Robot golpea pelotas, Simón Gomez 1

Robot Golpea Pelotas

Simón Gomez Hoyos

 ejecución de dicha funcionalidad, como pueden ser sensores de

Abstract—In this document we will explain the procedures and proximidad, de calor, de luz o incluso en ciertos casos son
methodologies that were carried out to perform the structural cámaras que reconocen por medio de imágenes un objetivo.
construction of a robot, whose function is to hit a ball, specifically
ping-pongs of different weights, said difference of weights will
result from a filling of different lead in several balls.

In addition to this, we will show a step by step process of how

the construction process was carried out, in addition to the
argumentation of its design and form..

Index Terms—Robot, estructura de un robot, brazo robótico.

I. INTRODUCTION

L A construcción de un brazo robótico debe realizarse

teniendo en cuenta de antemano una funcionalidad definida
en caso de la ausencia de este, por otro lado si esto se cumple
debemos seguir unos requerimientos básicos para que dicha
estructura apoye o favorezca la realización de los movimientos (Fig.2 robot que juega ping-pong)
que se deben realizar para completar dicha función.
II. MATERIALES Y MÉTODOS
Esto significa que la forma física de cada pieza se diseña y
existe por alguna razón de ser, cuyo objetivo sea de aportar en Dentro de las muchas posibilidades de función que podría
cierto grado ya sea menor o mayor la manera en la que se tener un robot, yo opte por elegir la de golpear una pelota,
completa la función (véase figura 1). específicamente pelotas de ping-pong.

Esta idea se generó recordando un video sobre un robot que

juega ping-pong contra un profesional de dicho deporte,
presentado como una evidencia de antecedentes sobre estos
tipos de robot, Sin embargo, mi robot no ejecutará movimientos
diseñados para jugar contra algún rival, en realidad la
funcionalidad de mi robot yace en golpear una pelota de ping-
pong con cierta fuerza o rapidez proporcional a cierto peso de
cada pelota, golpeando más suave a una pelota que sea muy
ligera y por otro lado golpeara más fuerte o más rápido a una
pelota cuyo peso sea mayor al de la pelota inicial.

La manera de que esto ocurra es seleccionando un flexiforce

(Fig.1 estructura de un brazo robótico)
La funcionalidad de un robot tiene mucho campo de
posibilidades, desde robot seleccionadores, andantes, escritura,
jugar tenis de mesa (véase figura 2.) y entre otras más. Dentro
de los componentes que acompañan la estructura de un robot
para poder realizar una función en específico vienen también,
sensores de distintos tipos que son determinantes para la
como sensor del robot, con la capacidad de determinar la fuerza
que se ejerce sobre un punto, como por ejemplo el peso siendo:
𝑃𝑒𝑠𝑜 = 𝑚 ∗ 𝑔
La forma de actuar de este sensor es similar a la de una galga
extensiometrica, que se usa frecuentemente en basculas para
determinar el peso de un objeto, midiendo la resistencia
eléctrica que se produce ante una fuerza de oposición a otra
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fuerza externa, siendo de esta resistencia generada por la fuerza

que se opone a dicha deformación (véase figura 3.)

 1 Motor paso a paso.

 Cortes de madera de diferentes medidas.

B. métodos
(Fig.3 galga extensiometrica.)
La forma de construcción de mi robot se realizó primero
La diferencia de pesos será generada a la hora de rellenar en
mediante un diseño estructural de cómo sería el robot, por
ciertas cantidades de plomo algunas de las pelotas de ping-
lo que, en primer lugar, procedí al diseño de las piezas
pong.
mediante dibujo técnico sobre un pliego de cartón paja.

A. materiales
Para la construcción de mi robot tuve en cuenta distintos
factores como lo son:

 Peso ya que si la estructura del robot es demasiado

pesada puede generar problemas en los motores, y
posiblemente en cierto grado generar dificultad en
el movimiento.
 El material por lo que si usamos un material muy
frágil podría tener problemas a la hora del ensamble
como piezas rotas, desajustes y demás.
 Calidad de los motores, para garantizar que estos
puedan mover cargar que posiblemente sean más
pesadas de lo que espero compre servos de piñonera
mecánica, lo que me salvaguarda de que el piñón de
los servos se deteriore con tanta facilidad como
seria con piñonera de plástico, además de poder Una vez teniendo una representación física de las piezas a
mover hasta 10 kg cada servo por individual. cortar el siguiente paso fue conseguir las mismas piezas,
 La estructura del efector final, debe ser una pero ahora en el material que necesitaba, que fue madera
estructura adecuada por el movimiento de golpear mdf calibre 3mm.
una pelota de ping-pong.
Luego de obtener las piezas se realizó el proceso de pintado
de todas las piezas.
Los diferentes materiales que se usaron para la construcción
fueron:
 Madera MDF calibre 3mm.

 3 Servo motores de piñoneria metalica.

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Por último, el paso final fue el de ensamble del robot.

Finalmente, se le realizaron correcciones con respecto al

modelo anterior, ya que la base era inestable además que el
robot no podía sostenerse por sí mismo en alguna posición
inicial, por lo que gracias a sugerencias del profesor estos
errores se corrigieron mediante el paso de varios tornillos que
enlazan los dos eslabones superiores, además de fijar de forma
más segura el motor a la base, mediante un pequeño marco de
balso el cual inmoviliza la posición del motor mas no la del
rotor de este.

Además de esto se fijó una hélice que resultaba no estar

conectada con el piñón del servo motor superior.
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C. Modelo inicial 3D

Figura 4. Parámetros, Matriz DH.

E. Cálculos

D. Análisis

Se necesitó realizar una interfaz gráfica que permitiera el

movimiento del robot por medio de sliders, se debió realizar
códigos tanto en Matlab como en Arduino, después hacer una
comunicación serial entre ambos programas, que consta de
encontrar el puerto en el que se está trabajando e inicializar
puertos en los dos programas, a interfaz consta de botones,
sliders y una gráfica que muestre el sistema del robot y
moviéndose al mismo tiempo que el robot. Figura 4 y 5.
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Figura 7. Parámetros, Matriz DH.

REFERENCIAS
[1] http://www.ingmecafenix.com/automatizacion/galga-extensiometrica

[2] http://atomelectroniclab.blogspot.com.co/2014/02/brazo-robotico-de-5-
grados-de-libertad.html

[3] http://serverpruebas.com.ar/news32/nota05.htm

[4] Notas de robótica, Juan pablo ángel López

Figura 6. Sistemas, Matriz DH.