CLASE 1.

INTRODUCCIÓN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL.
ESCUELA ACADÉMICA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

CONTROL I Ing. Josmell Alva Alcántara.

Problematización:
¿Cuál es la necesidad de Conocer, entender y aplicar los Sistemas de Control automático?

SFF

CONTROL I Ing. Josmell Alva Alcántara.

Objetivos:
 Introducción al Control automático.
 Elementos de un Sistema de Control.
 Definiciones de términos básicos de control.
 Ejemplos de Sistemas de Control.
 Control en lazo cerrado,y lazo abierto.

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Motivación: “Control de un Robot Humanoide”

SFF

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Introducción al Control Automático.
 El control automático ha desempeñado una función vital en el
avance de la ingeniería y la ciencia. Además de su extrema
importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado de
SFF
misiles, robóticos y similares.
Ejemplo: el control automático es esencial en el control numérico de
las máquinas-herramienta de las industrias de manufactura,
en el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria
aeroespacial,
 En el diseño de automóviles y camiones en la industria automotriz.
etc

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INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMÁTICO
El control automático tiene una larga historia
que comenzó con el deseo primordial de los seres
humanosSFF de dominar los materiales y las fuerzas
de la naturaleza en su provecho.

 Los primeros ejemplos de dispositivos de

control incluyen los sistemas de regulación de
relojes y los mecanismos para mantener los
molinos de viento orientados en la dirección del
viento.

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Importancia de Sistemas de Control Automático:
Debido a que los avances en la teoría y la práctica del control
automático aportan los medios para obtener un desempeño
óptimo de:
SFF
 Los sistemas dinámicos,
Mejorar la productividad,
 Aligerar la carga de muchas operaciones manuales
repetitivas y rutinarias,
Así como de otras actividades,
 Casi todos los ingenieros y científicos deben tener un buen
conocimiento de este campo.

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Evolución de los Sistemas de Control Automático:
El primer trabajo significativo en control
automático fue el regulador de velocidad
centrífugo
SFF de James Watt para el control de la
velocidad de una máquina de vapor, en el siglo
XVIII
La fotografía muestra un regulador centrífugo de
Watt usado en una máquina de vapor en una
fábrica de telas cerca de Manchester, en el Reino
Unido. Manchester fue el centro de la revolución
industrial. La fábrica de telas está aún en
operación..

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Regulador Centrífugo de Watt para el control de Velocidad:

SFF

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Evolución de los Sistemas de Control Automático:
Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos
importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control.
En 1922, Minorsky trabajó en los controladores automáticos para dirigir
SFF
embarcaciones, y mostr6 que la estabilidad puede determinarse a partir de
las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la
respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es
una senoidal.
 En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los
sistemas de control de posición.
Evans 1949, Lugar Geométrico de las raíces.

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Evolución de los Sistemas de Control:
La teoría del control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una
salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas múltiples Desde
SFF alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras
digitales hizo posible el análisis en el dominio del tiempo de sistemas
complejos, la teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio
del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados.

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II.- Definiciones Básicas de la Teoría de Control.
a) Controlar:
Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema
para corregir
SFF o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado
b) Variable controlada y variable manipulada:
La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La, variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo común, la
variable controlada es la salida (el resultado) del sistema

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 SFF

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Definiciones Básicas de la Teoría de Control.
c) Planta:
Llamaremos planta a cualquier objeto físico que se va a
controlarSFF
(tal como un dispositivo mecánico, un horno de
calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
d) Proceso:
Se denomina proceso a cualquier operación que se va a
controlar.
e) Sistema:
Un sistema es una combinación de componentes que
actúan juntos y realizan un objetivo determinado. No
necesariamente es un sistema físico, puede se a fenómenos
abstractos.

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Definiciones Básicas de la Teoría de Control.
f) Perturbaciones.
Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si
la perturbación
SFF se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbación externa se
produce fuera del sistema y es una entrada.
g) Entrada: Es la excitación o estímulo que se aplica a un sistema de control desde una fuente externa, con el fin
de provocar una respuesta.
h) Salida: es la respuesta que proporciona el sistema de control

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III.- ELEMENTOS DE UN SITEMA DE CONTROL
Conjunto de elementos asociados entre si formando una estructura más compleja y que
tienen la función de transformar la materia prima para convertirla en un producto, o entregar
un resultado.
SFF
 En la planta se encuentran presentes una serie de variables de proceso. Una de ellas es la
que se desea controlar.

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ELEMENTOS DE UN SITEMA DE CONTROL AUTOMATICO (SENSOR)
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qué está pasando.
 Los sensores son sistemas que pueden convertir una variable física en otra variable física con el objetivo de
que la información
SFF respecto a la variable media sea accesible ya sea a los operadores o a los equipos de
control.

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ELEMENTOS DE UN SITEMA DE CONTROL AUTOMATICO
(CONTROLADOR)
 Es el elemento que se encarga de realizar el procesamiento de la información y el que determinará las
acciones a realizar para poder alcanzar el valor o estado deseado en la planta
 Es el elemento
SFF mas importante en el sistema de control automático

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ELEMENTOS DE UN SITEMA DE CONTROL AUTOMATICO (ACTUADOR)
Elemento final del sistema de control. Actúa
directamente sobre el proceso o sobre la
salida. SFF
Su función es modificar una de las
variables con la finalidad de que la variable
controlada se oriente hacia el valor deseado.

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ELEMENTOS DE UN SITEMA DE CONTROL AUTOMATICO.
Diagrama de bloques del control en lazo cerrado:

SFF

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ELEMENTOS DE UN SITEMA DE CONTROL AUTOMATICO
Sistema de control manual:

SFF

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ELEMENTOS DE UN SITEMA DE CONTROL AUTOMATICO
Sistema de control automático

SFF

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LAZOS DE CONTROL AUTOMÁTICO:
A.- Sistemas de control en lazo abierto.
Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se denominan sistemas de control en lazo
abierto. SFF
 En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada.
Un ejemplo práctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de
tiempo. La máquina no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa. B

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Sistemas de control realimentados.
Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y
usando la diferencia como medio de control.
Un ejemplo
SFF sería el sistema de control de temperatura de una habitación.
 Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada), el
termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la
habitación

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Sistemas de control en lazo cerrado.
Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo cerrado.
En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente.
SFF
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la
diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación.

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Ejemplos de Sistemas de Control.
Sistema automático de temperatura:
SFF
CONTROL I
En Automática se sustituye la presencia del ser humano por
un mecanismo, circuito eléctrico, circuito electrónico o, más
modernamente por un ordenador. El sistema de control
será, en este caso automático.
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Ejemplos de Sistemas de Control.
Para los avances científicos: Un claro ejemplo lo constituyen las misiones espaciales. El control de vuelo de los
transbordadores, o el desplazamiento de los robots exploradores.
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La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad. La Ingeniería es una
Åström cita a Wilbur Wright :(1901): actividad involucrada en la
 « Sabemos como construir aeroplanos.» comprensión y el control
de los materiales y las
«Sabemos como construir motores.» fuerzas de la naturaleza en
SFF beneficio de la
« El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los
estudiantes del problema de vuelo.» humanidad”.
«Cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo habrá
arribado, ya que todas las demás
dificultades son de menor importancia.»

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Diseño en Ingeniería.
Diseño es el proceso de concebir
SFF o inventar las formas, partes y
detalles de un sistema para lograr
un objetivo específico.

Análisis Síntesis

Es un estudio para El proceso por el cual

proporcionar nuevas se crean estas nuevas
perspectivas que indican las configuraciones
direcciones como mejorar físicas.

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Diseño de Sistemas de control.
1.- Establecer objetivos de control

2.- Identificar las variables de control

SFF

3.- Escribir las especificaciones de las variables

4.- Establecer la configuración del sistema e identificar el actuador

5.- obtener el modelo del proceso, el actuador y el sensor.

6.- Describir un controlador y seleccionar parámetros claves que se deben ajustar

7.- Optimizar los parámetros y analizar el comportamiento.

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Ejemplo de Diseño: Control de velocidad de una mesa giratoria.
El Objetivo es diseñar un sistema para el control de velocidad de una mesa giratoria que asegure que la
velocidad real de rotación está dentro de un porcentaje específico de la velocidad deseada.
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Control de velocidad en Lazo abierto.

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Control de velocidad en lazo cerrado.

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Preguntas….
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 SFF GRACIAS

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