Anda di halaman 1dari 7

3.

PROPORTIONAL INTEGRAL CONTROL

1. Tujuan:

Setelah mengikuti praktikum ini mahasiswa mampu:

Mensetting Proportional + Integral Controller terhadap perubahan input

Menjelaskan pengertian integral action time

2. Bahan/Reagen:

3. Peralatan:

A. Proportional + Integral + Derivative Controller YS1700


B. Sumber tegangan 1-5 Volt DC
C. Stopwatch
D. Kabel penghubung

4. Keselamatan Kerja:

A. Pastikan sumber tegangan yang dipakai untuk alat Controller dan alat sumber tegangan sesuai
dengan ketentuannya, apakah 110 V atau 220 V AC.
B. Pastikan sambungan input dari sumber tegangan pengganti 1-5 Volt DC sebagai pengganti Process
Variable (PV) ke Controller tidak terbalik polaritasnya dimana Terminal No 1 Controller
dihubungkan Terminal Positif dari sumber tegangan 1-5 Volt DC dan Terminal No 2 Controller
dihubungkan dengan terminal negative dari sumber tegangan 1-5 volt DC.
C. Untuk terminal Output Controller A dan B harus di short circuit apabila tidak dipergunakan.

5. Dasar Teori

Dalam loop pengaturan proportional controller memberikan offset. Untuk mengatasioffset ini perlu
ditambahkan aksi integral. Aksi integral akan merubah output yang dihasilkan oleh aksi proportional
sebanyak integral dari kesalahan (error) yang ada. Secara matematis dapat dituliskan sebagai berikut :

100 1 𝑡
𝑀= (𝑒 + ∫ 𝑒. 𝑑𝑡) + 𝑏
𝑃𝐵 𝑇𝑖 0

Dimana: M = Manipulated Output


Kc = Sensitivitas Controller = 100 %/ PB

PB = Proportional Band

e = error

untuk aksi reverse (Set Point- Process Variable) atau (SP-PV)

untuk aksi direct ( Process Variable- Set Point) atau (PV-SP)

b = bias

6. Langkah Kerja

A. Buat rangkian seperti gambar berikut


B. Hidupkan sumber tegangan 220 V AC dari Panel Power
C. Ubah posisi switch pada akasi (ACTION) controller menjadi direct , TUNING Enable dan START
HOT.
D. Tekan tombol M pada bagian depan controller untuk mempromosikan Controller pada posisi
manual.
E. Beri tegangan 3 V DC dari sumber tegangan luar sehingga Controller menunjukkan PV = 50 %.
F. Tentukan Set Point (SP) dengan nilai 50 % sehingga sejajar dengan PV
G. Tentukan Nilai Proportional band (PB) sebesar 200 %
H. Tentukan integral Time sebesar Ti = 3 dan Derivative Time pada nilai minimum
I. Beri bias output sebesar 50 % dengan mengatur secara manual dari tombol atau dari slider
J. Tunggu 15 detik dan tekan tombol Auto (A) pada bagian depan controller untuk membuat
controller menjadi bekerja secara otomatis
K. Secara bertahap , atur tegangan masukan dari sumber teganga luar (PV) sehingga e = 10 %
sampai nilai dari PV pada nilai maksimum dan minimum. Catat masing-masing output dati setiap
nilai input.
L. Ulangi langkah 3 sampai 11 dengan untuk Ti = 5 dan 10
M. Ulangi langkah 3 sampai 12 untuk PB 50 % dan 100 %
N. Ulangi langkah 3 sampai langkah 13 untuk aksi reverse dari controller

7. Perhitungan
Menghitung Manipulated Variable (MV) dengan rumus :

100 1 𝑡
𝑀= (𝑒 + ∫ 𝑒. 𝑑𝑡) + 𝑏
𝑃𝐵 𝑇𝑖 0

Dimana : M = Manipulated Output

Kc = Sensitivitas Controller = 100/PB

PB = Proportional Band

Ti = Integral time yaitu waktu yang dibutuhkan aksi integral untuk mengulang output
proportional controller

e = deviasi ( Set value – Measured Value)

untuk aksi reverse (Set Point – Process Variabel) atau (SP-PV)

untuk aksi direct (Process Variabel – Set Point) atau (PV-SP)

b = bias

8. Tugas

a. Mengisi tabel input Vs Output untuk

 Bias output 50% dengan PB 200%, 100% dan 50% pada kertas yang sama

b. bandingkan dengan tabel hasil perhitungan :

100 1 𝑡
𝑀= (𝑒 + ∫ 𝑒. 𝑑𝑡) + 𝑏
𝑃𝐵 𝑇𝑖 0

c. Bagaimana sifat controller ini bila dipakai dalam system pengaturan otomatis, berikan alasan yang
tepat

d. berikan kesimpulan saudara

9. Data Hasil Praktrikum


Untuk Ti = 3

Reverse (%) Direct (%)


PB SV PV
MV MV
(%) (%) (%) Error Error
Ukur Hitung Ukur Hitung
10
20
30
40
50
200 50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50
100 50
60
70
80
90
100
10
20
30
50 50 40
50
60
70
80
90
100

Untuk Ti = 5

Reverse (%) Direct (%)


PB SV PV
MV MV
(%) (%) (%) Error Error
Ukur Hitung Ukur Hitung
10
20
30
40
50
200 50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50
100 50
60
70
80
90
100
10
50 50
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Untuk Ti =10

Reverse (%) Direct (%)


PB SV PV
MV MV
(%) (%) (%) Error Error
Ukur Hitung Ukur Hitung
10
20
30
40
50
200 50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
100 50
50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50
50 50
60
70
80
90
100

10 . Pembahasan dan Kesimpulan