Universidad de Santiago de Chile

Departamento de Ingenierı́a Mecánica

Mecánica de Medios Continuos
Eugenio Rivera Mancilla

Ejemplos Desarrollados

1. Las fuerzas F~1 y F~2 están definidas por un punto de inicio y un punto final. F~1 tiene un punto de
inicio A(−3, −2, 4) y un punto final B(3, 2, 0), mientras F~2 tiene un punto de inicio C(3, −2, 2)
y punto final D(0, 2, 1). Se pide:

a) Demostrar que F~1 y F~2 son coplanares.

b) Determinar las coordenadas del punto Q de intersección de sus lı́neas de acción.

Solución
Determinemos (si es posible) la ecuación del plano que contiene a los vectores fuerzas definidos
por:
F~1 = B − A = (3, 2, 0) − (−3, −2, 4) = (6, 4, −4)
F~2 = D − C = (0, 2, 1) − (3, −2, 2) = (−3, 4, −1)

Un vector normal a F~1 y F~2 se obtiene mediante el producto vectorial o cruz.

¯ ¯
¯ ı̂ ̂ k̂ ¯
¯ ¯
~n = F~1 × F~2 = ¯¯ 6 4 −4 ¯¯ = 6(2, 3, 6)
¯ −3 4 −1 ¯

Recordemos que la ecuación de un plano se puede determinar mediante la expresión

~ − Op
~n · (Op ~ 0) = 0

~ 0 es un un vector que define un punto

donde ~n es un vector normal (perpendicular) al plano, Op
conocido del plano y Op~ es un un vector que define un punto genérico (x, y, z) contenido en el
plano.
En este caso escogemos como Op ~ 0 = A = (−3, −2, 4), reemplazando los datos se tiene

£ ¤
(2, 3, 6) ¦ (x, y, z) − (−3, −2, 4) = 0

Con esto la ecuación del plano es

x y z
(2, 3, 6) ¦ (x + 3, y + 2, z − 4) = 0 ⇒ + + =1
6 4 2

La existencia de este plano nos dice que los puntos A, B, C y D pertenecen a él, y por lo tanto,
contiene a los vectores fuerzas F~1 y F~2 .
En la segunda parte debemos encontrar las ecuaciones de las rectas que son definidas por F~1 y
F~2 respectivamente:
 Recordemos que la ecuación vectorial de una recta es
~ = Op
Ov ~ 0 + λ~v

~ es el vector que define un punto genérico de la recta, Op

Donde Ov ~ 0 es el vector que define un
punto contenido (conocido) en la recta y ~v es el vector dirección de la recta.
La aplicación de esto al problema es:
Recta asociada a F~1 : Sabemos que los puntos A y B son puntos de la recta y el mismo F~1 define
un vector direccional, entonces (considerando el punto A).

(x, y, z) = (−3, −2, 4) + λ(6, 4, −4) ⇒ (x, y, z) = (−3 + 6λ, −2 + 4λ, 4 − 4λ)

Despejando el parámetro λ, obtenemos

x+3 y+2 4−z
λ= , λ= , λ= .
6 4 4
Finalmente la ecuación de la recta es:

x+3 y+2 4−z

R1 : = =
6 4 4
Recta asociada a F~2 : Sabemos que los puntos C y D son puntos de la recta y el mismo F~2
define un vector direccional, entonces (considerando el punto C).

(x, y, z) = (3, −2, 2) + t(−3, 4, −1) ⇒ (x, y, z) = (3 − 3t, −2 + 4t, 2 − t)

Despejando el parámetro t, obtenemos

3−x y+2 2−z
t= , t= , t= .
3 4 1
Finalmente la ecuación de la recta es:

3−x y+2 2−z

R2 : = =
3 4 1
El punto Q de intersección de estas rectas se puede obtener rápidamente igualando los parámet-
ros según coordenadas, esto es:
Coordenada X: x(λ) = −3 + 6λ y x(t) = 3 − 3t =, si imponemos la condición t = λ y que
2
x(t) = x(λ) se tiene la igualdad: −3 + 6t = 3 − 3t ⇒ t =
3
Reemplazando este valor en (x, y, z) = (3 − 3t, −2 + 4t, 2 − t) se tiene:
µ ¶
2 4
(x, y, z) = 1, ,
3 3

2. Dadas las rectas QR y ST que pasan por los pares de puntos Q(−2, 4, 3) y R(2, −8, 0); S(1, 3, 5)
y T (4, 1, 7), respectivamente. Se pide determinar:

a) La menor distancia entre las rectas QR y ST .

b) El ángulo que forman los planos definidos por los trios de puntos QRS y RST .

Solución
hfkjsdfcñ ldsmf´l
 Figura 1: Esquema del problema

3. Una placa rectangular homogénea, de masa m, cuyas aristas son a y b como se muestra en la
figura 1. Determine el tensor de inercia respecto del punto O.
Solución
El tensor de inercia posee nueve componentes que se pueden calcular mediante las expresiones:
R 2 2
Momentos de Inercia Iii = (x R j + xk )dm i, j, k ciclicos
Productos de Inercia Iij = − (xi xj )dm = Iji i 6= j

Cálculo de los Momentos de Inercia.

Figura 2: Variación en el eje Y

Recordemos en esta parte que si suponemos una placa homogénea de densidad constante,
entonces m = ρV , además si añadimos en el volumen V = xyz que la coordenada z de la
m
placa es despreciable, la masa de la placa será m = ρab =⇒ ρ = ab .
R 2 R
a) Para calcular Ixx = (y + z 2 )dm = y 2 dm, notemos que el diferencial de masa (al
fijar x y variar y) es:
m m
dm = ρdV = ρbdy =
|{z} · bdy = · dy
ab a
densidad placa
Z 2 Z a Z a
y ·m m 2 2 2m 2 2 ma2
Luego Ixx = · dy =⇒ Ixx = y dy = y dy =
a a −a a 0 12
R 2 2

b) Análogamente Iyy = (x + z 2 )dm es

Z Z 2 Z b Z b
2 x ·m m 2 2 2m 2 2 mb2
Iyy = x dm = · dx =⇒ Iyy = x dx = x dx =
b b −b b 0 12
R 2 22
c) El cálculo del momento de inercia Izz = (x + y )dm, es un poco más complicado,
ya que, la integral (en éste caso) pasa a ser una integral doble. El diferencial de masa
es dmZ= ρdV = ρdA =⇒Z dm = ρdxdy. Entonces Z
2 2 2 2 m
Izz = (x + y )dm = ρ (x + y )dxdy = (x2 + y 2 )dxdy
A ab A
 Esta última integral se desarrolla de la siguiente forma:
Z aZ b Z aZ b
m 2 2 2 2 4m 2 2 2 m
Izz = (x + y )dxdy = (x + y 2 )dxdy = (a2 + b2 ).
ab −a 2
−b
2
ab 0 0 12
Cálculo de los Productos de Inercia.
En este ejemplo se puede deducir de la simetrı́a que todos los productos de inercia son
cero. De esta forma Ixy = Iyz = Ixz = 0

Finalmente el tensor de inercia es:

¯ 2 ¯
¯ a 0 0 ¯
m ¯¯ 2
¯
¯
[I] = 0 b 0
12 ¯¯ ¯
¯
0 0 a + b2
2

Ejercicio: Una placa rectangular homogénea, de masa m, cuyas aristas son a y b como se muestra
en la figura 1. Determine el tensor de inercia respecto del punto Q.

4. Muestre que el Tensor de inercia de una placa triangular contenida en el plano XY respecto al
punto O, como se muestra, esta dado por
¯ a2 ¯
¯ −ab
0 ¯
m ¯¯ −ab
3 2
2
¯
¯
[I] = b 0
2 ¯¯ 2 a2
¯
¯
0 0 3
+ b2

Figura 3: Esquema del problema

Solución
Como la placa homogénea de densidad constante, entonces m = ρV , además si añadimos en
el volumen V = xyz que la coordenada z de la placa es despreciable, la masa de la placa
será m = ρ ab
2
=⇒ ρ = 2m
ab
.

Cálculo de los Momentos de Inercia.

R R
a) Respecto al eje OX, Ixx = (y 2 + z 2 )dm = y 2 dm, donde dm = ρdV = ρdA. La
integral a resolver es una integral doble:
Z Z b Z ax
2m b ma2
Ixx = ρ y 2 dm = y 2 dydx = .
A ab 0 0 6
R
b) En forma análoga calculamos Iyy = (x2 + z 2 )dm:
Z Z Z ax
2 2m b b mb2
Iyy = ρ x dm = x2 dydx = .
A ab 0 0 2
 R
c) Ahora calculemos Izz = (x2 + y 2 )dm.
Z Z Z ax
2 2 2m b b m¡ 2 ¢
Izz = (x + y )dm = (x2 + y 2 )dydx = a + 3b2
A ab 0 0 6
Cálculo de los Productos de Inercia.
Z Z Z Z ax
−2m 2m b b −m
a) Ixy = Iyx = − xy dm = xy dA = xy dydx = ab
Z ab Z A ab 0 0 4
−2m
b) Iyz = Izy = − yz dm = yz dydz = 0, ya que dz = 0.
Z ab Z A
−2m
c) Ixz = Izx = − xz dm = xz dxdz = 0, ya que dz = 0.
ab A

5. Considere tres puntos A, B, C de coordenadas (a, 0, 0), (0, b, 0) y (0, 0, c) referidos a los ejes
ortogonales X Y Z. El volumen del tetraedro T de vertices O, A, B y C es homogéneo y de
densidad ρ.

a) Determine los elementos de la matriz de inercia.

b) En la hipótesis a = b = c. determine los momentos principales y los ejes principales de
inercia.

Figura 4: Esquema del problema

Solución
Para calcular las componentes del Tensor de Inercia del tetraedro, se debe trabajar con nociones
de cálculo en varias variables, como lo es, encontrar los limites de integración de una integral
multiple - en este caso una integral triple - el tema de los limites de integración pasa por calcular
la ecuación de una recta y “la ecuación de un plano”. Para practicar un poco más calculemos
primero el volumen del tetraedro - ejemplo de integración que debe ser base para el cálculo de
los momentos y productos de inercia - ası́ que manos a la obra.
El volumen se obtiene calculando la integral triple
Z Z Z Z Z Z
V = dV = dxdydz

Limites de integración:

Variación en X: Si escogemos la variación tradicional tendremos: 0 < x < a.

Variación en Y: Si escogemos la variación de curvas ( en este caso lineal) tendremos:
0 < y < −ba
x + b.
 Figura 5: Variación para limites de integración

Variación en Z: Si escogemos la variación superficial (en este caso entre planos):

Recordemos que la ecuación de un plano se puede determinar mediante la expresión

~n · (~p − p~0 ) = 0

donde ~n es un vector normal (perpendicular) al plano, p~0 es un un vector que define

un punto conocido del plano y p~ es un un vector que define un punto genérico (x, y, z)
contenido en el plano.
Para obtener el vector normal consideremos los vectores pertenecientes al plano que son
definidos por los puntos P0 (a, 0, 0), P1 (0, b, 0) y P2 (0, 0, c) de la siguiente forma: u1 =
P1 − P0 = (−a, b, 0) y u2 = P2 − P0 = (−a, 0, c). Si realizamos el producto cruz entre ellos
tendremos ~n = u1 × u2 = (bc, ac, ab).
Con esto la ecuación del plano es
x y z
~n · ~v = (bc, ac, ab) ¦ [(x, y, z) − (a, 0, 0)] = 0 ⇒ + + =1
a b c
¡ ¢
Despejando ¡z tendremos ¢ z = c 1 − xa − yb , esto nos indica que la variación en Z es :
0 < z < −c 1 − xa − yb .

Finalmente Z Z −b Z c(1− x − y )
a x+b
a a b abc
V = dzdydx =
0 0 0 6
En éste problema las integrales de los momentos y productos de inercia son integrales triples
donde dm = ρdV = ρdzdydx.

Cálculo de los Momentos de Inercia.

Z Z Z a Z −b
x+b Z c(1− x − y )
a a b
2 2 2 2
a) Ixx = (y + z )dm = ρ (y + z )dV = ρ (y 2 + z 2 )dzdydx
V 0 0 0
ρabc 2
Desarrollando la integral se obtiene Ixx = (b + c2 )
60
b) En forma análoga
Z Z Z a Z −b
x+b Z c(1− x − y )
a a b
2 2 2 2
Iyy = (x + z )dm = ρ (x + z )dV = ρ (x2 + z 2 )dzdydx
V 0 0 0
ρabc 2
Iyy = (a + c2 )
60
 c) En forma análoga
Z Z Z a Z −b
x+b Z c(1− x − y )
a a b
2 2 2 2
Izz = (x + y )dm = ρ (x + y )dV = ρ (x2 + y 2 )dzdydx
V 0 0 0
ρabc 2
Izz = (a + b2 )
60
Cálculo de los Productos de Inercia.
Z Z Z a Z −b
x+b Z c(1− x − y )
a a b
a) Ixy = Iyx = − xy dm = −ρ xy dV = −ρ xy dzdydx
V 0 0 0
ρabc
Ixy = Iyx = − ab
120
Z Z Z a Z −b
x+b Z c(1− x − y )
a a b
b) Iyz = Izy = − yz dm = −ρ yz dV = −ρ yz dzdydx
V 0 0 0
ρabc
Iyz = Izy = − bc
120
Z Z Z a Z −b
x+b Z c(1− x − y )
a a b
c) Ixz = Izx = − xy dm = −ρ xz dV = −ρ xz dzdydx
V 0 0 0
ρabc
Ixz = Izx = − ac
120
Finalmente el tensor de inercia es:
¯ 2 ¯
¯ b + c2 −ab −ca ¯
ρabc ¯¯ −ab 2
2
2
2
−bc
¯
¯
[I] = a + c
60 ¯¯ −ca2
−bc 2
2 ¯
¯
2 2
a + b2

La segunda parte de este ejercicio: Con la hipótesis a = b = c. determine los momentos

principales y los ejes principales de inercia.
El tensor de inercia queda
¯ 2 −a2 −a2 ¯ ¯ ¯
¯ 2a ¯ ¯ ¯
ρa ¯¯ −a2
3 2 2 ¯ ρa5 ¯ 4 −1 −1 ¯
2 −a2 ¯= ¯ ¯
[I] = 2a
60 ¯¯ −a2 2 −a2 2 ¯ 120 ¯ −1 4 −1 ¯
2a 2 ¯ ¯ −1 −1 4 ¯
2 2

Cálculo del determinante

¯ ¯ ¯ ¯
¯ 4 − λ −1 −1 ¯ ¯ 4 − λ −1 −1 ¯
ρa5 ¯ ¯ ¯ ¯
¯
det ¯ −1 4 − λ −1 ¯=0 ⇔ ¯
det ¯ −1 4 − λ −1 ¯=0
120 ¯ ¯
¯ −1 −1 4 − λ ¯ ¯ −1 −1 4 − λ ¯
Usando operaciones elementales columna:
¯ ¯ ¯ ¯
¯ 4 − λ −1 −1 ¯ ¯ 4−λ 5−λ −1 ¯¯
¯ ¯ C2 →C1 −C2 ¯
¯
det ¯ −1 4 − λ −1 ¯ ¯ = det ¯¯ −1 −5 + λ −1 ¯¯
¯ −1 −1 ¯ 4 − λ ¯ ¯ −1 4−λ ¯
¯ 0
¯ 4 − λ 5 − λ (4 − λ)2 − 1 ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ 2 ¯
C3 →(4−λ)C1+C3
= det ¯¯ −1 −5 + λ −5 + λ ¯ = −det ¯ 5 − λ (4 − λ) − 1 ¯=0
¯ ¯ −5 + λ −5 + λ ¯
¯ −1 0 0 ¯
De esto último tenemos la condición

−(λ − 5)2 (λ − 2) = 0

Los valores propios son

λ1 = 5, λ2 = 5, λ3 = 2
Ası́ los momentos principales de inercia son

ρa5 ρa5 ρa5 ρa5 ρa5 ρa5

I1 = · λ1 = , I2 = · λ2 = , I3 = · λ3 =
120 24 120 24 120 60

¯ ¯
¯ 5 0 0 ¯
∗ ρa ¯¯
5 ¯
¯
[I ] = 0 5 0
120 ¯¯ ¯
¯
0 0 2

Cálculo de las direcciones principales de inercia.

Se debe encontrar las soluciones no triviales del sistema:

(4 − λi )n1 − n2 − n3 = 0
−n1 + (4 − λi )n2 − n3 = 0
−n1 − n2 + (4 − λi )n3 = 0

Es importante aquı́ recordar la condición adicional de los cosenos directores para el sistema,
que es:
n21 + n22 + n23 = 1

Para λ1 = λ2 = 5 el sistema se reduce a

−n1 − n2 − n3 = 0

Como tenemos dos ecuaciones y tres incógnitas, es mejor estudiar el sistema para el valor
propio siguiente.
Para λ3 = 2 el sistema a estudiar es

2n1 − n2 − n3 = 0 (1)
−n1 + 2n2 − n3 = 0 (2)
−n1 − n2 + 2n3 = 0 (3)
n2 + n3
De la ecuación (1) despejando n1 se obtiene n1 = , reemplazando este resultado
2
en (2) y (3), se tendrá la condición n2 = n3 . Entonces de concluye que n1 = n2 = n3 ,
usando la condición n21 + n22 + n23 = 1.

1
n21 + n21 + n21 = 1 ⇒ 3n21 = 1 ⇒ n1 = ± √
3
1
∴ n1 = n2 = n3 = ± √
3
Una dirección principal queda definida por
µ ¶
1 1 1
n̂ = ± √ , ± √ , ± √
3 3 3

Las otras dos direcciones principales, pueden ser cualquier par de vectores perpendiculares
entre sı́ y a la vez perpendiculares a n̂, como por ejemplo:

(−1, 1, 0) y (−1, −1, 2)

 ¯ ¯
¯ 1 0 0 ¯
¯ ¯
¯
6. Dado el tensor [I] = ¯ 0 3 −1 ¯¯. Determine:
¯ 0 −1 3 ¯

a) Los valores principales.

b) Calcule las direcciones principales.
c) Obtenga la matriz de transformación y verifique que I ∗ = aip ajp Iij , esto es I ∗ = AIAT .
d ) Si I representa el tensor de inercia de un sistema en un eje de coordenadas Ox1 x2 x3 .
Determine el momento de inercia respecto de eje definido por el vector ~v = 1ı̂ + 4̂ − 2k̂.

7. Usando notación indicial verifique las identidades siguientes

~ × (B
A ~ × C)
~ = B(
~ A~ · C)
~ − C(
~ A~ · B)
~

~ × (∇
∇ ~ × F~ (r)) = ∇(
~ ∇~ · F~ (r)) − ∇2 F~ (r)

~ ·∇
Donde ∇2 = ∇ ~