Penyelesaian soal Lagrangian

Jika manic-manik yang bergerak pada simpal tersebut digambarkan pada koordinat 3 dimensi,
maka dapat digambarkan sebagai berikut.

Dari gambar tersebut constrain pada sistem tersebut ada 2 yaitu

𝑧=0
𝑅=𝑅
Sehingga derajat kebebasannya adalah
𝐷𝑘 = 3𝑁 − 𝐶 = 3 − 2 = 1
Derajat kebebasannya adalah sudutnya, nilai pada sumbu x, sumbu y, atau lintasan pada
simpalnya. Dari keempat variabel tersebut saling berhubungan.

Dari gambar tersebut dapat diperoleh persamaan sebagai berikut

𝑥 = 𝑅 cos 𝜃
𝑦 = 𝑅 sin 𝜃
𝑥̇ = −𝜃̇𝑅 sin 𝜃
𝑦̇ = 𝜃̇𝑅 cos 𝜃
Dari persamaan tersebut kita peroleh energy kinetic dan potensialnya
1
𝑇 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 )
2
1
𝑇 = 𝑚(𝑅 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃 + 𝑅 2 𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃)
2
 1
𝑇 = 𝑚𝑅 2 𝜃̇ 2
2
𝑉 = −𝑚𝑔𝑦
𝑉 = −𝑚𝑔𝑅 sin 𝜃
Maka Lagrangiannya adalah
𝐿 =𝑇−𝑉
1
𝐿 = 𝑚𝑅 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑅 sin 𝜃
2
Persamaan geraknya adalah
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑑
(𝑚𝑅 2 𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑅 cos 𝜃 = 0
𝑑𝑡
𝑚𝑅 2 𝜃̈ − 𝑚𝑔𝑅 cos 𝜃 = 0
𝑔
𝜃̈ − cos 𝜃 = 0
𝑅
𝜃̈ − 𝜔2 cos 𝜃 = 0