INFORME 1

Seguidor de línea mediante Robotino

Pérez Cuásquer Lucero Maribel

Octubre 31, 2016.

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

QUITO - SEDE SUR
ELECTIVA III
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CAPÍTULO 1
OBJETIVO GENERAL
 Realizar un seguidor de línea y evasión de obstáculos con el Robotino.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Reconocer e implementar en un programa los sensores distancia análogos que

evadan obstáculos realizando un giro y continuar el recorrido.

CAPÍTULO 2
FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA.

Robotino es un robot construido por la empresa alemana FESTO S.A, con presencia a
nivel mundial, cuya principal línea base de desarrollo, es la automatización y control de
procesos productivos, integrando dentro de sus productos un alto índice de innovación
tecnológica para la obtención de una máxima producción. Dentro de sus divisiones de
productos y soluciones tecnológicas, se deriva la división FESTO Didactic, con 35 años
de existencia dedicada a la formación y perfeccionamiento industrial, lo que a su vez
también incorpora la utilización de equipamientos para la formación y calificación de
personal en entornos productivos industriales [1].

Sensor anticolisión.

Está conformado por una banda de detección que circunda el chasis y contiene una
cámara con dos superficies conductoras, estas superficies mantienen una determinada
distancia entre sí, por lo cual permite que hagan contacto a la mínima cantidad de presión
en la banda. Todo esto permite que sea capaz de detenerse a la mínima colisión con algún
obstáculo. [1].

Figura 1. Sensor anticolisión [1].

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Sensores de reflexión directa.

Los sensores de reflexión directa (luz difusa) pueden ser implementando para un seguidor
de ruta o línea. Los cables flexibles de fibra óptica se conectan a una unidad que
funciona con luz roja visible.
Se detecta la luz reflejada. Es tos sensores deben fijarse y conectarse en la interface de
E/S [2].
Conexión para sensor de reflexión directa en
Interface E/S
Café - 1 Alimentación 24V
Azul - 1 Tierra GND
Negro – 1 Entrada DI0
Blanco – 1 Entrada DI1
Café – 2 Alimentación 24 V
Azul – 2 Tierra GND
Negro – 2 Entrada DI2
Blanco - 2 Entrada DI3

Tabla 1.- Conexión para el sensor de reflexión directa. [2].

La tarjeta de circuito de E/S establece la comunicación entre la unidad de control y los

sensores, la unidad de accionamiento y el interface E/S incluidos. Cada uno de los
motores de las unidades de accionamiento individuales es controlado por un regulador
PID. Cada motor puede ser regulado individualmente. [2].

Es posible conectar sensores y actuadores adicionales. Están disponibles las siguientes

entradas y salidas:

- 8 Entradas analógicas (0 – 10v) (AIN0 hasta AIN7)

- 8 entradas digitales (DI0 hasta DI7)
- 8 salidas digitales (DO0 hasta DO7)
- 2 Relés para actuadores adicionales (REL0 y REL1).

Los contactos de los relés pueden utilizarse como NA, NC o conmutados [2].
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 Figura 2. Distribución de las entradas digitales del Robotino. [2].

CAPÍTULO 3
MATERIALES

 Computadora.
Se hará uso de una computadora (laptop) como medio de programación y para cargar el
programa al robotino.

Figura 3. Computadora.
 RobotinoView
Es el software para programar y controlar al robotino desde el computador portátil.
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 Figura 4. Software de programación para robotino.

 Robotino
Como Hardware de aplicación para cargar el programa.

Figura 5. Robotino.

CAPÍTULO 4
PROCEDIMIENTO

En la práctica se realizó en dos partes. La primera consiste en trasladar el Robotino utilizando el

bloque Onmiaccionamiento para asignar velocidad constante en cada motor.

Figura 6. Selección de los bloques para la programación.

Se ubica los bloques seleccionado en la figura 7 se conecta como se muestra en la
siguiente figura.

Figura 7. Programación para la primera parte de la práctica

La segunda parte consiste en realizar la programación para que el robot sea capaz de
detectar obstáculos y se acerque, después se modificó la programación para que se aleje
de los obstáculos.
Para esta parte se agregó un bloque de programación Step para ejecutar cada acción,
como se muestra en la siguiente figura.

Figura 8. Programación para detectar obstáculos y acercar el robot al obstáculo.

Figura 6. Bloques necesarios para la segunda parte.

La programación para cada bloque se muestra en la siguiente figura.

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 a)

b)
Figura 7. a) Step 1 para acercar al obstáculo
b) Step 2 para alejar del obstáculo

Después de lograr el movimiento del Robotino, se carga el mismo programa al

simulador, para esto primero se desconecta la PC de la red del Robotino, se abre el
software de simulación luego se abre la ventana y se activa la conexión en el Robotino
VIEW dando play.

Figura 8. Configuración de los parámetros de conexión Robotino SIM

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Finalmente, se ejecuta el programa al robot y se prueba su funcionamiento.

CAPÍTULO 5
ANALISIS DE RESULTADOS

Al ejecutar la programación de la primera parte de la práctica, se pudo observar que el

Robotino se desplazó con una inclinación aproximada de 30 grados debido a que los
parámetros constantes colocados en el Onmiaccionador, el cual envía distintos valores de
velocidad a cada motor.

Figura 9. Simulación de la primera parte de la práctica.

Para la segunda parte se utilizan los 9 sensores de detección de colisiones que posee el
Robotino y se realiza una suma vectorial de todas las distancias y el resultado es
enviado al bloque Onmiaccionador.
En la figura 10 se observa el robot en funcionamiento.

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 Figura 10. Hardware Robotino

CAPÍTULO 6
CONCLUSIONES

 Se requieren valores angulares (omega) en lugar de valores ‘x’ o ‘y’ en el

omniaccionamiento para realizar los movimientos del Robotino ya que asignar
valores de ‘x’ y ‘y’ le obliga al robotino movimientos lineales de retorno a la línea a
seguir, perdiendo tiempo de avance como se observó durante la realización de la
práctica.
 Robotino posee dos sensores de reflexión directa los mismos que se encuentran
conectados al módulo de entradas digitales el cual posee una disposición de 8
entradas en un rango de (1-8)DI.
 Los valores lógicos de los sensores de reflexión son de 8.6v es decir su valor lógico
es (true) cuando el sensor se encuentre en una superficie negra y menores 5.76v
cuando el sensor se encuentre en una superficie blanca es decir su valor lógico es
(false).

LISTA DE REFERENCIAS

[1] Felipe A. Cid Burgos – Javier A. Melillanca Cerón, “Diseño y programación de

algoritmos de control en robots móviles. Estudio y aplicación a ROBOTINO - FESTO”,
9
VALDIVIA – Chile 2010 [online]: disponible en:
http://cybertesis.uach.cl/tesis/uach/2010/bmfcic568d/doc/bmfcic568d.pdf
[2] Laboratorio de Mini-Robotica, CAPITULO 3 “FESTO Robotino”, [online]: disponible en:
http://www.lagos.udg.mx/sites/default/files/adjuntos/manual_de_mantenimiento_c3_mr.p
df

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