NAMA : MUH.

ARFAN YAHYA

NIM : D032172001

TUGAS I MK : PEMODELAN SISTEM TENAGA LISTRIK

PENJABARAN RUMUS SEHINGGA DIDAPATKAN

PERSAMAAN STATE SPACE MOTOR
DIK :

Persamaan motor :

𝐽𝜃̈ + 𝑏 𝜃̇ = 𝐾𝑖

𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝜃̇
𝑑𝑡

Penjabarannya adalah:

Untuk persamaan 𝐽𝜃̈ + 𝑏 𝜃̇ = 𝐾𝑖 adalah :

𝑑𝜃̇
𝐽 + 𝑏𝜃̇ = 𝐾𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝜃̇
𝐽 = 𝐾𝑖 − 𝑏𝜃̇
𝑑𝑡
𝑑𝜃̇ 𝐾𝑖 − 𝑏𝜃̇
=
𝑑𝑡 𝐽

𝑑𝜃̇ 𝐾𝑖 𝑏𝜃̇
= −
𝑑𝑡 𝐽 𝐽
𝑑𝑖
Untuk Persamaan 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝜃̇ adalah :

𝑑𝑖
𝐿 = 𝑉 − 𝐾𝜃̇ − 𝑅𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝐿 = 𝑉 − 𝐾𝜃̇ − 𝑅𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑉 − 𝐾𝜃̇ − 𝑅𝑖
=
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑖 𝑉 𝐾𝜃̇ 𝑅𝑖
= − −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝜃̇ 𝑑𝑖
Sehingga Untuk + adalah
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃̇ 𝑑𝑖 𝑏𝜃̇ 𝐾𝑖 𝐾𝜃̇ 𝑅𝑖 𝑉

+ =− + − − +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐿 𝐿 𝐿

Sehingga Di dapatkan Persamaan:

−𝑏⁄ 𝐾⁄
𝑑 𝜃̇ 𝐽 𝐽 0
𝜃 ̇ 1
[ ]= [ ]+ [ ⁄ ] 𝑉
𝑑𝑡 𝑖 −𝐾⁄ −𝑅⁄ 𝑖 𝐿
𝐿 𝐿
[ ]
̇
𝜃̇ = [1 0] [𝜃]
𝑖