6.

2 Regulación

El problema del control de posición o regulación consiste en mover el extremo final del robot
manipulador desde cualquier posición inicial hacia una posición deseada. Esto significa que la i-esima
articulación del robot debe moverse hacia la respectiva i-esima posición deseada. Esto se puede
observar en la fig. 6.1 donde el robot parte de la posición de reposos (home) para llegar a una
configuración deseada permaneciendo indefinidamente en el punto de equilibrio. Formalmente, el
objetivo del problema de control de posición está determinado por encontrar una ley de control 𝜏 que
proporcione los pares aplicados a las articulaciones o servomotores del robot, de tal forma que la
posición actual del robot 𝑞(𝑡) y la velocidad articular del movimiento 𝑞̇ (𝑡) tiendan asintóticamente
hacia la posición deseada 𝑞𝑑 y velocidad cero, respectivamente sin importar las condiciones iniciales. Es
decir:

Notese que en la figura 6.1 el robot se encuentra en su punto de equilibrio, lo que significa que el
objetivo del control se cumplió sin depender de las condiciones iniciales, entonces la posición deseada s
alcanza, por lo que la posición del extremo final del robot permanece constante 𝑞(𝑡) = 𝑞𝑑 y por lo tanto
la velocidad de movimiento es 0.

Un algoritmo de control de posición o regulación es una forma o ecuación cuya principal característica es
generar un atractor en la ecuación de lazo cerrado formado por el modelo dinámico del robot
manipulador y es la estructura matemática del algoritmo de control. Lo anterior significa que el punto de
equilibrio se asintóticamente estable. La importancia de esta problemática radica en proponer estrategias
de control que no solo cumplan con el objetivo del control, sino también que el desempeño practico sea
alto.
El desempeño de control se refiere a realizar de manera correcta y exacta la tarea programada al robot,
lo que lo habilita a llevar a cabo diversas aplicaciones de control punto a punto. Esto incrementa el
espectro de aplicaciones comerciales, domesticas, científicas e industriales.

6.2.1 Control Proporcional-Derivativo (PD)

El algoritmo de control PD es el esquema de control mas simple y popular que es utilizado en robots
manipuladores. Para 1981, Takegaki y Arimoto demostraron que la ecuación en lazo cerrado del modelo
dinámico del robot manipulador y el control proporcional derivativo tiene un punto de equilibrio global y
asintóticamente estable. La demostración consistió en usar la fórmula de energía o función candidata de
Lyapunov compuesta por energía cinética del robot manipulador, mas un término que realiza el papel de
energía potencial artificial (una función cuadrática del error de posición) tal que su potencia o derivada
temporal de la energía sea una función semidefinida negativa. Empleando el principio de invariancia
Barbashin-Krasovskii-LaSalle se demuestra la estabilidad asintótica del punto de equilibrio en forma
global.

El control derivativo más compensación por gravedad (PD) esta dado por la siguiente ecuación