Sistemas Mecatrônicos 01
AULA 12 –Resistência.
TESTES !!!
Universidade Federal de São Carlos
7
Departamento de Engenharia Mecânica
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
“Black book” reference
Potencial falha Teste para avaliar potencial falha.
12 Relaxação térmica. Verificação força de união. Ciclagem térmica.
13 Ruptura por tensões. Testes destrutivos com foco em pré-carga.
14 Choque térmico. Resistencia à variações de temperatura.
15 Desgaste por contato e aderência. Medição direta de força e dimensão.
16 Desagregação. Medição.
17 Dano por radiação. Testes de alongamento (destrutivo).
18 Flambagem. Testes em laboratório de esforço concentrado.
Testes em laboratório de esforço concentrado
19 Flambagem por fluência.
+ alongamento (fluência).
20 Corrosão por tensão. Teste de impacto + corrosão.
21 Corrosão por desgaste. Teste de fricção + corrosão.
22 Corrosão associada à fadiga. Teste de fadiga + corrosão.
23 Fadiga e fluência combinada. Teste de fadiga + alongamento.
Potencial falha
12 Relaxação térmica.
Potencial falha
13 Ruptura por tensões.
Potencial falha
13 Ruptura por tensões.
Potencial falha
13 Ruptura por tensões.
Potencial falha
14 Choque térmico.
Potencial falha
14 Choque térmico.
Potencial falha
14 Choque térmico.
Potencial falha
14 Choque térmico.
Potencial falha
14 Choque térmico.
Potencial falha
15 Desgaste por contato e aderência.
Potencial falha
15 Desgaste por contato e aderência.
Daerin
Potencial falha
15 Desgaste por contato e aderência.
Potencial falha
15 Desgaste por contato e aderência.
Potencial falha
15 Desgaste por contato e aderência.
Potencial falha
16 Desagregação.
Potencial falha
17 Dano por radiação.
Potencial falha
18 Flambagem.
Potencial falha
19 Flambagem por fluência.
Potencial falha
19 Flambagem por fluência.
Potencial falha Diferente do caso da Fadiga, a Corrosão por tensão não precisa
ser periódica, pode ser um esforço momentâneo que gerou um
20 Corrosão por tensão. espaçamento entre grãos.
Potencial falha
21 Corrosão por desgaste.
Potencial falha
22 Corrosão associada à fadiga.
Potencial falha
23 Fadiga e fluência combinada.
E a robótica?
Não vai falar
mais nada não?
32
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Robôs industriais não são
utilizados somente para
montagem, solda ou pintura.
Também são usados para
testes com longas rotinas
repetitivas.
34
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Acesse estes vídeos e se divirta com alguns tipos de testes. É muito divertido
chegar no limite de uma máquina, verificar se o que foi planejado se consolida, além da
experiência de poder participar de uma etapa tão importante do ciclo de vida de um
produto. Nunca se esqueça, uma máquina é como um filho !!! Tem que cuidar !!!
https://www.youtube.com/watch?v=LJZQ3n-iQYE
https://www.youtube.com/watch?v=_luhn7TLfWU
https://www.youtube.com/watch?v=k91CQvBHvb4&t=665s
Existe uma lista de orientação para projetos que envolvam robôs? Sim, sem
duvidas. Popularmente sugere-se que 7 itens sejam observados:
Victor Scheinman
1942 - 2016
40
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
0
Exemplo genérico, sem aplicação
Translação azul - laranja de L1 em Y = Rotação = 0° L1
(Ang. = 0°) 0 das regras de DH, para observação
0 0 0 1 da MTH.
L2
Translação laranja - verde de L2 em X = Rotação = 0° 0
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
1 0 0 0
Rotação em torno do eixo X laranja = 0 cos α -sen α 0
(Ang. = α) 0 sen α cos α 0
0 0 0 1
0
Translação verde - rosa de -L3 em Y = Rotação = 0° -L3
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
cos β 0 sen β 0
Rotação em torno do eixo Y verde = 0 1 0 0
(Ang. = β) -sen β 0 cos β 0
0 0 0 1
41
Exemplo genérico, sem aplicação das regras de DH,
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12 para observação da MTH.
0
Translação azul - laranja de L1 em Y = Rotação = 0° L1
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
L2
Translação laranja - verde de L2 em X = Rotação = 0° 0
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
1 0 0 0
Rotação em torno do eixo X laranja = 0 cos α -sen α 0
(Ang. = α) 0 sen α cos α 0
0 0 0 1
0
Translação verde - rosa de -L3 em Y = Rotação = 0° -L3
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
cos β 0 sen β 0
Rotação em torno do eixo Y verde = 0 1 0 0
(Ang. = β) -sen β 0 cos β 0
0 0 0 1
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
44
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Junta
rotativa
Junta
rotativa
Junta
rotativa
Junta
rotativa
Junta
Junta translação
rotativa
Referência - Terra
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
DH:
1. Distribuição dos
eixos Z dos referencias
em cada junta rotativa
ou de translação, de
forma a caracterizar o
movimento da junta.
Referência - Terra
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH:
2. Para dois eixos Z consecutivos e
Z5 perpendiculares, aplica-se a regra
da mão direita entre Zn-1 e Zn,
para definição da direção de Xn.
Sim !!! Não me importarei com o
Z4 sentido do vetor Xn.
Z3 X1
Z0
Z1
Z2 X1 Zn-1
Zn
Z1
Z0
Referência - Terra
47
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH:
2. Para dois eixos Z consecutivos e
Z5 perpendiculares, aplica-se a regra
da mão direita entre Zn-1 e Zn,
para definição da direção de Xn.
Sim !!! Não me importarei com o
Z4 sentido do vetor Xn.
Z3 X2
Z2
Z1
X1 Z2 X2 Zn Zn-1
Z1
X1
Z0
Referência - Terra
48
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH:
2. Para dois eixos Z consecutivos e
Z5 paralelos, existe uma reta
perpendicular comum à esses dois
vetores. O sentido Xn é dado pelo
sentido de translação de Zn-1 até Zn.
Z4
Z3
Z3 Z2
X1 Z2
Z1 X2 X3
X1 Como são vetores colineares,
Z0
X2 fica uma incógnita, X3 pode
ter qualquer sentido.
Referência - Terra
49
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH:
2. Para dois eixos Z consecutivos e
Z5 perpendiculares, aplica-se a regra
da mão direita entre Zn-1 e Zn,
para definição da direção de Xn.
Sim !!! Não me importarei com o
Z4 sentido do vetor Xn.
Z3 X4
Z3
Z4
X1 Z2 X4 Zn Zn-1
Z1 X2
X1
Z0
X2
Referência - Terra
50
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH:
2. Para dois eixos Z consecutivos e
Z5 perpendiculares, aplica-se a regra
da mão direita entre Zn-1 e Zn,
para definição da direção de Xn.
X4 Sim !!! Não me importarei com o
Z4 sentido do vetor Xn.
X4 Z3 X5
Z5
Z4
X1 Z2 X5 Zn Zn-1
Z1 X2
X1
Z0
X2
Referência - Terra
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH:
2. Para dois eixos Z consecutivos e
Z5 X5 paralelos, existe uma reta
perpendicular comum à esses dois
vetores. O sentido Xn é dado pelo
X5 X4 sentido de translação de Zn-1 até Zn.
Z4
X4 Z3
Ztcp Z5
X1 Z2
Z1 X2 Xtcp
X1 Como são vetores colineares,
Z0
X2 fica uma incógnita, X3 pode
ter qualquer sentido.
Referência - Terra
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH:
Veja que existem vários GLU GLU
eixos X que não foram Z5 X5
definidos. Sabe-se a
direção, porém, não o
sentido. X5 X4
Nesse caso, existem duas Z4
“dicas da malandrage DH”: Coloquem os
X4 Z3 eixos X na
mesma direção
e
sentido...facilita
X1 Z2 o cálculo !!!
Z1 X2
X1
Z0
X2
IÉ IÉ
Referência - Terra
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
DH: Xtcp
3. O eixo Y advém do Pra obter um sistema de
produto vetorial entre Z e X. Xtcp Z5 X5 coordenadas simples,
Lembre-se das aulas que adotarei os eixos X “saindo
falaram de vetores do plano”.
unitários em um sistema X5 X4
ortogonal.. e use a regra da Z4
mão direita.
X4 Z3
X^Y=Z X3
X ^ Z = -Y X3
Y^Z=X X1 Z2
Z1 X2
X1
Z0
X0 X2
X0 Referência - Terra
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Ztcp
Ytcp
Xtcp Z5
Y5
X5
Z4
X4 Z3
Y4 Y3
X3
Z2
Z1 Y2
X1
Z0
Y1 X2
Y0
X0 Referência - Terra
55
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
L4 = 0
d3
L1
L2
Referência - Terra
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
1 0 0 Apenas posição
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 0 → 1 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 − 90° = 0 0 1 de referenciais.
0 −1 0 Chamarei de
1 0 0 “tombamento”
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 1 → 2 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 + 90° = 0 0 −1 do referencial.
0 1 0
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 2 → 3 = 𝑁ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 = 0 1 0
0 0 1
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 3 → 4 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 − 90° = 0 0 1
0 −1 0
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 4 → 5 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 + 90° = 0 0 −1
0 1 0
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 5 → 6 = 𝑁ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 = 0 1 0
0 0 1
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12 𝑐γ1 −𝑠γ1 0 0
Apenas movimentação de
𝑠γ1 𝑐γ1 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 0 → 1 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 =
0 0 1 𝐿1
juntas: rotação +
0 0 0 1
translação.
𝑐γ2 −𝑠γ2 0 0
𝑠γ2 𝑐γ2 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 1 → 2 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 =
0 0 1 𝐿2
0 0 0 1
1 0 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 2 → 3 = 𝑁ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑟𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 = 0 1 0 0
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
𝑐γ4 −𝑠γ4 0 0
𝑠γ4 𝑐γ4 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 3 → 4 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑛ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 =
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐γ5 −𝑠γ5 0 0
𝑠γ5 𝑐γ5 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 4 → 5 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑛ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 =
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐γ6 −𝑠γ6 0 0
𝑠γ6 𝑐γ6 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 5 → 6 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 =
0 0 1 𝐿6
0 0 0 1 58
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
𝑐1 𝑐2 𝑐4𝑐5𝑐6 − 𝑠4𝑠6 − 𝑠2𝑠5𝑐6 − 𝑠1(𝑠4𝑐5𝑐6 + 𝑐4𝑠6) 𝑐1 −𝑐2 𝑐4𝑐5𝑠6 + 𝑠4𝑐6 + 𝑠2𝑠5𝑠6 − 𝑠1(−𝑠4𝑐5𝑠6 + 𝑐4𝑐6) 𝑐1 𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5 − 𝑠1𝑠4𝑠5 𝑐1𝑠2𝑑3 − 𝑠1𝐿2 + 𝐿6(𝑐1𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑐1𝑠2𝑐5 − 𝑠1𝑠4𝑠5)
𝑀𝑇𝐻 0 → 𝑇𝐶𝑃 = 𝑠1 𝑐2 𝑐4𝑐5𝑐6 − 𝑠4𝑠6 − 𝑠2𝑠5𝑐6 + 𝑐1(𝑠4𝑐5𝑐6 + 𝑐4𝑠6) 𝑠1 −𝑐2 𝑐4𝑐5𝑠6 − 𝑠4𝑐6 + 𝑠2𝑠5𝑠6 + 𝑐1(−𝑠4𝑐5𝑠6 + 𝑐4𝑐6) 𝑠1 𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5 + 𝑐1𝑠4𝑠5 𝑠1𝑑2𝑑3 + 𝑐1𝐿2 + 𝐿6(𝑠1𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠1𝑠2𝑐5 − 𝑐1𝑠4𝑠5)
−𝑠2 𝑐4𝑐5𝑐6 − 𝑠4𝑠6 − 𝑐2𝑠5𝑐6 𝑠2 𝑐4𝑐5𝑠6 + 𝑠4𝑐6 + 𝑐2𝑠5𝑠6 −𝑠2𝑐4𝑠5 + 𝑐2𝑐5 𝐿1 + 𝑐2𝑑3 + 𝐿6(𝑐2𝑐5 − 𝑠2𝑐4𝑠5)
0 0 0 1
60
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Aplique DH em um robô de 2
GDL como ilustrado abaixo.
Essa resolução será a base
para chegarmos em Velocidade
de Aceleração.
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Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
Lista de exercícios L12.
1. Sistemas hidráulicos e pneumáticos podem ser representados por desenhos
esquemáticos. Segundo os desenhos a seguir, descreva o funcional
(certamente cai na prova). (B)
(A)
(C) (D)
(E)
(F)
(G)
(H)
(I)
(J)
https://www.boschrexroth.com/en/us/products/product-groups/industrial-
hydraulics/proportional-and-servo-valves/proportional-flow-control-valves/index
7. Questão de ENADE.