Generalidades Sobre Acionamento de Motores e Inversores de Freqüência - Engenheiros Associados

24/04/2018 Generalidades Sobre Acionamento de Motores e Inversores de Freqüência - Engenheiros Associados
07 JUN GENERALIDADES SOBRE

A C I O N A M E N TO D E M OTO R E S E
INVERSORES DE FREQÜÊNCIA
Posted at 14:13h in Uncategorized by Victor Luiz Merlin 
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O uso de inversores para controle de velocidade de motores trifásicos de indução e

bastante difundido na indústria em aplicações que variam desde bombeamento de
uidos ate o controle da própria linha de produção.
Os motores de indução são muito utilizados em aplicações industriais devido a sua

construção simples, sua baixa manutenção e tamanho reduzido se comparado a um
motor de mesma potencia, porem de corrente continua h (SA, 1978, p9).
No entanto a forma de controle dos motores trifásicos de indução e extremamente mais

complexa do que a de um motor de corrente continua, devido ao fato de que se trabalha
com reatâncias indutivas variáveis, de acordo com a freqüência de operação.
A forma universalmente difundida e comprovadamente e caz de controle destes

motores e por PWM (Modulação por largura de Pulso), que e apenas uma das formas de
controle da potencia aplicada sobre o motor, e possui inúmeras variações, desde o
simples PWM de Pulsos Múltiplos ate o extremamente complexo, porem e caz, PWM
Vetorial.
Em aplicações onde a precisão da velocidade do motor não e critica (sistemas de

acionamento de uso geral), deveria existir uma forma alternativa de controle de
velocidade que fosse simples e barata. Seria viável a criação de um circuito de controle
simples, focado em aplicações especi cas, utilizando um único microcontrolador, e que
pudesse controlar a velocidade de pequenos motores de indução?
AC I O N A M E N TO S CA
O controle das maquinas CC requer o fornecimento de uma tensão CC variável que
pode ser obtida a partir de choppers ou reti cadores controlados, esses controladores
de tensão são simples e baratos. Porem as máquinas CC são relativamente caras e

requerem mais manutenção devido as escovas e comutadores que se desgastam
rapidamente. Entretanto, os acionamentos CC ainda são utilizados em diversas

aplicações industriais e de transporte.
https://engenheirosassociados.com.br/home/index.php/2017/06/07/generalidades-sobre-acionamento-de-motores-e-inversores-de-frequencia/ 1/
As maquinas CA, por sua vez, exibe estruturas altamente acopladas, não-lineares e
multivariáveis, que são exatamente o oposto das maquinas CC de excitação separada,

com estruturas desacopladas e muito mais simples.
O controle dos acionamentos CA geralmente requer algoritmos complexos que podem
ser implementados através de microcontroladores juntamente com conversores de

potencia de chaveamento rápido como as pontes H compostas de IGBTS ou MOSFETs.
As maquinas CA possuem inúmeras vantagens: são mais leves (20% a 40% mais leves
que as maquinas CC equivalentes), mais baratas e tem menos manutenção. Requerem

basicamente controle de freqüência, tensão e corrente para aplicações de velocidade
variável. (RASHID, 1992, Cap.15).
Os conversores de potencia, inversores e controladores de tensão CA podem controlar a
freqüência, a tensão e/ou a corrente para fornecer os requisitos do acionamento. Os
conversores de potencia, que são relativamente complexos e mais caros, requerem
técnicas avançadas de controle com realimentação, tais como modelo de referencia,
controle adaptativo, controle do escorregamento e controle de campo orientado.

Entretanto as vantagens dos acionamentos CA compensam as desvantagens de
controles tão complexos.
M E TO D O S D E CO N T R O L E D E M OTO R ES CA
Controle da tensão do estator
Neste tipo de controle o torque e proporcional ao quadrado da tensão de alimentação
do estator, e uma redução nesta produzira uma redução na velocidade.
A gura 2.1 mostra as curvas características típicas torque-velocidade para os vários
valores de escorregamento. Os pontos de interseção com a linha da carga de nem os
pontos de operação estável. À medida que a tensão do estator e reduzida, o uxo do
entreferro e o torque também são reduzidos. A uma tensão mais baixa, a corrente terá
um Maximo a um escorregamento de s=1/3. A faixa de controle de velocidade depende

do escorregamento para o torque Maximo. Para uma maquina de baixo escorregamento,
a faixa de velocidade e muito estreita, esse tipo de controle de tensão não e adequado
para uma carga de torque constante e em geral e aplicado em situações que requerem
baixo torque de partida e faixa estreita de velocidade.
C U R VA S D E T O R Q U E -V E LO C I D A D E PA R A
T E N S Ã O D O E S TAT O R VA R I ÁV E L .

A tensão do estator pode ser variada através de:

1. Controladores CA trifásicos;
2. Inversores trifásicos do tipo fonte de tensão com interligação CC variável;
3. Inversores trifásicos PWM.
Devido às características de faixa de velocidade limitada, os controladores de tensão CA
normalmente são utilizados em controle de tensão de estator e são muito simples, mas
o conteúdo harmônico e elevado e o fator de potencia de entrada dos controladores e
baixo. (RASHID, 1992, Cap.15).
Caso o motor não tenha um rotor de alta resistência alguns problemas poderão ocorrer
como:
1. A variação da característica do conjugado motor na faixa entre a partida e o

conjugado Maximo e instável. Manter uma velocidade limite nesta faixa só e
possível com o auxilio de uma regulação extremamente rápida.
2. Para conseguir-se um alto conjugado de partida são necessárias correntes de
partida da ordem de 6 a 10 vezes a corrente nominal.
3. O fator de potencia da maquina e baixo para valores altos de escorregamento.
3.1.1 Perdas no rotor devido à variação do escorregamento.
A regulação de velocidade de um motor assíncrono através da variação da tensão do
estator seria um processo simples e barato, se não houvesse uma desvantagem que
limita sua utilização: o aumento do escorregamento resulta em grandes perdas no rotor
da maquina.
Para o escorregamento de 3% o motor deve poder absorver no rotor 3% da potencia

nominal sob a forma de perdas
nominal sob a forma de perdas.
O mesmo motor deveria, para conjugado resistente constante e escorregamento de

50%, admitir 50% da potencia nominal com perdas no rotor.
Sob estas condições, os motores de indução com carga constante não admitem
variação de velocidade através do escorregamento.
Quando o conjugado resistente varia com o quadrado da velocidade as relações são
mais favoráveis. A potencia máxima de perdas e de 15% da nominal para 2/3 da

velocidade síncrona.
Neste caso através do sobredimensionamento do motor, e possível a operação em toda

a faixa de velocidades.
Para maquinas pequenas que sempre apresentam perdas percentualmente maiores, o
sobredimensionamento e menor do que nas maquinas grandes com bom rendimento.
Baseado nestes motivos, o controle de velocidade, em motores de indução tipo gaiola

de esquilo, e feito através da regulação da tensão do estator nos seguintes casos:
Para operação de curta duração, com duração de ligação do controle de velocidade

exatamente de nida, por exemplo: partida lenta de maquinas e aceleração de
guindastes.
Regulação de velocidade de ventiladores e bombas com variação quadrática e
cúbica do conjugado resistente e sobredimensionamento correspondente do motor.
Regulação de velocidade de pequenos motores que possuam baixo rendimento, por
exemplo: indústria têxtil.

FONTE: RASHID, 1992.

CO N T R O L E DA T E N SÃO D O R OTO R
Em uma maquina de rotor bobinado1, uma conexão trifásica de resistores externos pode
ser feita aos anéis, como mostrado na gura 2.2. O torque desenvolvido pode ser variado
através da variação da resistência Rx. Esse método aumenta o torque de partida, alem
de limitar a corrente de partida. Entretanto, e um método ine ciente e haverá
desequilíbrio nas tensões e correntes se as resistências no circuito do rotor não forem

exatamente iguais. Uma maquina de indução de rotor bobinado e projetada para ter
baixa resistência de rotor de tal forma que a e ciência de operação seja elevada e o
escorregamento a plena carga seja baixo.
O controle de velocidade por tensão de rotor só pode ser efetuado em maquinas com
rotores bobinados. Ao Contrario das maquinas de rotor bobinado, os motores de indução
q ç
com rotores Gaiolas de Esquilo h não possuem bobinas de rotor nem tampouco anéis
de comutação, contudo são os motores mais utilizados em aplicações industriais de
qualquer tipo.
CLASS=”GREEN”>CONTROLE DE
V E LO C I D A D E AT R AV É S D A T E N S Ã O D O
R OTO R .


O aumento na resistência do rotor não afeta o valor do torque Maximo, mas aumenta o
escorregamento no torque Maximo. As maquinas de rotor bobinado são amplamente
utilizadas em aplicações que requerem freqüentes partidas e frenagens com torques

elevados (por exemplo, guindastes). Devido à disponibilidade dos enrolamentos do rotor
para a variação da resistência deste, a maquina de rotor bobinado oferece maior
exibilidade para o controle, mas ha um aumento do custo e necessidade de

manutenção devido aos anéis e escovas. Rashid (1992, Cap.15) con rma que: gA
maquina de rotor bobinado não e tão amplamente utilizada como a maquina de rotor
em gaiola de esquilo h.
CONTROLE DA FREQÜÊNCIA
O torque e a velocidade das maquinas de indução podem ser controlados variando-se
somente a freqüência da fonte de alimentação. Se a tensão for mantida xa em seu valor

nominal enquanto a freqüência e reduzida abaixo do seu valor nominal, o uxo
aumentara, o que pode levar a saturação do uxo do entreferro.
Assim, os parâmetros da maquina podem perder sua validade. Em baixa freqüência, as
reatâncias diminuem e a corrente da maquina pode ser muito elevada.

Devido a estes problemas, o controle de velocidade por freqüência normalmente não e
i ili d (RASHID C )
muito utilizado. (RASHID, 1992, Cap. 15).
Se a freqüência for aumentada acima do seu valor nominal, o uxo e o torque diminuem.
As curvas características típicas torque-velocidade são mostradas na gura. Assim,

pode-se concluir que o torque Maximo e inversamente proporcional ao quadrado da
freqüência, similar ao comportamento das maquinas CC em serie.
Nesse tipo de controle, diz-se que a maquina opera no modo de enfraquecimento de

campo.
Para ƒ > 1, a maquina e operada a tensão nominal constante e o uxo e reduzido,
limitando dessa maneira a sua capacidade de torque.

Para 1 < ƒ < 1,5, a relação entre torque e ƒ pode ser considerada aproximadamente linear.
Para ƒ < 1, a maquina e normalmente operada a uxo constante, reduzindo-se a tensão
nominal juntamente com a freqüência de tal forma que o uxo permaneça constante.
Para este ultimo caso existe o controle escalar V/F, que será visto na seqüência.
CA RACT E R Í ST I CA D O TO R Q U E CO M
CONTROLE DA FREQÜÊNCIA.
CONTROLE DA TENSÃO E DA FREQÜÊNCIA
( C O N T R O L E E S C A L A R V/ F )
Se a relação entre a tensão e a freqüência for mantida constante, o uxo permanecera
constante. O torque Maximo, que e independente da freqüência, pode ser mantido
aproximadamente constante. Entretanto, em baixa freqüência o uxo do entreferro e

reduzido devido à queda na impedância do estator, tendo a tensão de ser aumentada
para manter o nível de torque.
As curvas características típicas torque-velocidade são mostradas na gura a seguir.
À medida que a freqüência e reduzida, ƒÀ diminui e o escorregamento para o torque
Maximo aumenta. Para uma dada demanda de torque, a velocidade pode ser controlada
variando-se a freqüência. Portanto, variando-se tanto a tensão quanto a freqüência, o
torque e a velocidade podem ser controlados. O torque normalmente e mantido
constante, enquanto a velocidade e variada. A tensão a freqüência variável pode ser
obtida a partir de inversores trifásicos ou cicloconversores.
Os cicloconversores são utilizados em aplicações de potencias muito elevadas2, nas
quais a exigência de freqüência e de metade ou um terço da freqüência da rede.

C U R VA S C A R A C T E R Í S T I C A S T O R Q U E -
V E LO C I D A D E PA R A O C O N T R O L E V/ F.


A partir do advento da modulação PWM para controle de maquinas de indução, três
esquemas possíveis para obtenção de tensão e freqüência variáveis são apresentados
na gura a seguir. Por exemplo: Locomotivas e moinhos de cimento.
AC I O N A M E N TO S D E M AQ U I N AS CA CO M
FONTE DE TENSÃO.


Na gura a, a tensão permanece constante e a técnica PWM3 e aplicada para variar
tanto a tensão quanto a freqüência do inversor. Devido ao reti cador com diodos, não e
possível a regeneração e o inversor ira gerar harmônicos em direção a alimentação CA.
Na gura b, o chopper4 varia a tensão CC para o inversor e este controla a freqüência.
Devido ao chopper, a injeção de harmônicos na rede de alimentação CA e reduzida.
Neste caso o sistema de controle terá que trabalhar com 2 sinais PWMs, o primeiro fará
a variação do sinal CC do chopper para a entrada do inversor, e o segundo fará a
variação da freqüência do PWM na ponte H, que efetivamente será aplicada ao motor,
sendo que o tipo de PWM aplicado ao motor pode aumentar ou reduzir ainda mais os
harmônicos gerados.
Na gura c, a tensão CC e controlada pelo conversor Dual e a freqüência e controlada
pelo inversor. O arranjo permite regeneração, entretanto o fator de potencia do

conversor e baixo, especialmente quando o angulo de disparo e alto.
I N V E R S O R E S T R I FA S I C O S
Uma saída trifásica em degrau (tensão quase quadrada) pode ser obtida a partir da
con guração padrão de inversores, onde são utilizados 6 MOSFETs, IGBTs ou
Transistores Bipolares de potencia. Os diodos em anti-paralelo servem para permitir um
caminho de retorno para a corrente quando se alimenta uma carga indutiva. Este
p q g
esquema se denomina Ponte H trifásica.
CONDUÇÃO POR 180O

Neste esquema, cada transistor conduz por 180o, ou seja, sempre existem três
transistores conduzindo a qualquer instante de tempo. Quando o transistor Q1 entra em
condução, o terminal a e conectado ao positivo da tensão CC de entrada. Quando o
transistor Q4 entra em condução, o terminal a e levado ao negativo da fonte CC. Existem

6 modos de operação em um ciclo e a duração de cada modo e de 60o. Os sinais de
comando mostrados na gura a seguir são defasados de 60o uns dos outros para que se
possa obter tensões trifásicas de saída equilibradas.

A carga pode ser conectada em estrela ou em triangulo.
Para uma carga em triangulo, as correntes de fase podem ser obtidas diretamente a
partir das tensões de linha, uma vez que as correntes de fase são conhecidas as
correntes de linha podem ser determinadas.

Para uma carga em estrela, a tensão de fase-neutro tem de ser determinada de modo a
se encontrar as correntes de linha e de fase.
S I N A I S D E C O M A N D O PA R A C O N D U Ç Ã O
POR 120O.


Neste tipo de controle cada transistor conduz por 120o. Apenas 2 transistores conduzem
simultaneamente. Os sinais de comando são mostrados na gura a seguir. A qualquer
instante, dois terminais da carga são conectados a fonte de alimentação CC e o terceiro

permanece em aberto. O potencial desse terminal dependera das características da
carga. Como cada transistor conduz por 120o, cada um conduz por menos tempo que os
de condução por 180o para as mesmas condições de carga.
https://engenheirosassociados.com.br/home/index.php/2017/06/07/generalidades-sobre-acionamento-de-motores-e-inversores-de-frequencia/ 1
CONTROLE DE TENSÃO DE INVERSORES

Para que possamos ter um controle V/F, precisamos saber as diversas técnicas
existentes para se alterar o ganho do inversor. O método mais e ciente de controle do
ganho consiste em incorporar o controle de modulação por largura de pulso (PWM)
dentro do inversor. As técnicas mais utilizadas são:
MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO

ÚNICO
Neste tipo de controle, existe somente um pulso por semiciclo e a sua largura e variada
para controlar a tensão de saída do inversor. A gura a seguir mostra a geração dos
sinais de comando e a tensão de saída do inversor monofásico em ponte completa. Os
sinais de comando são gerados por comparação de um sinal de referencia retangular,
com uma onda portadora triangular. A freqüência do sinal de referencia determina a

freqüência fundamental da tensão de saída.
MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO

ÚNICO.
Neste tipo de controle, existe somente um pulso por semiciclo e a sua largura e variada
para controlar a tensão de saída do inversor. A gura a seguir mostra a geração dos
sinais de comando e a tensão de saída do inversor monofásico em ponte completa. Os
sinais de comando são gerados por comparação de um sinal de referencia retangular,

com uma onda portadora triangular. A freqüência do sinal de referencia determina a
freqüência fundamental da tensão de saída.

HARMÔNICOS DA MODULAÇÃO POR

LARGURA DE PULSO ÚNICO.


Neste tipo de modulação, conforme gura 2.9, o harmônico dominante e o terceiro, que
e muito difícil de ser ltrado por ter uma freqüência muito próxima da fundamental, e o
fator de distorção aumenta signi cativamente para baixas tensões de saída.
MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSOS

M Ú LT I P LO S ( U P W M )
Os harmônicos podem ser reduzidos se ao invés de termos um único pulso por
semiciclo, tivermos diversos pulsos. A geração dos sinais de comando para ligar e
d li IGBT f it ã d i ld f i CC d
desligar os IGBTs e feita por comparação de um sinal de referencia CC com uma onda
portadora triangular conforme gura a seguir. A freqüência do sinal de referencia
estabelece a freqüência de saída, e a freqüência da portadora determina o numero de
pulsos por semiciclo. O índice de modulação controla a tensão de saída. Esse tipo de
modulação também e conhecido como modulação por largura de pulso uniforme.
FIGURA 2.10 . MODULAÇÃO POR PULSOS

M Ú LT I P LO S .
Os harmônicos podem ser reduzidos se ao invés de termos um único pulso por
semiciclo, tivermos diversos pulsos. A geração dos sinais de comando para ligar e
desligar os IGBTs e feita por comparação de um sinal de referencia CC com uma onda
portadora triangular conforme gura a seguir. A freqüência do sinal de referencia
estabelece a freqüência de saída, e a freqüência da portadora determina o numero de
pulsos por semiciclo. O índice de modulação controla a tensão de saída. Esse tipo de
modulação também e conhecido como modulação por largura de pulso uniforme.

FIGURA 2.11 . HARMÔNICOS DA

M Ú LT I P LO S .


Segundo a gura anterior, para p = 5 pulsos por semiciclo, a ordem dos harmônicos e a
mesma da modulação por pulso único, entretanto, devido a um maior numero
chaveamentos por unidade de tempo, as perdas por comutação aumentarão.
Aumentando-se o valor de p, consegue-se diminuir as amplitudes dos harmônicos de
baixa ordem, com o 3o e o 5o, porem as amplitudes de harmônicos de mais alta ordem
aumentarão, o que não e problemático visto que tais harmônicos podem ser facilmente
eliminados com ltros, ou na própria bobina do motor.

SENOIDAL (SPWM)
Ao invés de manter a largura de todos os pulsos sempre a mesma, como no caso da
modulação de pulsos múltiplos, a largura de cada pulso e variada em proporção à
amplitude de uma onda senoidal de referencia.
Neste tipo de modulação, o fator de distorção e os harmônicos são reduzidos
signi cativamente.
Os sinais de controle são gerados através da comparação de um sinal de referencia

senoidal com uma onda portadora triangular. Esse tipo de modulação era muito utilizado
em aplicações industriais, antes do advento da modulação vetorial.
A freqüência do sinal de referencia determina a freqüência de saída do inversor, e sua
amplitude máxima controla o índice de modulação M, que, por sua vez, controla a
tensão e caz de saída. O numero de pulsos por semiciclo depende da freqüência da
portadora.
Dentro da restrição de que dois MOSFETs ou IGBTs do mesmo ramo não podem
conduzir ao mesmo tempo, a tensão de saída e mostrada na gura a seguir. De acordo
com a curva freqüência/torque, o motor de indução, a partir da tensão nominal de
trabalho, consome a corrente nominal e entrega torque nominal a velocidade nominal,
normalmente 1800rpm para 60Hz em um motor de 4 pólos, conforme dados de placa.
Quando se tem aumento de carga no eixo, em velocidade nominal, ha uma perda de
velocidade e tanto o escorregamento como a corrente no estator aumentam. O motor

pode suportar ate 2,5 vezes o torque nominal com apenas 20% de diminuição da
velocidade nominal, porem, qualquer acréscimo extra de carga alem deste limite
causara a queima do motor.
O torque desenvolvido pelo motor e diretamente proporcional ao campo magnético
produzido pelo estator, isto e, a tensão aplicada ao estator e diretamente proporcional
ao produto do uxo e da velocidade angular. Isto faz o uxo produzido pelo estator ser
proporcional a razão entre tensão e freqüência aplicadas.

Variando a freqüência, a velocidade do motor também pode ser variada, porem,
variando-se a tensão e a freqüência numa mesma proporção, obtemos uxo e torque
constantes por toda faixa de velocidades, ou seja, podemos ter torque constante em
velocidades extremamente baixas.
Em velocidade nominal, a tensão e a freqüência aplicadas ao motor precisam estar de
acordo com os dados de placa do mesmo. Podemos acionar o motor em velocidades
maiores que as nominais, através da aplicação de freqüências maiores que a nominal,

porem, alem do valor nominal, a tensão não pode ser incrementada, o que ocasiona
diminuição da constante V/F, diminuição do campo e conseqüentemente perda de
torque.
SINAIS DE CONTROLE E SAÍDA DA

MODULAÇÃO SPWM.

>FONTE: RASHID, 1992.

HARMÔNICOS NA MODULAÇÃO SPWM.


O per l dos harmônicos e mostrado na gura anterior para cinco pulsos por semiciclo. O
fator de distorção e signi cativamente reduzido se comparado ao da modulação por
pulsos múltiplos. Mas o mais importante e que este tipo de modulação elimina todos os
harmônicos menores ou iguais a 2p -1. Para p = 5, o harmônico de mais baixa ordem e o
9o. A tensão de saída de um inversor sempre contem harmônicos, porem, o SPWM forca
os harmônicos a uma faixa de alta freqüência em torno da freqüência de chaveamento e
de seus múltiplos.

SENOIDAL MODIFICADA (MSPWM) 6
As larguras dos pulsos mais próximos do valor de pico da seno ide não mudam
signi cativamente com a variação do índice de modulação, isso se deve a característica
das ondas senoidais em geral, e a técnica SPWM pode ser modi cada tal que a onda
portadora seja aplicada durante o primeiro e o ultimo intervalo de 60º por semiciclo,
conforme gura 2.14. Esse tipo de modulação e conhecido como 6 MSPWM: Modi ed
Sinusoidal Pulse Width Modulation.
MSPWM, que signi ca PWM senoidal modi cada.
Resulta em aumento da componente fundamental e suas características harmônicas
são melhoradas conforme gura a seguir.
Reduz-se também o numero de chaveamentos dos dispositivos de potencia e com isso
as perdas por chaveamento.
MODULAÇÃO MSPWM.


FIGURA 2.15 . HARMÔNICOS DA MSPWM.


MODULAÇÃO TRAPEZOIDAL
Os sinais de comando são gerados por comparação de uma onda portadora triangular
com uma onda de referencia trapezoidal, como mostrado na gura a seguir.
FIGURA 2.16 . MODULAÇÃO TRAPEZOIDAL.

MODULAÇÃO ESCADA OU DEGRAU
O sinal de referencia e uma escada, o qual não e uma aproximação de uma onda
senoidal. Cada um dos degraus e calculado para que se possa eliminar harmônicos
especí cos e otimizar o valor da fundamental. Este e um PWM otimizado e não e
recomendado para menos que 15 pulsos por ciclo, conforme gura a seguir.
Neste tipo de modulação, para que a tensão fundamental de saída seja elevada e o fator
de distorção seja baixo, o numero de pulsos por ciclo deve ser 15 para 2 degraus, 21 para
três e 27 para quatro níveis h. (RASHID, 1992, Cap. 15).
Este tipo de modulação fornece alta qualidade da tensão de saída.
FIGURA 2.17 . MODULAÇÃO EM DEGRAU.


Principais questões relacionadas a este artigo:
Como funciona um inversor de freqüência?

Controladores CA trifásicos.
Inversores trifásicos PWM.
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24/04/2018 Generalidades Sobre Acionamento de Motores e Inversores de Freqüência - Engenheiros Associados

07 JUN GENERALIDADES SOBRE

O uso de inversores para controle de velocidade de motores trifásicos de indução e

uidos ate o controle da própria linha de produção.

Os motores de indução são muito utilizados em aplicações industriais devido a sua

No entanto a forma de controle dos motores trifásicos de indução e extremamente mais

A forma universalmente difundida e comprovadamente e caz de controle destes

Em aplicações onde a precisão da velocidade do motor não e critica (sistemas de

pudesse controlar a velocidade de pequenos motores de indução?

de tensão são simples e baratos. Porem as máquinas CC são relativamente caras e

rapidamente. Entretanto, os acionamentos CC ainda são utilizados em diversas

multivariáveis, que são exatamente o oposto das maquinas CC de excitação separada,

O controle dos acionamentos CA geralmente requer algoritmos complexos que podem

ser implementados através de microcontroladores juntamente com conversores de

que as maquinas CC equivalentes), mais baratas e tem menos manutenção. Requerem

variável. (RASHID, 1992, Cap.15).

Os conversores de potencia, inversores e controladores de tensão CA podem controlar a

freqüência, a tensão e/ou a corrente para fornecer os requisitos do acionamento. Os

conversores de potencia, que são relativamente complexos e mais caros, requerem

técnicas avançadas de controle com realimentação, tais como modelo de referencia,

controle adaptativo, controle do escorregamento e controle de campo orientado.

controles tão complexos.

do estator, e uma redução nesta produzira uma redução na velocidade.

A gura 2.1 mostra as curvas características típicas torque-velocidade para os vários

valores de escorregamento. Os pontos de interseção com a linha da carga de nem os

pontos de operação estável. À medida que a tensão do estator e reduzida, o uxo do

um Maximo a um escorregamento de s=1/3. A faixa de controle de velocidade depende

baixo torque de partida e faixa estreita de velocidade.

A tensão do estator pode ser variada através de:

o conteúdo harmônico e elevado e o fator de potencia de entrada dos controladores e

baixo. (RASHID, 1992, Cap.15).

1. A variação da característica do conjugado motor na faixa entre a partida e o

Para o escorregamento de 3% o motor deve poder absorver no rotor 3% da potencia

O mesmo motor deveria, para conjugado resistente constante e escorregamento de

mais favoráveis. A potencia máxima de perdas e de 15% da nominal para 2/3 da

Neste caso através do sobredimensionamento do motor, e possível a operação em toda

sobredimensionamento e menor do que nas maquinas grandes com bom rendimento.

Baseado nestes motivos, o controle de velocidade, em motores de indução tipo gaiola

Para operação de curta duração, com duração de ligação do controle de velocidade

FONTE: RASHID, 1992.

desequilíbrio nas tensões e correntes se as resistências no circuito do rotor não forem

escorregamento a plena carga seja baixo.

FONTE: RASHID, 1992.

utilizadas em aplicações que requerem freqüentes partidas e frenagens com torques

exibilidade para o controle, mas ha um aumento do custo e necessidade de

somente a freqüência da fonte de alimentação. Se a tensão for mantida xa em seu valor

aumentara, o que pode levar a saturação do uxo do entreferro.

Assim, os parâmetros da maquina podem perder sua validade. Em baixa freqüência, as

reatâncias diminuem e a corrente da maquina pode ser muito elevada.

As curvas características típicas torque-velocidade são mostradas na gura. Assim,

Nesse tipo de controle, diz-se que a maquina opera no modo de enfraquecimento de

Para ƒ > 1, a maquina e operada a tensão nominal constante e o uxo e reduzido,

limitando dessa maneira a sua capacidade de torque.

Para ƒ < 1, a maquina e normalmente operada a uxo constante, reduzindo-se a tensão

constante. O torque Maximo, que e independente da freqüência, pode ser mantido

aproximadamente constante. Entretanto, em baixa freqüência o uxo do entreferro e

para manter o nível de torque.

As curvas características típicas torque-velocidade são mostradas na gura a seguir.

À medida que a freqüência e reduzida, ƒÀ diminui e o escorregamento para o torque

torque e a velocidade podem ser controlados. O torque normalmente e mantido

constante, enquanto a velocidade e variada. A tensão a freqüência variável pode ser

obtida a partir de inversores trifásicos ou cicloconversores.

Os cicloconversores são utilizados em aplicações de potencias muito elevadas2, nas

quais a exigência de freqüência e de metade ou um terço da freqüência da rede.