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1

Div. Ingeniería de Sistemas y Automática

Universidad Miguel Hernández

VISIÓN POR COMPUTADOR

Tema 1. Sistemas de Visión Artificial

GRUPO DE TECNOLOGÍA
INDUSTRIAL

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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Tabla de Contenidos 2

 Definición
É Transformación Información Luminosa
VISIÓN POR COMPUTADOR

É Imagen Digital
É Sistema Humano Visión <> Sistema Visión
Artificial
É Aplicaciones de la Visión por Computador
É Etapas en un Sistema de Visión
É Componentes de un SVA

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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Definición 3

Visión por Computador:

VISIÓN POR COMPUTADOR

Proceso de extracción de información del mundo

físico a partir de imágenes utilizando
para ello un computador

Ciencia que estudia la interpretación de imágenes

mediante computadores digitales

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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Tabla de Contenidos 4

É Definición
 Transformación Información Luminosa
VISIÓN POR COMPUTADOR

É Imagen Digital
É Sistema Humano Visión <> Sistema Visión
Artificial
É Aplicaciones de la Visión por Computador
É Etapas en un Sistema de Visión
É Componentes de un SVA

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Transformación Información Luminosa 5
VISIÓN POR COMPUTADOR

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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Tabla de Contenidos 6

É Definición
É Transformación Información Luminosa
VISIÓN POR COMPUTADOR

 Imagen Digital
É Sistema Humano Visión <> Sistema Visión
Artificial
É Aplicaciones de la Visión por Computador
É Etapas en un Sistema de Visión
É Componentes de un SVA

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Imagen Digital 7
VISIÓN POR COMPUTADOR

47 54 77 64 70
68 72 80 78 65
100 104 110 90 101
135 124 120 138 112
165 170 165 163 160

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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Tabla de Contenidos 8

É Definición
É Transformación Información Luminosa
VISIÓN POR COMPUTADOR

É Imagen Digital
 Sistema Humano Visión <> Sistema Visión
Artificial
É Aplicaciones de la Visión por Computador
É Etapas en un Sistema de Visión
É Componentes de un SVA

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 9

É Comparación entre sistemas

Ñ Sistema Humano
VISIÓN POR COMPUTADOR

Õ Mejor capacidad de reconocimiento

Õ Mejor adaptación a situaciones imprevistas
Õ Utilización de conocimiento previo
Ñ Sistema Artificial
Õ Mejor evaluación de magnitudes físicas
Õ Buen desempeño de tareas rutinarias

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 10

É Proyección de Perspectiva
Ñ Ventaja Sistema Humano de Visión
Imagen Resultante
VISIÓN POR COMPUTADOR

Posibles orígenes

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 11

É Dificultad para medir magnitudes de intensidad

Ñ Ventaja Sistema Visión Artificial
VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 12
VISIÓN POR COMPUTADOR

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 13

É Dificultad mediciones geométricas

Ñ Ventaja Sistema de Visión Artificial
VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 14
VISIÓN POR COMPUTADOR

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 15

É Creación de Contornos ilusorios

VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 16

É Reconocimiento de información compleja

Ñ Ventaja Sistema Humano de Visión
VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 17

É Influencia del entorno (1)

Ñ Ilusión de Muller-Lyer
VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 18

É Influencia del entorno

VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 19

É Influencia del entorno

Ñ Ilusión de Ponzo
VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 20

É Diferencia en el análisis de objetos

Ñ Ventaja Sistema Visión Artificial
VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 21

É Efectos ópticos ilusorios

Ñ Ventaja Sistema de Visión Artificial
VISIÓN POR COMPUTADOR

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S. Humano de Visión <> S. Visión Artificial 22

É Efectos ópticos ilusorios

Ñ ¿Ventajas?
VISIÓN POR COMPUTADOR

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Tabla de Contenidos 23

É Definición
É Transformación Información Luminosa
VISIÓN POR COMPUTADOR

É Imagen Digital
É Sistema Humano Visión <> Sistema Visión
Artificial
 Aplicaciones de la Visión por Computador
É Etapas en un Sistema de Visión
É Componentes de un SVA

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Aplicaciones de la Visión por Computador 24

É Aplicaciones de la visión por computador

Ñ Procesos industriales
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Apoyo al diagnóstico médico

Ñ Percepción remota
Ñ Guiado de vehículos móviles
Ñ Gestión de la información visual
Ñ Control de calidad de productos y procesos

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Aplicaciones de la Visión por Computador 25

É Objetivos de las aplicaciones industriales de la

visión por computador
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Mejora en la calidad de la inspección

Ñ Mejora en la cantidad de la inspección
Ñ Sustitución de los operarios
Ñ Integración en el entorno automatizado
Ñ Incremento de la fiabilidad

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Aplicaciones de la Visión por Computador 26

É Limitaciones de las aplicaciones industriales de

la visión por computador
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Adaptación a situaciones imprevistas

Ñ Utilización de métodos indirectos en la
determinación de las características

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Tabla de Contenidos 27

É Definición
É Transformación Información Luminosa
VISIÓN POR COMPUTADOR

É Imagen Digital
É Sistema Humano Visión <> Sistema Visión
Artificial
É Aplicaciones de la Visión por Computador
 Etapas en un Sistema de Visión
É Componentes de un SVA

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Etapas en un Sistema de Visión por Computador 28

Adq. Imagen
Muestreo
Preprocesamiento Discretización
VISIÓN POR COMPUTADOR

Detección Bordes Realce, suavizado, etc.

Segmentación
Extracción
Extracción de objetos
de la imagen Características

Representación matemática Reconocimiento y

Localización Objetos
Qué son y dónde están

Interpretación
Escena

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Tabla de Contenidos 29

É Definición
É Transformación Información Luminosa
VISIÓN POR COMPUTADOR

É Imagen Digital
É Sistema Humano Visión <> Sistema Visión
Artificial
É Aplicaciones de la Visión por Computador
É Etapas en un Sistema de Visión
 Componentes de un SVA

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Tabla de Contenidos 30

É Componentes de un SVA
Ñ Elementos en la Adquisición
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Iluminación del Entorno

Ñ Sensores Visuales
Ñ Transmisión de la Señal
Ñ Digitalizadores

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Tabla de Contenidos 31

É Componentes de un SVA
 Elementos en la Adquisición
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Iluminación del Entorno

Ñ Sensores Visuales
Ñ Transmisión de la Señal
Ñ Digitalizadores

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Elementos en la Adquisición 32

Iluminación
Luz reflejada o emitida
VISIÓN POR COMPUTADOR

Cámara
Digitalizador Computador

Señal Analógica

Matriz 2D de niveles
de gris o color
Escena

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Tabla de Contenidos 33

É Componentes de un SVA
Ñ Elementos en la Adquisición
VISIÓN POR COMPUTADOR

 Iluminación del Entorno

Ñ Sensores Visuales
Ñ Transmisión de la Señal
Ñ Digitalizadores

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Iluminación 34

É Tipos básicos de iluminación:

Ñ Direccional
Ñ Difusa
Ñ
VISIÓN POR COMPUTADOR

Contraluz
Ñ Estructurada
Ñ Estroboscópica

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Iluminación 35

É Fuentes luminosas
Ñ Iluminación solar
Ñ Lámparas de filamento incandescente
Ñ Lámparas halógenas
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Tubos fluorescentes
Ñ Láser
Ñ Sistemas de iluminación específicos

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Tabla de Contenidos 36

É Componentes de un SVA
Ñ Elementos en la Adquisición
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Iluminación del Entorno

 Sensores Visuales
Ñ Transmisión de la Señal
Ñ Digitalizadores

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Sensores Visuales 37

É Tipos de cámaras
Ñ Cámaras de tubo
Õ Orticón
VISIÓN POR COMPUTADOR

Õ Vidicón (Sb2S3)
Õ Plumbicón (PbO)....
Ñ Cámaras de estado sólido
Õ Sensores CCD (Charge Coupled Device)
Õ Sensores CID (Charge Injection Device)
Õ Sensores TDI (Time Delay and Integration)
Õ Sensores CCD color

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Sensores Visuales 38

É Conceptos básicos
Ñ Tiempo de integración
Õ Tiempo durante el cual los elementos CCD se
VISIÓN POR COMPUTADOR

encuentran sometidos a los efectos luminosos

Õ Depende de la luminosidad de la escena y de los
resultados esperados
Ñ Tiempo de adquisición
Õ Tiempo que tardan los elementos CCD en
transmitir la información recogida
Õ Depende del número de elementos CCD en el
sensor

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Sensores Visuales 39

É Disposición de los elementos

Ñ Cámaras matriciales (bidimensionales)
VISIÓN POR COMPUTADOR

ÑCámaras lineales (unidimensionales)

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Sensores Visuales 40

É Comparación entre lineales y matriciales

Ñ Imagen objetivo
Õ Resolución de 512x512
Õ Tiempo de integración: 2 ms
VISIÓN POR COMPUTADOR

Õ Reloj de adquisición: 10 MHz

Ñ Cámara matricial
Õ Tiempo de integración: 2 ms
Õ Tiempo de adquisición: 512 * 512 / 107 = 25 ms
Õ Tiempo total: 25 + 2 = 27 ms
Ñ Cámara lineal
Õ Tiempo de integración: 2 ms
Õ Tiempo de adquisición: 512 / 107 = 0,05 ms
Õ Tiempo total línea: 2.05 ms
Õ Tiempo total imagen: 512 * 2.05 = 1050 ms

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Sensores Visuales 41

É Estructuras de dispositivos CCD

Ñ Transferencia de cuadro (FT)
VISIÓN POR COMPUTADOR

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Sensores Visuales 42

É Características de las cámaras

Ñ Tamaño del elemento sensor
Ñ Resolución
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Sensibilidad y relación señal/ruido

ÑEstabilidad en función de la temperatura
Ñ Obturador electrónico
Ñ Montura de objetivos
Ñ Tamaño, peso, etc.

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Tabla de Contenidos 43

É Componentes de un SVA
Ñ Elementos en la Adquisición
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Iluminación del Entorno

Ñ Sensores Visuales
 Transmisión de la Señal
Ñ Digitalizadores

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Transmisión 44

É Transmisión de la señal:
Ñ La señal de vídeo se ajusta a estándares
Ñ La mayor parte de estos estándares transmiten
VISIÓN POR COMPUTADOR

dos campos: uno par y otro impar

+
Campo Par Campo Impar

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Transmisión 45

É Problema del movimiento

VISIÓN POR COMPUTADOR

Campo Par Campo Impar

(Refresco) (Refresco)

Imagen Completa
(Cuadro)
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Transmisión 46
É Estándar de transmisión
Ñ RS 170
Õ Adoptado por la FCC (Federal Communications
Comission)
Õ Definido por:
VISIÓN POR COMPUTADOR

; NTSC (National Television Systems Commitee)

; EIA (Electronics Industry Association)
Õ USA 1941
Õ Utilizado en 32 países (USA, Canadá, Japón, ...)
Ñ CCIR
Õ Definido por:
; CCIR (Comité Consultatif International des
Radiocomm.)
Õ Divisiones más importantes:
; PAL (Phase Alternate Line): Europa, África, Asia...
; SECAM (SEquential Colour And Memory): Francia
Õ Data de 1950

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Transmisión 47

É Estándar de vídeo entrelazado

Ñ CCIR:
Õ 25 imágenes por segundo
Õ 625 líneas de imagen
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Resolución espacial
Õ Líneas por milímetro. Continuidad en las formas
Ñ Resolución temporal
Õ Imágenes por segundo. Continuidad en el
movimiento
ÑAplicación a la Visión por Computador
Õ Mal comportamiento en objetos en movimiento

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Transmisión 48

É Diferencias entre RS 170 y CCIR

Formato RS 170 CCIR HDTV
Fre. Cuadro (Hz) 30 25 30
VISIÓN POR COMPUTADOR

Entrelazado 2:1 2:1 2:1

Fre. Campo 60 50 60
Líneas horizontal 525 625
Líneas efectivas 480 576 1125
Fre. Línea (Hz) 15.750 15.625 33.750
T. activo línea 52.5 µs 52 µs 25.85 µs
Pixeles por línea 752 744 1920
R. de aspecto 4:3 4:3 16:9
Tamaño (pixel) 360.960 428.544 2.160.000

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Tabla de Contenidos 49

É Componentes de un SVA
Ñ Elementos en la Adquisición
VISIÓN POR COMPUTADOR

Ñ Iluminación del Entorno

Ñ Sensores Visuales
Ñ Transmisión de la Señal
 Digitalizadores

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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Digitalizadores 50

É Propósito:
Ñ Conversión de una señal analógica a señal
discreta almacenable en un computador
VISIÓN POR COMPUTADOR

É Algunos Fabricantes:
Ñ MATROX
Ñ IMAGING TECHNOLOGY
Ñ DATACUBE
Ñ NATIONAL INSTRUMENTS
Ñ ...

Tema 1. Sistemas de visión artificial Grupo de Tecnología Industrial

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Digitalizadores 51

É Características:
Ñ Señales de entrada
Õ Tipo de señal:
VISIÓN POR COMPUTADOR

; Video compuesto, Señal estándar (PAL, NTSC, ...)

; B/N o Color, Entrada de video digital
; Nº Canales de entrada
Ñ Velocidad de transferencia
Ñ Bus de conexión
Ñ Memoria disponible en el digitalizador
Ñ Capacidad de procesamiento
Ñ Software de programación
Ñ ...

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