n)
q
t
= σ 2 + σ 2 (3.5)
N S
3.2.1. Ejemplo
Una barra de sección transversal rectangular está sometida a una presión uniforme en
sus extremos σ0 . La barra está conformada por dos pedazos unidos en una superficie
inclinada como lo indica la figura 3.5. Calcular la magnitud de la componente de
esfuerzo normal y cortante que debe soportar el pegante aplicado sobre la superficie.
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Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 21
n t (n )
Figura 3.6: Campo del esfuerzo. Ejemplo. Vector tracción y vector normal sobre una superficie inclinada.
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22 Apuntes de mecánica de sólidos
c D. L. Linero
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 23
Las componentes de los vectores tracción están definidas por un sistema coordenado
especı́fico y por lo tanto las denominadas componentes de esfuerzo son diferentes de
acuerdo con el sistema coordenado escogido.
Considerando ahora un nuevo sistema coordenado x̄ȳz̄, como se muestra en la
figura 3.10, las componentes de esfuerzo σx̄x̄ , σx̄ȳ , σx̄z̄ son las componentes de un
nuevo vector tracción de la forma:
el cual actúa sobre una superficie de normal ī = λx̄x i + λx̄y j + λx̄z k, como se indicó
en la ecuación (1.14a).
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24 Apuntes de mecánica de sólidos
y y y
σ yy
σ yy σ yx
σ yz σ yx
σyz
y y
σ zy σ xy σ xy σ xx j
σ xx σ zy
σ zz σ j i x
zx
σ xz σz z σxz x k
z x
z x z σ zx k i
x z
(a) (b) (c)
z
Figura 3.10: Campo del esfuerzo. Componentes de esfuerzo: (a) en el sistema coordenado xyz, (b) en el sistema
coordenado x̄ȳz̄, (c) vectores unitarios de ambos sistemas coordenados.
Primero se reemplazan los vectores tracción t(x) , t(y) , t(z) de la ecuación 3.1 en la ex-
presión anterior y después, se sustituyen los vectores unitarios i, j, k de las ecuaciones
(1.12) y (1.13), en la expresión resultante y se obtiene que:
t(x̄) = λx̄x (σxx i + σxy j + σxz k) + λx̄y (σyx i + σyy j + σyz k)+
+λx̄z (σzx i + σzy j + σzz k)
t(x̄) = λx̄x (σxx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σxy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σxz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λx̄y (σyx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σyy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σyz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λx̄z (σzx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σzy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σzz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))
t(x̄) = [λx̄x (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+
+λx̄y (σyx λx̄x + σyy λx̄y + σyz λx̄z ) + λx̄z (σzx λx̄x + σzy λx̄y + σzz λx̄z )] ī+
+[λx̄x (σxx λȳx + σxy λȳy + σxz λȳz )+
+λx̄y (σyx λȳx + σyy λȳy + σyz λȳz ) + λx̄z (σzx λȳx + σzy λȳy + σzz λȳz )] j̄+
+[λx̄x (σxx λz̄x + σxy λz̄y + σxz λz̄z )+
+λx̄y (σyx λz̄x + σyy λz̄y + σyz λz̄z ) + λx̄z (σzx λz̄x + σzy λz̄y + σzz λz̄z )] k̄
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Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 25
Ahora se define un vector tracción t(ȳ) actuando sobre una superficie de normal
j̄ = λȳx i + λȳy j + λȳz k, cuyas componentes corresponden a los esfuerzos σȳx̄ , σȳȳ , σȳz̄ .
Sustituyendo el vector normal a la superficie n por j̄ en la ecuación (3.2), se tiene
que:
t(ȳ) = λȳx t(x) + λȳy t(y) + λȳz t(z) (3.11)
Primero se reemplazan los vectores tracción t(x) , t(y) , t(z) de la ecuación (3.1)
en la expresión anterior y después, se sustituyen los vectores unitarios i, j, k de las
ecuaciones (1.12) y (1.13), en la expresión resultante y se obtiene que:
t(ȳ) = λȳx (σxx i + σxy j + σxz k) + λȳy (σyx i + σyy j + σyz k)+
+λȳz (σzx i + σzy j + σzz k)
t(ȳ) = λȳx (σxx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σxy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σxz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λȳy (σyx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σyy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σyz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λȳz (σzx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σzy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σzz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))
t(ȳ) = [λȳx (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+
+λȳy (σyx λx̄x + σyy λx̄y + σyz λx̄z ) + λȳz (σzx λx̄x + σzy λx̄y + σzz λx̄z )] ī+
+[λȳx (σxx λȳx + σxy λȳy + σxz λȳz )+
+λȳy (σyx λȳx + σyy λȳy + σyz λȳz ) + λȳz (σzx λȳx + σzy λȳy + σzz λȳz )] j̄+
+[λȳx (σxx λz̄x + σxy λz̄y + σxz λz̄z )+
+λȳy (σyx λz̄x + σyy λz̄y + σyz λz̄z ) + λȳz (σzx λz̄x + σzy λz̄y + σzz λz̄z )] k̄
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26 Apuntes de mecánica de sólidos
Asimismo se construye otro vector tracción t(z̄) actuando sobre una superficie
de normal k̄ = λz̄x i + λz̄y j + λz̄z k, cuyas componentes corresponden a los esfuerzos
σz̄x̄ , σz̄ȳ , σz̄z̄ . Es decir:
t(z̄) = σz̄x̄ ī + σz̄ȳ j̄ + σz̄z̄ k̄ (3.13)
Se realiza el procedimiento descrito anteriormente y se obtienen las siguientes
componentes de esfuerzo:
donde,
σx̄x̄ σx̄ȳ σx̄z̄
σ̄ = σȳx̄ σȳȳ σȳz̄ (3.16)
σz̄x̄ σz̄ȳ σz̄z̄
c D. L. Linero
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 27
c D. L. Linero
28 Apuntes de mecánica de sólidos
Por lo tanto, los vectores unitarios en las direcciones principales n(1) , n(2) y n(3)
corresponden a los vectores direccionales del sistema coordenado principal î, ĵ y k̂,
es decir:
1 0 0
n̂(1) = 0 , n̂(2) = 1 , n̂(3) = 0 (3.20)
0 x̂ŷẑ 0 x̂ŷẑ 1 x̂ŷẑ
3.5.1. Ejemplo
La matriz de componentes de esfuerzos en MPa y referida al sistema coordenado
xyz, es de la forma:
3 −10 0
[σ] = −10 0 30
0 30 −27
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Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 29
I1 = 3 + 0 − 27 = −24
I2 = 12 (3 + 0 − 27)2 − (32 + 02 + (−27)2 + 2 · (−10)2 + 2 · 02 + 2 · 302 ) = −1081
3 2 2
σ(p) + 24σ(p) − 1081σ(p) = σ(p) · (σ(p) + 24σ(p) − 1081) = 0
Ahora se calcula el vector unitario del esfuerzo principal mayor n(1) , sustituyendo el
valor del esfuerzo principal mayor σ1 = 23 MPa en la ecuación (3.18), de tal forma
que:
σ − σ(p) I n(p) =0
(1)
3 −10 0 1 0 0 nx 0
−10 (1)
0 30 − 23 · 0 1
0 · ny = 0
0 30 −27 0 0 1 (1)
nz 0
Siendo n(1) un vector unitario, sus componentes deben cumplir con la siguiente ecua-
ción:
(1)
2
n
= (n(1) 2 (1) 2 (1) 2
x ) + (ny ) + (nz ) = 1
c D. L. Linero
30 Apuntes de mecánica de sólidos
que:
2 2
5 5 (1) 2
− n(1)
+ nz + n(1) =1
6 z 3 z
25 25 2
→ + + 1 n(1)
z =1
36 9
6
→ n(1)
z = ±√ = ±0.4729 ←-
161
(1) 5 6 5
nx = − · ± √ = ∓√ = ∓0.3941 ←-
6 161 161
(1) 5 6 10
ny = · ± √ = ±√ = ±0.7881 ←-
3 161 161
Por lo tanto,
σ1 0 0 nx̂
nŷ = n2x̂ σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3
σN = nx̂ nŷ nẑ 0 σ2 0 (3.24)
0 0 σ3 nẑ
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Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 31
donde se considera que los esfuerzos principales son diferentes entre sı́ (σ1 6= σ2 6= σ3 )
y que σ1 > σ2 > σ3 . Recordando que n es un vector unitario y en consecuencia:
∂σN
= 0 → 2n̄ŷ (−σ1 + σ2 ) = 0 → n̄ŷ = 0 (3.27)
∂nŷ
∂σN
= 0 → 2n̄ẑ (−σ1 + σ3 ) = 0 → n̄ẑ = 0 (3.28)
∂nẑ
∂σN
= 0 → 2n̄x̂ (σ1 − σ2 ) = 0 → n̄x̂ = 0 (3.31)
∂nx̂
∂σN
= 0 → 2n̄ẑ (−σ2 + σ3 ) = 0 → n̄ẑ = 0 (3.32)
∂nẑ
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32 Apuntes de mecánica de sólidos
La figura 3.12 ilustra los tres casos donde el esfuerzo normal adopta un valor
máx,mı́n
estacionario σN y los respectivos planos sobre los cuales actúan, con respecto
al sistema coordenado principal x̂ŷẑ. En particular en el Caso I, el esfuerzo normal
máximo corresponde con el esfuerzo principal mayor.
c D. L. Linero
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 33
σ 2 ĵ
ŷ n = n(1) ŷ ŷ
σ1 î
x̂ n = n(2) x̂ x̂
n = n(3)
I II III
σ 3k̂
ẑ ẑ ẑ
máx,mı́n
Figura 3.12: Esfuerzos normales máximos y mı́nimos σN y los respectivos planos sobre los cuales actúan n̄, con
respecto al sistema coordenado principal.
donde se considera que los esfuerzos principales son diferentes entre sı́ (σ1 6= σ2 6= σ3 )
y que σ1 > σ2 > σ3 .
A partir de la definición de la norma de un vector se obtiene:
2
(n)
(n)T (n)
t̂
= t̂ t̂ = n2x̂ σ12 + n2ŷ σ22 + n2ẑ σ32 (3.39)
σS2 = (1 − n2ŷ − n2ẑ )σ12 + n2ŷ σ22 + n2ẑ σ32 − ((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )2 (3.41)
c D. L. Linero
34 Apuntes de mecánica de sólidos
∂σS2
=0→
∂nŷ
2nŷ (−σ12 + σ22 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )(−σ1 + σ2 )2nŷ = 0
2nŷ ((σ1 + σ2 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )) = 0
2nŷ (−(σ1 − σ2 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
∂σS2
=0→
∂nẑ
2nẑ (−σ12 + σ32 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )(−σ1 + σ3 )2nẑ = 0
2nẑ ((σ1 + σ3 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )) = 0
2nẑ (−(σ1 − σ3 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
• Si nŷ 6= 0 y nẑ 6= 0,
∂σS2
= 0 → (−(σ1 − σ2 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
∂nŷ
1 (σ1 − σ3 )
n2ŷ = − n2ẑ
2 (σ1 − σ2 )
∂σS2
= 0 → −(σ1 − σ3 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 ) = 0
∂nẑ
1 (σ1 − σ2 )
n2ẑ = − n2ŷ
2 (σ1 − σ3 )
c D. L. Linero
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 35
• Si nŷ = 0 y nẑ 6= 0,
∂σS2
= 0 → −(σ1 − σ3 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 ) = 0
∂nẑ
r
2 1 2 (σ1 − σ2 ) 2 1 1
nẑ = − nŷ → nẑ = → nẑ = ±
2 (σ1 − σ3 ) 2 2
q
1
sustituyendo en la ecuación (3.25), nx̂ = ± 2
. En consecuencia,
r r
1 1
n̄ = ± î ± k̂ (3.42)
2 2
La figura 3.13(a) y (b) indican los dos posibles planos donde actúa un esfuerzo
cortante máximo o mı́nimo, denominado Caso IV. Reemplazando este resultado
en la ecuación (3.40), se obtiene un valor estacionario de esfuerzo cortante:
1
σSmáx,mı́n = ± (σ1 − σ3 ) (3.43)
2
• Si nŷ 6= 0 y nẑ = 0,
∂σS2
= 0 → (−(σ1 − σ2 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
∂nŷ
r
2 1 2 (σ1 − σ3 ) 2 1 1
nŷ = − nẑ → nŷ = → nŷ = ±
2 (σ1 − σ2 ) 2 2
q
1
sustituyendo en la ecuación (3.25), nx̂ = ± 2
. En consecuencia,
r r
1 1
n̄ = ± î ± ĵ (3.44)
2 2
La figura 3.13(e) y (f) indican los dos posibles planos donde actúa un esfuerzo
cortante máximo o mı́nimo, denominado Caso VI. Reemplazando este resultado
en la ecuación (3.40), se obtiene un valor estacionario de esfuerzo cortante:
1
σSmáx,mı́n = ± (σ1 − σ2 ) (3.45)
2
c D. L. Linero
36 Apuntes de mecánica de sólidos
n= 1
( î + k̂) n= 1
( ĵ + k̂)
2 2 n= 1
( î + ĵ)
ŷ ŷ σ max
s ŷ 2
S
σ Smax s
σ max
S s n
x̂ x̂ x̂
n n
(a) (c) (e)
ẑ ẑ ẑ
IV σ max
S = (σ1 − σ 3 )
1
2 V σ max
s = (σ 2 − σ 3 )
1
2 VI σ Smax = 12 (σ1 − σ 2 )
ŷ ŷ ŷ
σ Smax s
n σ Smax s
n n
x̂ x̂ x̂
(b) (d) (f)
σ Smax s
ẑ n= 1
( î − k̂) n= 1
( ĵ − k̂) ẑ n= 1
(− î + ĵ)
2 ẑ 2
2
máx y los respectivos planos sobre los cuales actúan n̄, con
Figura 3.13: Esfuerzos cortantes máximos y mı́nimos σS
respecto al sistema coordenado principal.
los cuales actúan sobre un plano cuya normal está definida en la ecuación (3.42).
El estado de esfuerzos mostrado en la figura 3.11, tiene las componentes con respecto
al sistema coordenado principal x̂ŷẑ, dadas en la ecuación (3.21). Las expresiones
(3.24), (3.40) y (3.25), constituyen un sistema de 3 ecuaciones en función de las
componentes del vector n̂ y del esfuerzo normal σN y cortante σS , ası́:
2
σN + σS2 = n2x̂ (σ1 − σ3 )(σ1 + σ3 ) + (σN − n2x̂ (σ1 − σ3 ) − σ3 )(σ2 + σ3 ) + σ32
2
σN − σN (σ2 + σ3 ) + 41 (σ2 + σ3 )2 + σS2 =
n2x̂ (σ1 − σ3 )(σ1 + σ3 ) + (−n2x̂ (σ1 − σ3 ) − σ3 )(σ2 + σ3 ) + σ32 + 41 (σ2 + σ3 )2
(σN − 21 (σ2 + σ3 ))2 + σS2 = n2x̂ (σ1 − σ3 )(σ1 − σ2 ) + ( 21 (σ2 − σ3 ))2 (3.51)
c D. L. Linero
38 Apuntes de mecánica de sólidos
Tabla 3.1: Centro y radio de coronas circulares o los cı́rculos de Mohr que determinan parejas de esfuerzo normal y
cortante factible.
c D. L. Linero
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 39
σS
R1max
R1min σN
σ3 σ2 σ1
C1
Figura 3.14: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: corona circular cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1
σS
R1max
R2max
R2min
R1min σN
σ3 σ2 σ1
C1
C2
Figura 3.15: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: corona circular cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1 y
corona circular cuando 0 ≤ n2ŷ ≤ 1.
c D. L. Linero
40 Apuntes de mecánica de sólidos
σS
R1max
R3max
R2max
R2min
R
1
min
R3min σN
σ3 σ2 σ1
C1
C2
C3
Figura 3.16: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: intersección entre tres coronas circu-
lares cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1, 0 ≤ n2ŷ ≤ 1 y 0 ≤ n2ẑ ≤ 1
σS
R1max
R3max
R2max
R2min
R
1
min
R3min σN
σ3 σ2 σ1
C1
C2
C3
Figura 3.17: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: los cı́rculos de Mohr.
c D. L. Linero
ŷ
σS ŷ
σ Smax s n
x̂ x̂
n ŷ
ŷ
σ Smax s max σ Smax s
σ S s n
n
IV 1 x̂
ẑ n= 1
( î + k̂)
ẑ n= 2 ( î − k̂) x̂
2
IV
VI
σ Smax = 12 (σ1 − σ 3 )
1
ŷ 1 ẑ n= 2 (− î + ĵ)
ŷ σ Smax s ẑ n= 2 ( î + ĵ)
max VI
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo
max n max
σ S s R σ S = 12 (σ1 − σ 2 )
x̂ 2
x̂
n 1 V
2 (σ 2 − σ 3 )
V
1
n= 2 ( ĵ − k̂)
R1min σN
ẑ n= 1
( ĵ + k̂)
ẑ III
R3min I
2
ŷ
σ2 σ Nmax = σ1
ŷ n = n(1)
c D. L. Linero
x̂ min V
n = n(3) σ σ1 î
N = σ3
III x̂
σ 3k̂ VI
C1 I
ẑ
ẑ
min 1 IV
σ S = − (σ1 − σ 3 ) 2 C2
C3
Figura 3.18: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: intersección entre seis cı́rculos de Mohr cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1, 0 ≤ n2ŷ ≤ 1
y 0 ≤ n2ẑ ≤ 1
41
42 Apuntes de mecánica de sólidos
c D. L. Linero
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 43
3.10.3. Problema
h
A partir de la transformación de com-
ponentes de esfuerzo presentada en la
z x
A B sección 3.3 y en la figura 3.10, demos-
trar para un mismo estado de esfuerzos,
Figura 3.19: Descripción del esfuerzo: Problema 3.10.1.
que la suma de las componentes nor-
males o primer invariante I1 es igual en
cualquier sistema coordenado, es decir:
3.10.2. Problema
I1 = σxx + σyy + σzz = σx̄x̄ + σȳȳ + σz̄z̄
Las componentes de esfuerzo en el cilin-
dro de longitud L y radio r, mostrado 3.10.4. Problema
en la figura 3.20, son las siguientes:
FIGURE P3.10
El esfuerzo cortante σ que actúa sobre
AxisQ making equal angles with x1, x2, and xS3.
Ay + Bz Cz −Cy una superficie de normal n está definido
Cz 0 0 por la expresión (3.40). Obtener el es-
−Cy 0 0 fuerzo cortante máximo que actúa sobre
⎡3 0 6⎤
c D. L. Linero ⎢
σ ij = ⎢0 0 [ ]
0⎥
⎥
⎢⎣6 0 −3⎥⎦
una superficie cuya normal está conte- el esfuerzo cortante máximo σSmáx y (d)
nida en el plano yz. Respuesta: ecuación la normal n̄ al plano sobre el cual actúa
(3.47). el esfuerzo cortante máximo.
3.10.5. Problema y
c D. L. Linero
45
Capı́tulo 4
La ley de Hooke establece una relación lineal entre el esfuerzo normal y la deforma-
ción longitudinal en la misma dirección, como lo indica la Figura 4.1(a), siendo la
constante de proporcionalidad entre el esfuerzo y la deformación un parámetro del
material isótropo denominado módulo de elasticidad o módulo de Young E. De igual
forma, la ley de Hooke para cortante establece una relación lineal entre el esfuerzo
cortante y la deformación angular ingenieril en un plano especı́fico, como lo indica la
Figura 4.1(b), cuya constante de proporcionalidad G es otro parámetro del material
denominado módulo de elasticidad a cortante. Este último se relaciona con el módulo
de Young de la forma:
E
G= (4.1)
2(1 + ν)
El esfuerzo de tracción actuante sobre la probeta produce un alargamiento en la
Figura 4.1: Ley de Hooke en el campo unidimensional: (a) relación esfuerzo normal vs. Deformación longitudinal, (b)
relación esfuerzo cortante vs. deformación angular.
Figura 4.2: Deformaciones longitudinales en un elemento diferencial cuando actúa un esfuerzo normal: (a) en dirección
x, (b) en dirección y, (c) en dirección z.
c D. L. Linero
Capı́tulo 4. Ecuación constitutiva de un material lineal elástico isótropo: ley de Hooke 47
iguales a:
1
εxx = (σxx − νσyy − νσzz )
E
1
εyy = (−νσxx + σyy − νσzz ) (4.3)
E
1
εzz = (−νσxx − νσyy + σzz )
E
Despejando las componentes de esfuerzo normal de la expresión anterior, se ob-
tienen las siguientes ecuaciones:
E
σxx = [(1 − ν)εxx + νεyy + νεzz ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σyy = [νεxx + (1 − ν)εyy + νεzz ] (4.4)
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σzz = [νεxx + νεyy + (1 − ν)εzz ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
Las seis expresiones dadas en las ecuaciones (2.18) y (2.20) se pueden escribir de
forma matricial como:
(1 − ν)
σxx
ν ν 0 0 0
εxx
σyy (1 − ν) ν 0 0 0 εyy
(1 − ν)
σzz
E 0 0 0 εzz
= 1
(1 − 2ν) 0 0
(4.7)
σ (1 + ν)(1 − 2ν) γ
xy
2
xy
1
σ
xz
2
(1 − 2ν) 0 γ
xz
σyz 1 γyz
sim 2
(1 − 2ν)
c D. L. Linero
48 Apuntes de mecánica de sólidos
σ = Dε (4.9)
ε = D−1 σ (4.10)
c D. L. Linero
49
Capı́tulo 5
σ esf = σM σM σM 0 0 0 , σM = 31 (σ1 + σ2 + σ3 )
(5.3)
σ dev = σ − σ esf = (σ1 − σM ) (σ2 − σM ) (σ3 − σM ) 0 0 0
50 Apuntes de mecánica de sólidos
Por lo tanto, el dominio elástico de este criterio está limitado por la condición:
c D. L. Linero
51
Capı́tulo 6
T
δu δv δw , definido como una variación del desplazamiento, corresponde a una
función cualquiera que cumple con la condición de borde de la forma:
δu(x) = 0 ∀x ∈ Γu (6.1)
El trabajo virtual externo es realizado por las fuerzas reales externas b, p y f (xn )
mientras se presenta un desplazamiento virtual δu. En cambio, el trabajo virtual
interno es producido por el esfuerzo σ mientras ocurren deformaciones generadas
por desplazamientos virtuales ∇δu,˜ es decir, es igual a la densidad de energı́a de
˜ T
deformación (∇δu) σ integrada en el volumen del sólido. El Principio de los Trabajos
Virtuales establece que un cuerpo está en equilibrio si y solo si el trabajo virtual
realizado por todas las acciones internas y externas es nulo, es decir:
Z Z Z r
T X
˜
(∇δu) σ dV = T
δu p dS + δuT b dV + δu(xn )T f (xn ) (6.2)
V Γp V n=1
c D. L. Linero
Capı́tulo 6. Planteamiento del problema en el medio continuo 53
c D. L. Linero
55
Capı́tulo 7
Un sólido está en condición plana de esfuerzos en el plano xy, como lo indican algunos
ejemplos en la Figura (3.3), si las componentes de esfuerzo fuera de dicho plano son
nulas, es decir:
Figura 7.1: Sólido en condición plana de esfuerzos en el plano xy: (a) viga sometida a cargas puntuales, presiones y
de cuerpo, (b) lámina sometida a tensión, (c) estado de esfuerzos en un elemento infinitesimal.
c D. L. Linero
Capı́tulo 7. Mecánica de sólidos para problemas bidimensionales 57
ν
εzz = − (εxx + εyy ) (7.6)
1−ν
7.1.1. Componente normal y cortante del esfuerzo que actúan sobre una
superficie
es decir,
t(n) = (σxx nx + σxy ny )i + (σxy nx + σyy ny )j
c D. L. Linero
58 Apuntes de mecánica de sólidos
0
= nx (σxx nx + σxy ny ) + ny (σxy nx + σyy ny ) + 0 · 0
= n2x σxx + n2y σyy + 2nx ny σxy
σN = σxx cos2 θ + σyy sin2 θ + σxy (2 sin θ cos θ)
0
= sx (σxx nx + σxy ny ) + sy (σxy nx + σyy ny ) + 0 · 0
= − sin θ(σxx cos θ + σxy sin θ) + cos θ(σxy cos θ + σyy sin θ)
σS = (−σxx + σyy ) sin θ cos θ + σxy (cos2 θ − sin2 θ)
c D. L. Linero
Capı́tulo 7. Mecánica de sólidos para problemas bidimensionales 59
2
σ(p) (σ(p) − I1 σ(p) + I2 ) = 0 , I3 = 0
(7.10)
I1 = σxx + σyy , I2 = 12 (I12 − (σxx
2 2
+ σyy 2
+ 2σxy 2
)) = σxx σyy − σxy
c D. L. Linero
60 Apuntes de mecánica de sólidos
T
ε(x, y) = εxx εyy γxy (7.13)
Figura 7.4: Sólido en condición plana de deformaciones en el plano xy: (a) corte de espesor unitario de un muro de
contención; estado de deformaciones de un elemento infinitesimal: (b) deformación longitudinal en x, (c) deformación
longitudinal en y, (d) deformación angular en el plano xy.
c D. L. Linero
Capı́tulo 7. Mecánica de sólidos para problemas bidimensionales 61
a las siguientes:
E
σxx = [(1 − ν)εxx + νεyy ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σyy = [νεxx + (1 − ν)εyy ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
(7.14)
νE
σzz = [εxx + εyy ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σxy = γxy , σxz = 0 , σyz = 0
2(1 + ν)
c D. L. Linero
62 Apuntes de mecánica de sólidos
T
u(x, y) = u v (x, y) ∈ V
T
f (xn , yn ) = fx fy (xn , yn ) ∈ Γf
T (7.20)
p(x, y) = px py (x, y) ∈ Γp
T
b(x, y) = bx by (x, y) ∈ V
c D. L. Linero
63
Referencias