CNAD - CenideT
TRABAJO RECEPCIONAL
ENTRENADOR MECATRÓNICO
Prototipo Mecatrónico
Que Presentan:
Para obtener el reconocimiento de especialista en Ingeniería Mecatrónica.
. ASESORES:
Diciembre 99
ENTRENADOR MECATRbNlCO
--
!
..
SEP SEIT DGETI
Centro Naciond de
Acnialimión Docente Mecatrónica
Av. Ertanirlao Ramirez dn csq. Mar de lar lluvias CT 09FMPOOOlQ
Col. Selene Delegation :n&huac C.P. 12430
Tel. F a 8 4 1 1431 841 1432 México. D.F.
14 de diciembre de 1999
c.c
Ricardo Bautista Quintero
Primo Cerón Obregón
Domingo Rodriguez Peralta
Luis Felipe Albarrán Leyva
Arturo Rosas Franco
Emilio Sánchez Rodriguez
Docentes en formación de la 1”. Generación
P R E S E N T E S
Una vez que ha sido revisado el informe académico, elaborado como trabajo recepcional del
proyecto mecatrónico titulado “Entrenador Mecatrónico Didáctico”, por los asesores de las
tres áreas y al no encontrar errores en los aspectos técnicos, en la estructura de contenidos y en la
redacción de cada uno de los apartados que lo integran. Se ha determinado que el informe cumple
con los aspectos necesarios para que pueda imprimirse de forma definitiva.
ATENTAMENTE
ASESORES
P R O L O G O ................................................................................. IO
INTRODUCCI~N............................................................................. II
OBJETIVO ................................................................................................ 13
JUSTlFlCAClON ....................................................................................... 14
3
CAPITULO 2 DISEÑO MECÁNICO ................................................ 35
4
.
'.
*- 4 ...
L. .I,
!
5
INDICE DE FIGURAS
FIG. 2.1 ROBOT ARTICULADO ....................
FIG. 2.2 ROBOT DE COORDENADAS ClLfND ..............
FIG. 2.3 EJEMPLO DE ROBOTCARTESIANO ..............................
FIG. 2.3 RELACIÓN DE LA DINÁMICAEN UN MANIPULAD
FIG. 2.7 MODELO DMÁMICO BÁSICO DE UN ROBOT DE 1 .................... ......................... 25
FIG. 2.8 SISTEMA COMPLETO DEL SISTEMA ROBOT ...
FIG. 2.9 ARTICULACIONES DEL ROBOT ..............................
FIG. 2.10 MECANISMO CORONA-SMF
FIG. 2.1 I DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA DE ROBOT ..
FIG. 2.12 DIAGRAMA A BLOQUES DEL CIRCUITO DEL MOTO
FIG. 2.13 DIAGRAMA A BLOQUES DEL ClRCUlTO DE CONTROL DE VELOCID AD ............................ 32
FiG.2.13 FORMACION DE PULSOS PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICION
FIG. 3.1 MULTIPLEXACIÓN DEL BUS DE DATOS Y DIRECCIONES
FIG. 3.2 M A ~ ADE MEMORIA DEL MICROCONTROLADOR EN MODO EXPANDIDO MLJLTIPLEXADO. 66
6
CNAD MECATRONICA
PROLOG0
Es sin duda la falta de tecnología mexicana uno de los factores más importantes
en la escasa productividad de nuestra industria pero no es por falta de creatividad
o habilidad ya que el mexicano es reconocido a nivel internacional, como una
persona creativa y llena de ingenio con muchas habilidades.
Es en este punto donde se piensa, cual es la causa del problema, sin mucho
abundar podemos saber que es la falta de incentivos y apoyos a los proyectos
que constantemente surgen para mejorar nuestra producción o en la creación de
nuevos productos, ya que desde los alumnos de nivel de secundaria sorprenden a
sus maestros al desarrollar prototipos muy sencillos pero muy útiles a los cuales
se les guarda en un archivo que esta repleto de grandes ideas pero que no se
llevan a la producción por falta de recursos económicos.
El presente proyecto rompe con este problema creando un producto que sustituirá
importaciones con tecnologia mexicana, y que por otra parte cubrir la falta de
equipo para prácticas tecnológicas en el subsistema D.G.E.T.I.
ENTRENADOR MECATRbNlCO 5
CNAD MECATRONICA
6 ENTRENADOR MECATRÓNICO
CNAD MECATRONICA
INTRODUCCI~N
El presente trabajo describe el diseño y construcción de un brazo de robot
articulado de 5 grados de libertad. Para establecer el diseño se revisan las
diferentes posibilidades que existen, desde la estructura mecánica, los actuadores.
la electrónica y la programación.
ENTRENADOR MECATR6NICO 7
CNAD MECATRONICA
OBJETlVO
8 ENTRENADOR MECATR6NICO
CNAD MECATRONICA
Uno de los productos que en los Últimos 30 años son utilizados por diversas
industrias, en la realización de tareas peligrosas y rutinarias para el ser humano,
son los robots, y la complejidad de la tarea determina el tipo de robot a utilizar y
por ende sus grados de libertad.
En este sentido este proyecto constituye una aportación, que permite a los
especialistas en el área de mecatrónica, utilizarlo como objeto de estudio del
sistema de control de un robot, lo que les facilitará adentrarse en este campo a
pesar de que se trata de una disciplina muy incipiente en México.
ENTRENADOR MECATRONiCO 9
-
CNAD MECATRONICA
10 ENTRENADOR MECATRbNICO
CNAD MECATRONICA
El término robot fue introducido por el dramaturgo checo Karel Capek en 1920,
dicho término es derivado de la palabra robota que significa trabajo. Desde
entonces esta palabra se ha aplicado a gran variedad de dispositivos mecánicos
con cierto grado de autonomía, usualmente controlados por una computadora.
1.1.1 PRECISI~N
1.1.2 REPETlBlLlDAD
-01-0545
ENTRENADOR MECATR6NICO II
~
CNAD MECATRONICA
12 ENTRENADOR MECATRÓNICO
CNAD MECATRONICA
ENTRENADOR M E C A T R ~ N ~ C O 13
CNAD MECATRONICA
Si alguien decidiera diseñar un robot cuales serian los principales aspectos para
iniciar a comprender el problema.
Actualmente la información sobre robótica es amplia, pero a pesar de eso, no se
tiene una guía práctica que nos permita diseñar y construir un robot por muy
sencillo que este sea.
Ejemplo:
Podemos asociar cada enlace i por un marco de coordenadas (xi, yi, zi) atado a
cada enlace.( fig. 1.4 ). Lo cual es una manera gráfica de la representación de
Denavit-Hartenberg (D-H) El eje atado al enlace O ( base del manipulador ) es
llamado eje base o eje inercial.
La relación entre el eje i-Iy la coordenada del eje i es dada por la matriz de
transformación.
I:
cose, - c o s a , sine, s i n a , sine, a , COSO,
sine, cosa, cos0, -Sinai cose, a , sine,
A, =
sina, cosa, di
o O 1
14 ENTRENADOR MECATRbNlCO
i]
CNAD MECATRONICA
cose, -sine, O O 1 O O O 1 O O a, 1 O O
sine, cose, O O O 1 O O O 1 O O O cosa, -sina,
Ai =
O 0 i o][ 0 0 i d][o 0 i o][o s;i, coy,
O o 0 1 0 0 0 1 O 0 0 1 o
x,
enlace i-l
Siguiendo con el ejemplo se encuentra las matrices A, para cada grado de libertad
de la figura 1.4.
],*;_Io
cose, -sine, O alcose, cose, -sine, O a,cose,
sine, cose, o a,sine, sine, COSO, O a,sine,
A, =
1 O
O O
O 01 O1 O oO 0 1
ENTRENADOR MECATR6NICO
~
CNAD MECATRONICA
De acuerdo a la representación D-H los elementos del manipulador planar son los
siguientes:
1 IarI O
Encontrando que la última columna son las componentes del actuador final con
respecto al eje base:
x = a , c o s 0 , +a2cos(8,+e,)
y = a , s i n e , +a2sin(0, + O , )
16 ENTRENADOR MECATRÓNICO
CNAD MECATRONICA
De acuerdo a la figura se puede tener dos soluciones para el y 02, es decir el codo
puede estar por arriba del vector r, pero el codo también puede estar por debajo
del vector, como se determina estas dos posibles soluciones, se procede de la
siguiente manera:
sine, = 4 1 - c23 D
O 2 = farctan(D / C)
Para la solución por encima del vector, tomar el signo positivo y para la que esta
debajo se toma el signo la negativo.
Además,
As¡ que:
e , = arctan-)YX - arctan(
a, sine,
a, + a 2 cose,
)
Haciendo derivadas parciales, con respecto a las dos variables (0, y el+&) se
tiene:
x = - a , s i n e , ~ , - a , s i n ( ~+e,)(ei+e2)
,
[z] [e:]
y = a , cose, 6 + a2cos(e, +e,)(&+e2)
I8 ENTRENADOR MECATR6NICO
CNAD MECATRONICA
Ixl
O también:
[,e:]= 1
a l a , sine, [-a,
a,cos(e, +e,) +e2)
a, sin(@,
cose, - a 2 cos(e, +e2) a , sine, - a 2 sin(@,+e2) y
1.2.4 DINÁMICA
k = - 1J r n e 2 + 51 J , e i2
2 rn
ENTRENADOR MECATR6NICO 19
CNAD MECATRONICA
e
V = MgL(1 -cose,) = M g L ( l - ~ o s ( ~ ) )
n
L,,'',
el s'
motor DC
El control de posición realiza .las tareas de planear las trayectorias del robot de
manera interpolada y proporcionando al sistema una buena precisión y grado de
repetibilidad mediante un control de lazo cerrado de velocidad y posición. Esto se
consigue implementando el método de Liapunov el cual permite el control de
robots de muy alto desempeño. '
Actualmente en robótica existen más problemas que requieren una solución, 'por
ejemplo la inteligencia en los robots, la cual involucra aspectos tan complejos que
pocos autores incluyen en sus análisis. Todos estos avances de robótica son
determinados por la capacidad que están alcanzando estas máquinas y el alto
grado de calidad que se obtiene en los productos que elaboran.
20 ENTRENADOR MECATRÓNICO
CNAD MECATRONICA
ROBOT
PC
UNIDAD DE
CONTROL
ENTRENADOR MECATRRÓNICO 21
. ..
CNAD MECATRONICA
22 ENTRENADOR MECATRRÓNICO
CNAD MECATRONICA
/?i
I
I
Microcon- lnteríase
RS232 trolador
- L'ogka - -
Cornbi-
-- - - - natoria
Ternporizador -I
Exitador para M5
motor a pasos
Motor
24 ENTRENADOR MECATRbNlCO
CNAD MECATRONICA
1.3.4 INTERFACE
POTENCIA
DIR SECUENCIAL
I-
C I RCUIT0 MOTOR
LS1 COMBI NATOR I O
LS2
ENTRENADOR MECATRÓNICO 25
CNAD MECATRONICA
Cada una de las articulaciones del brazo de robot , tienen un motor de corriente
directa . Su control se realiza como se muestra en el diagrama a bloques de la fig.
1.13.
Gira motor a la izquierda cuando la instrucción sea de giro en CCW mientras que
LS2 no se active.
Gira motor a la derecha cuando la instrucción sea de giro en CW mientras que
LS1 no se active.
Para el control de velocidad de los motores se propone una técnica llamada ciclo
de fase cerrada.
26 ENTRENADOR MECATRbNlCO
CNAD MECATRONICA
di i I
I
4 74HC14
.,.,::>
I
I.
ENTRENADOR MECATRÓNICO 27
CNAD MECATRONICA
28 ENTRENADOR MECATR6NICO
., .., -.
CNAD MECATRONICA
ENTRENADOR MECATRbNlCO 29
CNAD MECATRONICA
CAPíTULO 2 DISEÑO'MECÁNICO
El robot consta de una base principal en la que se apoya la cintura, que es donde
soporta todo el movimiento de el brazo, antebrazo (hombro y codo), un elemento
balanceo de la muñeca (pitch), rotación de la muñeca (roil) y un efector final.
E A S E P 6 2 S EL Esa20
ENTRENADOR MECATRONICO 31
CNAD MECATRONICA
La cintura se hizo con dos rodamientos (fig. 2. 2); uno de tipo de agujas (esfuerzo
axial) y otro de tipo cónico (esfuerzo axial-tangencial) con el objeto de eliminar al
máximo los juegos entre la base y la cintura del robot. [3]
32 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
i
i I
1
i 'o I
I@ I
I
I I
I
1 I
I
I
,
0
1"
I
FIG. 2.2 CINTURA DEL ROBOT
ENTRENADOR MECATRONICO 33
CNAD MECATRDNICA
.....
f2
...~
.
~
. .~ f3
' I
J
FIG. 3.3 COJINETE DE RODAMIENTO ESFERICO
Sobre la placa de soporte se colocan las bases para los motores que moverán el
brazo y antebrazo del mecanismo, y en su parte inferior se acoplara el eje de la
cintura.
34 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Los engranes que se utilizan en este proyecto son engranes de forma recta,
debido a que su carga es tangencial.
El engrane recto tiene una taza dentada paralela a un eje y es fácil de fabricar, por
lo tanto se utiliza con mayor frecuencia para la transmisión de movimiento.
Los cálculos de los engranes rectos utilizados en este robot se realizaron en base
a los siguientes datos:
Engrane 1:
ENTRENADOR MECATRONICO 35
CNAD MECATRONICA
DIMENSIONES DE ENGRANE 1
PASO DIAMETRAL:
N 12
P=-=-=0,6rnrn
D 20
PASO CIRCULAR:
n n
p1=-=-- - 5.23 rnrn
P 0.6
DIAMETRO PRIMITIVO:
N 12
D =-=-= 20 mm
P 0.6
SUPLEMENTO:
1 1
S = - = - =1.66rnrn
P 0.6
BASE:
1 1
B=-=-=1.66rnrn
P 0.6
CLARO:
0.157 0.157
C =- = - = 0.261 rnrn
P 0.6
36 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
2.157 2.157
W=- = - =3.5mm
P 0.6
L L
W1 = - = - =3.33mm
P 0.6
DIAMETRO EXTERIOR:
N+2 1 2 + 2
$=-= - = 23.33 mm
P 0.6
DIAMETRO DE FONDO:
DIAMETRO DE CLARO:
DC = D - 2 s = 20 - 3.32 = 16.67 mm
I
DIMENSIONES DE ENGRANE 2
PASO DIAMETRAL:
N 22
p = - = - - - 0.4 mm
D 55
PASO CIRCULAR:
l c l l
P I =-=-=7.85mm
P 0.4
ENTRENADOR MECATRONICO 37
CNAD MECATRONICA
DIAMETRO PRIMITIVO:
N 22
D =-= - = 55 mm
P 0.4
SUPLEMENTO:
1 1
S=-=-=2.50mm
P 0.4
BASE:
1 1
B=-=-=2.50mm
P 0.4
CLARO:
0.157 0.157
C = - = - =0.392mm
P 0.4
2.157 2.157
W=- = - =5,3mm
P 0.4
2 2
W1=- = - =5mm
P 0.4
DIAMETRO EXTERIOR:
N+2 2 2 + 2
$=-= - = 60 mm
P 0.4
38 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
DIAMETRO DE FONDO:
$1 = D + 2 s = 55 + 2(1.66) = 182.60 mm
DIAMETRO DE CLARO:
DC=D-2S=55-3.32=51.68mm
De acuerdo a estos cálculos se fabricaron las poleas dentadas que por sus
dimensiones no se encuentran en el mercado. De aquí partimos para la selección
de la banda dentada.
Por el contrario, este tipo de banda no es adecuado para velocidades muy altas ni
para manejar grandes pesos.
La banda puede reducir su vida útil si se tensiona demasiado, por Io tanto, se debe
tener mucho cuidado.
ENTRENADOR MECATRONICO 39
CNAD MECATRONICA
I? i
7
Fig. Polea dentada
40 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
DATOS
Nl=velocidad del motor = 2200 r.p.m. N2= VEL.DE SALIDA EN RPM= ?
Z2=N0Dientes del engrane= 90
ZI=N"Entradas del tornillo= 1
sustituyendo:
Calculo de la segunda reducción entre eje del motor y eje del robot
Polea motriz:
Z1= No. De dientes = 12
N I = Velocidad de giro = 24.4 r.p.m.
Polea conducida:
22 = No. De dientes = 36
N2 =Velocidad de giro = ? RPM
PARTIENDO DE LAFÓRMULA:
Sustituyendo:
DATOS:
PARTIENDO DE LA FÓRMULA:
V s = N 2 [ (1/60s)( r r ) ( Z L ) ]
sustituyendo:
42 ENTRENADOR MECATRONICO
C N h MECATRONICA
Sobre la placa de soporte se colocan las bases para los motores que moverán el
brazo y antebrazo del mecanismo, y en su parte inferior se acoplara el eje de la
cintura.
DATOS
PARTIENDO DE LA FÓRMULA:
sustituyendo:
:
.,, .
DATOS:
*.' .
.
!.
Polea motriz:
Zl=No. De dientes *= 12
N1 =Velocidad de giro = 24.4 r.p.m.
Polea conducida:
22 = No. De.dientes = 36
N2 = Velocidad de giro = ?
PARTIENDO DE LAFÓRMULA:'
Sustituyendo:
DATOS:
PARTIENDO DE LA FÓRMULA:
sustituyendo:
44 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
I
i
I
i
I
I
I
i
I :
DATOS:
Nl=velocidad del motor = 2200 r.p.m.
Z2=N0 Dientes del engrane = 90
21 =No Entradas del tornillo = 1
N2= Velocidad de salida. = ?
PARTIENDO DE LA FÓRMULAF6RMULA:
sustituyendo:
DATOS:
Polea motriz:
Zl=No. de dientes = 12
Nl=Velocidad de giro = 24.4 r.p.m.
Se sabe que el arreglo de poleas será compuesto por lo que tendremos cuatro
poleas donde la polea de entrada escalonada tendrá 36 dientes y en la salida 22
dientes.
Polea conducida:
Z2=No. de dientes = 36
N2=Velocidad de giro = ?
DATOS:
46 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAO MECATRONICA
PERTIENDO DE LA FÓRMULA:
sustituyendo:
DATOS:
Polea motriz: I
Z1 =No. de dientes = 12
Nl=Velocidad de giro = 24.4 r.p.m. para el arreglo doble
Se sabe que el arreglo de poleas será compuesto por lo que tendremos cuatro
poleas donde la polea de entrada escalonada tendrá 36 dientes y en la salida 22
dientes.
Polea conducida:
22 Y 24 =No. De dientes = 36
23 = 22
N2=Velocidad de giro: ?
Sustituyendo:
N2=(24.4r.p.m.)(12)(22)/ ( 3 6 ) ( 3 6 ) =4.97r.p.m. .
ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
DATOS:
PARTIENDO DE LA FÓRMULA:
Vs = N2 [ ( l /60 s)(n)(2L)]
sustituyendo:
DATOS:
48 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
PARTIENDO DE LA FÓRMULA
sustituyendo:
DATOS:
Polea motriz:
Zl=No. De dientes = 12
Nl=Velocidad de giro=25 r.p.m.
Polea conducida:
Z2=No. De dientes = 36
NZ=Velocidad de giro = ?
PARTIENDO DE LA FÓRMULA
Sustituyendo:
DATOS:
PARTIENDO DE LA FÓRMULA:
ENTRENADOR MECATRONICO 49
CNAD MECATRONICA
Sustituyendo:
Tm = 1
2m
Considerando la conversi6n de potencia
1Hp = 745.7 W P= 31 w
1/24 Hp = x
sustituyendo:
50 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
TM = 31 w = 0.13Nm
2rI(36.6 r.p.s.)
Wg=8.13r.p.m./60 =0.135r.p.s
PARTIENDO DE LA FdRMULA:
P=WT I
Y CONSIDERANDO QUE:
Pm = Pb
P = WmTm = WbTb
Tb =WmTm
Wb
Sustituyendo:
Tb = 35.24 N
Para calcular la carga máxima real se desarrolla una suma de momentos con
respecto al punto b del brazo.
ZMb = O
35.24 Nm - FW (0.55177)= O
FW = 35.24Nm = 64.08 N
0.55m
I K G =9.81 N
X = 64.08N I
ENTRENADOR MECATRONICO 51
CNAD MECATRONICA
Entonces:
I
La carga que tendrá como máximo a soportar el brazo del robot
Este eje se fabrico de aluminio y esta acoplado ala base, por medio de un
rodamiento y tornillos allen.
Ventajas: permite que desarrolle giros en dos sentidos y hace que el brazo sea
mas ligero en sus movimientos.
Aquí a su vez desarrolla uno de sus grados de giro, conocido como grado de
libertad. Esta ensamblado por medio de tornillos allen a la base y por medio de
varillas con tornillos
Para unir las dos piezas, que también contienen rodamientos para poder moverse.
52 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Ventajas:
ENTRENADOR MECATRONICO 53
. :
CNAD MECA TRONlCA
:BüS DE DATOS>
=-I--
;, 'oc
74LS373
5 8 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
$0000
512 BYTE MEMOR¡A RAM
1
$1000
I 64 BYTE BLOQUE DE REGISTROS
rl
\ ¡
'Ooo
103F
$8600
512BYTEDEEEPROM
$DO00
iI
I
'
~ FFCO ~ -,
~ ~ _
VECTORES DE INTERRUPCION
_
2
i L - - - . . . ,
Como se puede observar del mapa de memoria se tiene libre la dirección $2000,
por lo que se ubica la memoria RAM de 8Kb 6264 en dicha localidad la cual
abarcara de la dirección $2000 a la $3FFF. El circuito para habilitar esta
asignación de memoria es el 74LS138 y las líneas necesarias para hacerlo son:
A13, A14, A15, E y RNV. Estas se conectan de acuerdo a la asignación de
direcciones siguiente. r
ENTRENADOR MECATRONICO 59
CNAD MECA TRONICA
L '
I -, A 1 2 ~
60 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
se habilita. De igual manera al habilitarse 1a.líneaW (habilita con cero) la salida del
decodificador multiplexor Y3 habilita el pin Write de la memoria.
I.
En la figura 3.4 se muestra la conexión del circuito integrado 8255 con la cual esta
formado los puertos de entrada y salida. Cabe aclarar que para el segundo PPI, la
línea A2 del microcontrolador tiene que negarse el nivel lógico y combinarse con
dos compuertas OR (74LS32) con entradas de las líneas Y4 y Y5 del
decodificador (74LS138) respectivamente como se muestra en la fig. 3.4a para
lograr mapear en las direcciones antes mencionadas.
ENTRENADOR MEChTRONlCO 61
CNAD MECATRONICA
8x3
62 ENTRENADOR MECATRONiCO
CNAD MEGA TRONiCA
U1A
m-I -7
.~ .-
I
ENTRENADOR MECATRONICO 63
CNAD MECATRONICA
al puerto
de PC
serial del
TXD o
microcontrolador
RTS
64 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECA TRONlCA
4.7 kj
Rin
1
I
4.7 k
Rt
interruptor\
i
I
¿
MC341
salida
,Y
-
-
i
ENTRENADOR MECATRONICO 65
CNAD MECATRONICA
68HCE11 E l
24pF
-
FIG. 3.8 ARREGLO PARA EL CIRCUITO DE RELOJ
66 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
La modulación del ancho del pulso (PWM), es una metodología para controlar la
velocidad de motores eléctricos, con alta eficiencia, debido a la reducción del
consumo de energía de la etapa de potencia.
Para producir la modulación de ancho de pulso, se hará con una señal triangular
de aproximadamente 20Khz, comparada con una señal continua, que es
proporcionada por medio de un circuito de muestre0 y retención.
este circuito integrado por las siguientes razones: su respuesta es estable a altas
temperaturas, la frecuencia de oscilación en carrera libre es lineal y controlada.
Para hacer Io oscilar es necesario adicionar una resistencia y un capacitor como
se muestra en la figura 3.2.1 i:
/I
,
+12v
V
566
Ra
I
Tomando como base la información dada por el fabricante de este circuito se tiene
la ecuación :
F= ~.~(V-VS)/RO'CO*VO
' 3.2.1
!
:i
%*
F=l/(Ro'Co)
ENTRENADOR MECATRONICO 67
CNAD MECATRONICA
Co = 1.5 nF
R2
--
22 k
del ic.
del ic. 566
566
terminal 4
m
0.1 UF
3.2.1.2 COMPARADOR
Para generar la señal PWM [5] se requiere comparar el nivel de voltaje del
generador de onda triangular y el voltaje de referencia para fijar la velocidad de
avance del motor que mueve cada articulación, se selecciona el C.I. LM311, el
cual tiene una velocidad de comparación de 200 ns, su salida es compatible con
TTL, por su salida de colector abierto, este circuito es muy versátil y puede operar
a voltajes desde 5 hasta 30 volts de voltaje de polarización, su voltaje de offset de
2mV. La entrada inversora recibe la señal triangular y la entrada no inversora no
inversora se le conecta la salida del circuito de muestre0 y retención (sample and
hold) el cual surge de la multiplexión de las señal de control del microcontrolador
llamada "Señal de referencia" (Set point).usado como comparador, en él la salida
esta conmutándose de +12v a -12v, dependiendo del nivel de voltaje aplicado a la
68 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
vcc
vcc R4
DE LM741 -
-
ENTRENADOR MECATRONICO 69
CNAD MECATRONICA
La producción el PWM [5]hace necesario tener dos señales, una triangular y otra
de referencia. Esta señal de referencia es producida en el microprocesador y
enviada a uno de los puertos para ser convertida a señal analógica, siendo esta la
señal de referencia que se necesita. Para esto se selecciona el I.C. DAC0808, que
es un convertidor de 8 bits compatible para interconectar al puerto de 8 bits del
micro. Este convertidor necesita de un voltaje de referencia y un convertidor de
corriente a voltaje; dado que el convertidor entrega su .salida con polaridad
invertida al voltaje de referencia, se utilizo un amplificador operacional como
inversor para tener niveles de voltaje de O a +5V. El circuito es el mostrado en la
figura 3.2.5.
La velocidad de conversión del DAC es del orden de 150 ns y puede ser
alimentado desde +I- 4.5 volts a +/- 18 volts, con entradas digitales compatible con
TTL y CMOS.
Para lograr que la señal PWM no sea saturada es necesario que la señal
triangular como la de referencia dada por el DAC sean compatibles, es decir, sean
del mismo nivel.
El convertidor de corriente a voltaje esta formado por el LC. LM741, que es un
amplificador operacional de propósito general, con ganancia unitaria. El capacitor
c10 de la figura 3.11 es utilizado para compensar al convertidor analógico digital y
que de acuerdo con el fabricante sugiere de 0.01 uf.
Este convertidor esta mapeado en la dirección 6000H, y esta dirección se obtiene
de la salida Y7 del decodificador 74LS138. Como el DAC 0808 no dispone de
circuitería para conectar a linea de datos de microprocesador, es necesario
70 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
t 5 V
-5v
¿
del decodificador
J
VEL DlRECClON PROTECCION
CW 1 CCW EM STOP I SW1 1 SW2 I SOBRE-C GIRO
PWM X IX O Io Io Io PWM
PWM X X O O ' O 1 O
PWM X X O i o 1 O O
PWM x x O 1 O O O
-PWM x x 1 O O O O
ENTRENADOR MECATRONICO 71
CNAD MECATRONICA
Las compuertas utilizadas son 74LS08 y 74LS04 que son de la familia TTL. [A]
I
74'1~04 741~08
,,'
..
. ..
. .
: :
.. ..
. .
FASE B
* :*
. .
. . ~ alfa
FIG. 3.4.2 FORMA DE ONDA OBTENIDA DEL ENCODER
Ahora, si giramos el eje del motor en sentido contrario a las manecillas del reloj el
defasamiento de las setiales será de -go", que servirá para determinar el sentido
de giro y con esto controlar la posición de los ejes del robot.
El disco del encoder cuenta con una resolución de 200 pulsos por revolución, es
decir, cada 1.8" por pulso. A continuación se muestra en la fig. 3.4.3 el circuito
eléctrico para leer los pulsos y determinar la dirección de giro.
71 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
vcc ///
7
I 1
IC 74LS74
2.2K 74LS06
oploacoplador
-
-
Para el diseno de esta etapa, es necesario, saber que los motores que se emplean
en las articulaciones son de corriente directa, de alta eficiencia, alimentados con
12 Volts y 2 amperes de corriente.
74 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECA TRONiCA
F IG 3.4.4PUENTE H
Analizando la figura 3.14 se observa que, cuando la entrada “A” esta en 1 lógico y
la entrada “B”esta en O lógico, se satura el transistor Q 5 , Q1, Q3, Q4 y Q7.
quedando en corte los restantes. Es importante notar que existe un pequetio
retardo intrinseco en el la saturación de los transistores, el retardo es dado por la
capacitancia de las uniones del transistor bipolar al pasar de la region de corte a
saturación.
Cuando la entrada A esta en cero lógico y B en 1 Iógicd los transitores Q2, Q3, Q6
y Q 8 se saturan, produciendo la inversión del giro del motor.
Para resumir el funcionamiento del circuito, se emplea la siguiente tabla que
muestra las condiciones para el giro del motor.
ENTRENADOR MECATRONiCO 75
CNAD MECATRONICA
La beta para un transistor [B] operando como amplificador, es mayor que cuando
el transistor se emplea como interruptor. La relación entre la corriente de base
operando como amplificador y la corriente de base operando como interruptor es
dada por el factor de sobre excitación (ODF), Donde ODF=lb/lbs.
Y la relación entre Ics e Ib se conoce como beta forzada, Bf, donde: Bf=lcsílb
Por lo tanto se debe conseguir por lo menos dar al transistor la corriente de base
minima de saturación sin sobrepasarla, de otra manera se sobreexcita y se tienen
perdidas debido al sobrecalentamiento. Por otro lado si no se le da la corriente de
base minima de saturación el transistor pordria entrar a la region activa
provocando que Vce aumente, resultando un aumento de perdida de potencia
para el motor
del circuito H
250k
16 ENTRENADOR MECATRONiCO
CNAD MECATRONICA
El amplificador debe proporcionar 5 volts cuando exista una caída de 0.2 Volts en
el shunt, (Dos amperes medidos a través del shunt), por lo que la ganancia debe
ser de 25.
Para el amplificador se propone a R20 de 10k y por lo tanto R21 es de 250k.
Una vez amplificado este nivel de voltaje, se hace pasar por un comparador de
voltaje con el C.I. LM311, en donde la salida será -Vsat cuando rebase el limite de
corriente establecido por el potenciometro P2. de la figura 3.4.6
vcc
DE LM741
luF -
-
1
FIG. 3.4.6 COMPARADOR DEL NIVEL DE CORRIENTE
IC 74LS74
w
Del A la lógica
comparador combintoria y
micro
ENTRENADOR MECATRONICO 77
CNAD MECATRONICA
Para mantener girando al motor dentro de sus limites establecidos por los
interruptores limite, se propone un circuito lógico combinatorio que cumpla con la
tabla 3.5.
78 ENTRENADOR MECATRONiCO
CNAD MECATRONICA
Tabla 3.5 Estados lógicos de entrada y salida del circuito para el roll
ENTRENADOR MECATRONlCO 79
CNAD MECATRONICA
La fuente de alimentación por emplear en este sistema es del tipo lineal, con
indicador ( D6 )y protección de corto circuito en la fuente de +I2 volts, de los
motores, dado que estos son los que mas probablemente puedan dañar a la
fuente de alimentación.
Las otras fuentes de energía se obtienen con un circuito integrado 7805 con
encapsulado T03, que pueden soportar hasta 3 Amperes. Para las fuentes de -
12V y -5V se emplea un regulador 7912 y 7905 respectivamente, con
encapsulado T0220. Ver fig. 3.6.2
80 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Q12
Q11
R37
0.2
salida
-
-
c4,6,c6,cB de 0.0luF
ENTRENADOR MECATRONICO 81
CNAD MECA TRONICA
carga que puede dañar el sistema, por lo que la salida del operacional se pone en
estado bajo, poniendo al C.I. LM317 en su terminal de ajuste de voltaje a un valor
2.5 volts. Reduciendo el valor del voltaje de la fuente de alimentación e impidiendo
su daño.
82 ENTRENADOR MECATRONiCO
.. 1
i
i( CNAD MECATRONICA
ENTRENADOR MECATRONICO , 83
I'
CNAD MECATRONICA
Torque
Voliaje de control Friccion viscosa
u [VI T INmI
F INml
Moto I .nad
FIG. 4.1 MOTOR DE CD SOMETIDO A UNA CARGA INERCIAL Y DE FRICC16N
+ c - - dY
J ?d2Y ~ -
di di
La inercia J
La velocidad es:
a = -d Y
di
Transformando esta ecuación a Laplace:
84 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Esta función de transferencia relaciona la posición del eje del motor y el voltaje
aplicado a este.
Donde:
a, = /C/J,b,=
li
85
~
~~ ~
CNAD MECATRONICA
r
Y
-
La función de transferencia queda:
s2 + 2&,s +o,2 .
86 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Amplitud
deseada
-
4.2
fl:~. RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO PARA FACTOR o<<< 1
deseada
...
ENTRENADOR MECATRONICO 87
CNAO MECATRONICA
Cuando C; >I
Es exponencialmente amortiguado
3.5 -
88 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
q
'!I
.:.,
+ kü
'/'
J X' = -CX?
:I
Entonces las ecuaciones de estado son:
l:
7,
,::
i I
ENTRENADOR MECATRONICO 89
CNAD MECATRONICA
90 ENTRENADOR MECATRONICO
e,..-- I
\'
CNAD MECATRONICA
'!
'!
MULT = O Una entrada leída.en el LSB del puerto E
ADRX Registros del 1 al?$ que permiten leer los datos convertidos de las 4
entradas correspondientes del puerto E, según se programe, se puede
seleccionar el nibble bajo o;el alto para digitalizar.
Una vez descritas las características básicas de los registros para programar al
convertidor analógico digital, se muestra en el diagrama de flujo 3.1, programando
a dicho sistema para digitalizar,:cuatro señales simultáneamente.
;I
I/:
4,'I
ENTRENADOR MECATRONICO !I 91
,?!
CNAD MECATRONICA
lNlClD
.
DATO EN
LEE REGISTRO 1
ADR3
DATO EN
92 ENTRENADOR MECATRONICO
i CNAD MECATRONICA
'!
.<.
...................................... . . t * . * t t ~ i t * t t . * * * * * ~ ~ * ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ * ~ ~ ~ ~
ENTRENADOR MECATRONICO 93
f
CN4D MEC4TRONIC4
94 ENTRENADOR MECATRONICO
-'; ~. ~ ~ .,.-"'.
i
1:
i
I.
CNAD MECATRONICA
j.
i !Y'\,
INICIO
.',. /,
' T
BUCLE
INFINITO ,,;"
T
ij!
ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
, SUBRRVTINA DE
, , INTERRUPCION
-
,
,' LEE RETARDO
(HOLY)
'
-SUMA
, CUENTA
ACTUALMAS ,
i
.
RETARDO
BORRABANDERA I
,,A
RTI )
u
Como se puede ver del diagrama de flujo 4.2 la rutina de interrupción actualiza el
valor que toma el retardo, proporcionando una interrupción cada vez que una
comparación es exitoca y como la salida del puerto fue programada en tipo
Toggle, se genera una frecuencia fija.
A continuación se codifica en mnemónicos de lenguaje ensamblador de Motorola
el diagrama de flujo 4.2
**tt*t~..t.tl.t.t.*t~~.~~..~.."~..~*..~..~.~.~..~....*~*.*.*.***~~~~~.~~.~*~"~...~~~~*~~~~~*
Programa 4.2 PROGRAMA PARA GENERAR UN PULSO CUADRADO DE
10ms
*******. t*t*ttt***--..,~.*..*******..***..*....*.*****,~*"****.****~****~******~**~*.*~*****
REGEAS EQU $1000 ;Dirección de zona de registros
PORTE EQU $04 ;Puerto b en dirección 1004
OC1M EQU $OC ;oclm7,oclm6, oclm5,oclm4,oclm3...
OClD EQU $OD ;ocld7,ocld6,ocld5,ocld4, oc1 d3...
TCNT EQU $OE ,contador de com'da libre
TOC2 EQU $18 ;registro de 16 bits oc2
TCTLI EQU $20 ;om2,0/2,om3,0/3,om4,014,om5,0/5
TMSKl EQU $22 ;oc li, oc2i. Oc3i,Oc4i.oc5,ic l i ,ic2i,ic3i
TFLGl EQU $23 ; o c l b o c 2 ~ o c 3 ~ o oc5biclf.
c4~ ic2b ic3f
PVOC2 EQU $OODC ;pseudo vector oc2
96 ENTRENADOR MECATRONICO
."&. . ~ -.: .=
CNAD MECATRONICA
******tt*++tt*******"*.~****~**""** +t~t+*~***~*****ttt~******"**tttlt*****"**~"*"****~*~,*~*~**....*~
I
I
ENTRENADOR MECATRONICO 91
. CNAD MECATRONICA
PROGRAMACI
:*y
r-l HDLY=MAX
HDLY=HDLY - 1
Lo HDLY-MIN
23
7 HDLY=HDLY-l
DELAY
i-,
Diagrama de flujo 4.4 Generación de señal CLK
98 ENTRENADOR MECATRONICO
./
j: CNAD MECATRONICA
:!
'!
T
FIG. 4.5 RAMPA DE ACELERACI Y DESACELERAClbN DEL MOTOR A PASOS
h
?:
La rampa de aceleración y desaceleración permite disminuir los efectos no
deseables de inercia, ver fig. 4.5, ya que se debe regular en el arranque la
corriente del motor sin sobrepasar un limite. Posteriormente el frenado debe ser
gradual, ya que un sistema inercia1 lleva mucha energía cinética.
En el diagrama de flujo 4.3 quiere la subrutina de interrupción mostrada en el
diagrama de flujo 4.2.
La relación entre ángulo del del roll y el paso del motor es de 1.8", por pulso de
reloj en excitación por fase. (Half Stepping), en el caso de excitación a dos fases
(Full stepping) la relació es de 0.9",que es la resolución minima del
desplazamiento ángular.
4.3.3 PROGRAMACION D
La entrada de los pulsos q,ue provienen. del encoder, son recibidos por el
microcontrolador, el cual uiere programar los siguientes registros: PACTL,
TCTL2, TMSKI y el TFLGl.
'+ Registro de control 2 .- registro de control, tiene la función de programar al
timer como entrada de flancos de subida o flancos de bajada o ambos , en
donde los 8 bits se programan de manera independiente entre si. En la tabla
4.2 se muestra de forma explicita como programar este registro
i'
!
';
r 99
ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Deshabilitado
II CONTA++ CONTA-
I:
'a
fi
LEER ENC
HABILITA INT
e PORT A,B=REGISTRO D
Diagrama de flujo 4.6 Programa principal del TIC para leer el dato del encoder
3,. .
1. ..
i
******* Programa 4.3 LECTURA DE ENCODER POR MEDIO DEL TIC *****
t**t*************~***~~*t******ttN.**H********
!.:
REGBAS EQU $1000 ;Direction de zona de registros
PORTE EQU $04 ;Puerto b dirección 1004
OCIM EQU $OC ;oclm7,oclm6,oclm5,oclm4,oclm3
...
OCID EQU $OD ;ocld7,ocld6, ocld5,oc1d4,ocld3...
TCNT EQU $OE ;Contadorde com'da libre !*
ORG $100
LDS #$O047 , Top user's stack
LDAA #$7E Jump In extended mode
~
STAA PVIC1
LDX #SV21CI
STX PVIC1+1
LDX #REGBAS
LDAA #%O0010000
STAA TCTL2,X ;Edglb:Edgla=O:l rising edge
LDD #$O000
STD CONTA ;Variable que cuenta los pulsos
BCLR TFLGI,X,$FB
BSET TMSKI ,X,$04
CLI
LDAA #$FF
STAA PORTB,X
LDY #$OFFF
STY SETPO
BRA
****f*.**.***t*ffil*~~.~*~*****tlt.*.*~~**
>If******
RUTINA DE INTERRUPCION PARA IC1 ***********
t******tt.*.*.tt*.**~"*~*~*."****~**",**~~*."~*,*~*.""".,*~**."~~**~*.
Con los programas anteriores se puede leer. los encoders de cada articulación,
mandar los pulsos que controlen la velocidad y posición del motor a pasos,
también hasta ahora ha sido posible leer desde el convertidor los niveles de
corriente de cada servomotor.
A continuación se muestra la sección de comunicación serial con una PC, ya que
esta permite al usuario controlar ylo medir los parámetros del robot.
Recepción Wake-up.
Detección de flanco.
Detección de error de framing.
Detección de ruido.
Bandera indicadora de registro de recepción de datos lleno.
Bandera indicadora de registro de transmisión de datos vacio
Bandera de transmisión completa.
Envío de rompimiento.
DATOS
O 1 2 3 4 5 6 7
-_
1 1 1
I I / , ; I , _-
¡ I
START STOP
1 o4 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Para programar el subsistema SCI se requiere de cinco registros, los cuales son
BAUD, SCCR1, SCCR2 , SCDR y SCRR2. Es importante mencionar que sólo se
especifica los bits necesarios para programar al sistema para este trabajo
específico.
El registro BAUD sirve para la selección de la velocidad de transmisión y contiene
los siguientes bits:
Por ultimo el registro que se encarga de recibir ylo transmitir los datos es el SCDR
se encuentra en la dirección $102F el cual sirve para los dos propósitos: Transmitir
cuando se hace un almacenamiento con el rnnemónico STA, y una recepción
cuando se hace una lectura con el mnemónico LDA.
ENTRENADOR MECATRONICO I os
CNAD MECATRONICA
El programa 4.4 ejemplifica el uso del SCI, primeramente con el diagrama de flujo
y posteriormente con la codificación en mnemónico de lenguaje ensamblador del
68HC11.
( ,NIP, ]
1 CONFIGURAALSCIA
9600BAUDIOS '
1
1
ESTABLECE 8 B T S DE
PALABRA UN BIT DE
hlClO Y PARO
I '
I
i CONVERSION
ANALOGICA DIGITAL
PUERTO SERIAL,
-
***t**t*+~tt*****Ht**tt**tt*it******Wff***
Este programa se utiliza para el monitoreo de los parámetros del robot, es decir,
transferir dichos parámetros digitalizados al puerto serial de comunicación. Estos
datos digitalizados requieren de una rutina de recepción. Esta rutina esta
elaborada en lenguaje "C" y permite recibir los datos mandados por el
microcontrolador a traves de una interface RS232.
Las rutinas implementadas en la PC y el microcontrolador supervisan y controlan
el enlace entre los dos dispositivos, el flujo de la información y el monitoreo del
estado bajo el cual se encuentra el sistema. Las dos rutinas implementadas
cuentan con un medio de comunicación previamente establecido que garantiza
una eficiencia en la transferencia de la información.
SENAL
- ABREVIATURA TERMINALES
DEL CONECTOR
DE25 DE9
Petición de transmisión RTS 4 7
Preparado para transmitir CTS 5 8
Grupo de datos DSR 6 6
preparados
Terminal de datos DTR 20 4
preparado
Transmisión de datos TxD 2 3
Recepción de datos RxD 3 2
Señal de tierra GNn 7 5
Señal
' Abreviatura Terminal del pC
Transmisión de datos TxD 21
Recepción de datos RxD 20
DB9
O825
DE25 Y DE9
FIG. 4.7 CONECTORES
.t.ti)t****l*tt..tt*~**~**.tttt*.*~**~**.~.,*~.*~"**.*~****"*.****~***".*******~"ti)**~~**~~*~~ti)*~
#includecdos.h>
#include<stdio.h>
#includecconio.h>
union REGS rin,rout; unsigned char c; ITARACTER RECIBIDO O TRANSMITIDO'/
main()
I
unsigned char f,T; cirscr();
printf("ESPERA UN CARACTER ENVIADO POR EL MICROCONTROLADOR \n\n");
init-rs0; I' INICIALIZA LA LINEA DE RS232'1
do{
T=test-rs();
if(T) I* Si hay caracter en la linea RS232 ' I
c=leer-rs();
printí("\n EL CARACTER RECIBIDO FUE:");
printf(" %X",c); I* Imprime en pantalla el.caracter transmitido 'I
1
}while(l); I' Mantiene en un bucle mientras hay transmisión ' I
Como se puede ver, las funciones del programa 4.5 permiten establecer la
comunicación con el programa elaborado en lenguaje ensamblador. Con esta idea
se pueden transferir o recibir desde la PC los datos de cada velocidad en cada eje,
de tal manera que la PC sirve de enlace para programar al robot en lo que es mas
fácil de hacer con una PC, permitiendo hacer con lenguaje ensamblador y el
microcontrolador lo que es de mas bajo nivel, es decir, el contacto directo con la
circuitería de control y medición de parámetros.
CALIBRACI~NY AJUSTES
Nota: Todas Las mediciones de voltaje deben realizarse con multimetro digital
ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRDNICA
LISTA DE MATERIALES.
PARTES MECANICAS.
1 CNAD MECATRONlC
LISTA DE SEMiCONDUCTORES
ENTRENADOR MECATRONICO 1 I3
CNAD MECATRONICA
..
CONCLUSIONES
Es por tanto que a nivel pais existe un compromiso como docentes ylo
investigadores en aplicar todos los conocimientos adquiridos, reiterando una vez
mas que este trabajo representó una excelente oportunidad de descubrir que lo
aprendido durante el curso de ingeniería mecatrónica tiene un impacto increíble en
los cambios de actitud y se refleja en una constante inquietud por saber mas con
el objetivo del bien común.
ENTRENADOR MECATRONJCO I I5
. .
i~7 ,.
. ..
CNAD MECATRONICA
BlBLlOGRAFlA
[IMark
] W. Spong
M. Vidyasagar
ROBOTS DYNAMICS AND CONTROL
First Edition
John Wiley ¿?Sons . I
I
.
' :e . . t
[2]James L. Fuller
ROBOTICS
Introduction, programming and projects
Second edition
Prentice Hall
[SIThomas I, Floyd
BASIC OPERATIONAL AMPLIFIERS AND LINEAR INTEGRATED CIRCUITS
First Edition
Merrill, an Imprint of Macmillan Publishing Company
m Britt Rorabaugh
MECHANICAL DEVICES FOR THE ELECTRONICS EXPERIMENTER
First Edition
TAB Books
Division of McGraw-Hill
[SIRonald j. Tocci
SISTEMAS DIGITALES
Principios y aplicaciones
Prentice Hall
[ I O ] Frederick F. Driscoll
Robert F. Coughlin
Robert S.Villanucci
DATA ADQUlSlTlON AND PROCESS CONTROL WITH THE MC68HC11
MICROCONTROLLER
Prentice Hall
MANUALES
[A] MOTOROLA
FAST AND LS TTL DATA
Fifth Edition
[e] MOTOROLA
POWER TRANSISTORS
Fith Edition
[C] MOTOROLA
SMALL SIGNAL BJT, FETS and DIODES Device Data
Sixth Edition
[E]MOTOROLA
Reference Manual 68HC11
[F] INTEL
Periferical Devices and memory data
[GINSK RODAMIENTOS
Catalogos de rodamientos NSK
ENTRENADOR MECATRONICO i I9
~
, .,, j 2 . i "
I
I
70.
I
I I
!
!
!
I I
'p
2
I
IO
C N A D
I
I
Brazo T r o b o j o final
Articulado NO, ,
PERNOS PAR
ENSAMBLE DE B R A Z O
-t
I
E
C N A D
Brazo T r a b a j o finai
Articulado NO
Acot nn Esc 11
. ~ .. ...-.,...
~ -. . . . . ...
. .. . ... .. .
CENTRO DE E J E DE B A S E
Brazo T r o b o j o final
1 Acot: m n 1 E s c : 111
I
CINTURA
I M A T . ACERO
-
a/--- Rosca P a s o Inn
C N A D
Brazo Trabajo
Articulado Pieza Ni
Acot mn Esc 1
~
.. ,... . .. -
BASE DE CINTURA
75
O O
C N A D
I
Brazo l r o b a j o Final
Articulado NO
Acot nm Esc i i
.. . . . ..~. . ... . .. .
BRAZO Y ANTEBRAZO
Brazo T r o b a j o fino1
Articulado
1 Acot mm 1 Esc 11
I
PERNOS PARA B R A Z O
... . . . .. ... . . . ..
-0-I
.l
a
3
r
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u
A
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c
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W
a
CY
a
a
W
v)
Q
m
CNAD MECATRONICA
G1Z-5.OOOOF20.0
G3Y73.1500l0.0000J38.1500F50.0
G1X35.0000
G3Y-3.15001O.OOOOJ-38.1500
G1X235.0000
GOZ0.700
GOZ-4.9950
G 1Z-6.5OOOF20.O
G3Y73.150010.0000J38.1500F50.0
G1X35.0000
G3Y-3.150010.0000J-38,1500
G1X235.0000
GOZ0.700
240
XOYO
PA30
PROGRAMA PARA FABRICAR CODO
G05;Start of File
M03;Spindle ON
M06TOl;TOOLCHANGE TO TOOL #O1
s1000.00
GOZ1.OOOO
GOX78.1500Y50.0000
GOZ0.0050
G1Z-2.OOOOF15.0
GlY20.0000F40.0
G3X85.0000Y13.150016.8500J0.0000
GlX145.0000
G3X151.85OOY20.000010.0000J6.8500
GlY50.0000
G3X145.0000Y56.85001-6.8500JO.0000
G1X85.0000
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GOZl .O000
GOZ-1.9950
G1Z-3.5000F15.0
G1Y20.0000F40.0
G3X85.0000Y13.150016.8500JO.0000
G1X145.0000
G3X151.8500Y20.000010.0000J6.8500
GlY50.0000
G3X145.0000Y56.85001-6.8500JO.0000
GlX85.0000
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GOZl .O000
(302-3.4950
G1Z-5.0000F15.0
G1Y20.0000F40.0
G3X85.0000Y13.150016.8500J0.0000
GlX145.0000
G3X151.8500Y20.000010.0000J6.8500
G1Y50.0000
G3X145.0000Y56.85001-6.8500JO.0000
G1X85.0000
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GO21.O000
GOZ-4.9950
G1Z-6.5000F15.0
G1Y20.0000F40.0
G3X85.0000Y13.150016.8500J0.0000
GlX145.0000
G3X151.8500Y20.000010.0000J6.8500
G1Y50.0000
G3X145.0000Y56.85001-6.8500JO.0000
G1X85.000O
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GOZl .O000
SI000.00
GOX36.4120Y35.0000
GOZ0.0050
G IZ-0.5OOOF15.O
G2X33.58801-1.412OJO.OOOOF4O.O
X36.412011.4120J0.0000
G IX39.5590
G2X30.44lOI-4.5590JO.OOOO
X39.559014.5590JO.O000
GlX42.7060
G2X27.29401-7.7060JO.0000
X42.706017.7060J0.0000
GlX45.8530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530l10.8530J0.0000
GOZl .O000
GOX36.4120
GOZ-0.4950
G IZ-2.OOOOF15.0
G2X33.58801-1.412OJO.OOOOF4O.O
X36.412011.4120J0.0000
G1X39.5590
G2X30.44101-4.5590J0.0000
X39.559014.559OJO.0000
G1X42.7060
G2X27.29401-7.7060JO.0000
X42.706017.7060J0.0000
GlX45.0530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530110.8530J0.0000
GOZl .O000
GOX36.4120
GOZ-1.9950
GIZ-3.5000F15.0
G2X33.58801-1.412OJO.OOOOF4O.O
X36.4120l1.4120J0.0000
G1X39.5590
G2X30.44101-4.559OJO.0000
X39.559014.559OJO.0000
G 1X42.7060
G2X27.29401-7.7060JO.0000
X42.706017.7060J0.0000
GlX45.8530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530110.8530J0.0000
GOZl .O000
GOX36.4120
GOZ-3.4950
G1Z-5.OOOOF15.0
G2X33.58801-1.412OJO.OOOOF4O.O
X36.412011.4120J0.0000
GlX39.5590
G2X30.44101-4.559OJO.0000
X39.559014.559OJO.0000
GlX42.7060
G2X27.29401-7.7060J0,OOOO
X42.7.06017.7060J0.0000
GlX45.8530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530110.8530J0.0000
GOZ1.OOOO
s1000.00
GOXI60.0000Y10.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
X70.0000
G1Z-5.OOOOFl5.0
GOZl .O000
X35.000OY15.0000
G1Z-5.OOOOFl5.0
GOZl .O000
X55.0000Y35.0000
G1Z-5.OOOOF15.0
GO21.O000
X35.0000
G1Z-5.0000F15.0
GO21.O000
X15.0000
G1Z-5.OOOOF15.0
GOZl .O000
X35.0000Y55.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
X I 60.0000Y60.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
X70.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
s 1000.00
GOX160.0000Y73.1500
GOZ0.0050
G1Z-2.0000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.150010.0000J-38.1500
G1X160.0000
GO21.O000
GOY73.1500
GOZ-1.9950
G1Z-3.5000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.15001O.OOOOJ-38.I500
GlX160.0000
GO21.O000
GOY73.1500
(302-3.4950
GIZ-5.0000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.15001O.OOOOJ-38.1500
G IX I 60.0000
GOZI .O000
GOY73.1500
GOZ-4.9950
GIZ-6.5000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.15001O.OOOOJ-38,1500
G IX I 60.0000
GOZI .O000
230
XOYO
M30
-
CNAD MECATRONICA
#include <graphics.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#include <math.h>
#define pi 3.1415926
setcolor(getmaxcolor~1~;
al=lOO;a2=80,end=35;
teta3=-pi/2;
xo=70;yo=55.3;
base(100,lOO);
do {
r=sqrt (pow(xo,2)tpow(yo,2)1;
(pow(r,2)-pow (ai,2 ) -pow (a2,2)I / (Z*al*aZ);
C=
tetaZ=acos ( C l ;
E=atan(yo/xol ;
F=aZ*sin(tetaZ);
G=al+aZ*cos (teta2);
tetal=Etatan(F/Gl;
alfa=tetal-teta2;
xl=cos (teta11;
yl=sin (tetal);
x2=cos (teta21;
y2=sin(tetaZi ;
setcolor(l5) ;
. .
brazo(100; 100)"; ' , . l . ~ . ' I i ,>.. .
tecla=getch ( 1 ;
if ( !tecla)
(
tecia=getch í ) ;
switch(tec1a)
{
case 7 2 : yo++;break;
case 80: yo--;break;
case 7 7 : xo++;break;
case 75: xo--;break;
case 73: teta3=teta3tpi/180;
case 81: teta3=teta3-pi/180;
default: break;
1
setcolor (O);
brazo(100,lOO) ;
1
1while(tecla!=27);
/ * clean up * /
closegraph ( I ;
return O;
)
brazofint x,int y)
{
int Rx,Ry,xasp,yasp;
basex = xt128;
basey = y+177;
//lineibasex, b a s e y , b a ' s e x t a l * x l , b a s e v - a l * y l i ;
line(basex+al*xl,basey-al*yl,basextal*xl+a2*cos~alfa),basey-al*yl-
aZ'sin(a1fa) ) ;
arc (xt128,y+177,90+teta1+180/pi,2jO+teta1+180/pi,16);
circle (x+128,y+177,14) ;
circle(basex+al*xl,basey-al*yl,l2);
.arc~basex+al*xl,basey-al'yl,270ttetal*l~O/pi,3Ottetal*l~O/pi,l~);
circle~basextal*xlta2tcos~alfal,basey-al~yl-a2~sin(alfa),lO);
arc(basex+al*xlta2*cos(alfa),basey-al+yl-
a2'sin(alfa),270+alfa*l8O/pi,9Otalfa*lEO/pi,l2);
line~basex-16*cos~pi/2-tetal~,basey-l6*sin~pi/2-tetall,basextal+xl-l4~cos(pi/2
tetal),basey-al*yl-l4Csin(pi/Z-tetal));
line~basex+l7*cosipi/2-tetal),basey+l6*sin~pi/2-tetal~,basex+al*xltl4+cos~pi/Z-
tetal),basey-al*yl+l4*sin(pi/2-tetal));
//arc (xt279,y+134,270,90,i6) ;
//line(xti48,yt150,x+271,ytl50];
I
baseiint x,int y1
rectangle(xt106,yt20l,xtl5l,y+228);
line (xtiO8,yt230,x+149,yt230);
line (x+108,yt199,xt147,ytl-99);
rectangle(xt86,yt232,x+159,yt283) ;
line(xt82,y+285,~+164,y+285);
rectangle (xt79,yt288,x+169,yt292) ;
circle(x+112,y+207,21;
circle (xt112,y+223,2);
circle (xt146,y+207,2) ;
circle(xt146,y+224,21;
1
CNAD MECATRONICA
DAC0808
3-Bit DIA Converter
jeneral Description Features
.he DACOüOü is an 8-bit monolithic digital-to-analog can. Relative accuracy: t0.19% error maximum
erter PAC) featuring a lull scale output current senling time 8 Full scale cumenl match: LILCB typ
mf 150 ns white dissipaling only 33 mW with t5V supplies. Fast senling time: 150 ns lyp
lo referencecurrent (IssG)trimming is requiied tor most ap- Noninvelting digital inputs are l T L and CMOS
licalions since the lull scale ovlput current is typically k t compatible
CB of 255 1,2 ,56. Relative accuracies o1 bener than High speed multiplying input slew rate: 8 m A l p
:O.l9% assure &bit monotonicily and linearity while zero
Power supply vollage range: t 4 . 5 V to +18V
!vel output current of less than 4 PApiovides Bait zero ac.
m Low power consumption: 33 mW @ *5V
uracy lor >2
,,1, mA. The power supply currents o1 the
IAC0808 is independent 01 bit d e s , and exhibits essen-
ally Constant device characteristics over the entire supply
oltage range.
'he DACOüOü will inteitace directly with wpulai TTL. DTL or
:MOS logic levels, and ts a direct replacement for the
iC1508/MC1408. For higher speed applications. see
IAC0800 data sheet.
~~
ACCURACY OPERATING
TEMPERANRERANGE N PACKAGE (N16A) SO PACKAGE
(Nole 1) (M16A)
8-bit o'cIT,<+7sc DACOü08LCN I MC1408P8 I DACOüOüLCM
m.nafimal.mm
2
Absolute Maximum Ratings (Note 2) Storage Temperature Range -65'C to t150'C
If MililarylAerospace specified davlces are required, Lead Temp. (Soldedng, 10 seconds)
please conlac1 the Nationel Semlconductw Salea Onicel
Dlslrtbulols for avallablllty and specincalions. Dual-In-Line Package (Plastic) 280'C
Duabin-Line Package (Ceramic) 300'C
Power Supply Voltage Surfaca Mount Package
VCC +I8 voc Vapor Phase (60 seconds) 215'C
VE, -18 vw Intiared ( I 5 second$) 220'c
Digital input Voltage. V5-Vl2 .-lo ,v
, to 118 ,v
,
Applied Output Voltage. V, -11 VDCto +I8 ,v
, Operating Ratings
Reference Current. IIa
5 mA Temperature Range TMWc TA 5 TMAX
Reference Amplifier Inputs. V14. V i 5 vcc, VE, DAC0808 o STA 5 +75'C
Power Dissipation (Note 4) 1000 mW
ESD Susceptibility (Note 5) TBD
Electrical Characteristics
(Vcc = 5V. VE, = -15 VDc, V.EF¡R14 = 2 mA, and all digital inputs at high logic level unless otherwise noted.)
symbol 1 Parameter I Condillons ] MI" 1 Typ 1 Mar I un118
1 1 1 1m
I Relative A C C U ~ ~(EW
Relative
C ~ I (figmq I I I I x
to Full Scale io)
DAC0808LC (LM1408-8)
Settling Time to Within LSB TA=25'C (Note 7). 150
(includes tpLII) (Figure5)
.LHI I
,
, Propagation Delay Time T, = 2SC. (figure 5) 30 100 ns
CIO Output Full Scale Current Ddfl *20 PPdC
ISB Digital
~. inpul Logic Levels í Fñ7ure 3
IH High Level. Logic"1" 2 ,V
,
4L Low Level, Logic "0' 0.8 VOC
ISB Digital Input Current (figure 4
High Level v,, = 5v O 0.040 mA
Law Level v,L= 0.8V -0.003 -0.8 mA
Reference Input Bias Current (figurs 3 -1 -3 PA
Output Current Range (Rgm n
v, = -5v O 2.0 2.1 mA
V
,, = -15V. TA = 2SC O 2.0 4.2 mA
Output Current VREF= 2.000v.
~ 1 =4 tooon.
(Rgm3 1.9 1.99 2.1 mA
3 w."alionai.mm
Logic Threshold Voilage va
Temperature
w.national.COm 4
Typical PerformanceCharacteristics,v, = 5v, v, = -15V. T, = 2 s c . unless othenwse
noted (Continued)
unless ofhewise specified Rt4 = Rt5 = 1 kn, C = 15 pF. pin 16 lo VEE: R, = 50n. pin 4 to ground.
Curve A Large Signal Bandwidth Method o1 figurn 7, VREF= 2 Vp-p Offset 1V above ground.
CUNe 8: Small Signal Bandwidth Method o1 Figure Z R, = 250Q. VmSF= 50 mVp-p onset 200 mV above ground.
Curve C: Large and Small Signal Bandwidth Method of figure 9 (noap amp. R, 50% R, = 5052 VSEF= 2V. V, = 100 mVP-P
centered at OV.
October 1999
Nationa 1 Semiconductor
DS14C232
Low Power +5V Powered TINEIA-232 Dual
Driver/Receiver
jeneral Description Features
'he DSi4C232 is a low power dual drivedreceiver featuring Pin compatible with industry standard MAX232. LTt081,
in Onboard DC Io DC converter. eliminating the need lor ICL232 and TSC232
:12V power supplies. The device only requires a t 5 V power Single +5V power supply
upply. ICc is specified at 3.0mA maximum, making the de- * Low power- Ice 3.0 mA maximum
icB ideal lor banery and power conscious applications. The m DS14C232C mee!s TINEIA-232-E (RS-232) and C C I n
rivers' slew rate is se1 infernally and lhe receivers feature V.28 standards
,temal noise filtering. eliminatingthe need lor external slew CMOS technology
st8 and liller capaciiors. The device is designed lo interface Receiver Noise Filter I
ala lerminal equipment (DTE) with data circuit-terminating m Package eflicienq-2 d d v m and 2 reCeNen
quipment (DCE). The dWw inputs and receiver ou1pu1s ale
Available in Plastic DIP, Narrow and Wide SOIC
TL and CMOS compatible DS14C232C driver outputs and
eceiver inputs meel ilNülA-232-E (RS.232) and C C l n packages
!28 standards. m TINEIA-232 compatible extended temperature range
option:
0S14C232T - 4 ü C to +8SC
DS14C232WJ: 55'C to +125'C
Vt
c1-
c2* CNO
DS l 4 C Z 3 2
CZ-
R d l Rin I
DlOlO,.L<
I ,V
, I = OV = GND
RECEIVER CHARACTERiSTlCS (Cl-C4 = 1.0 pF)
z
o)
o)
* Squelch conhol
Lt
P
-.
- E
analog switching Chopper
I "ON'resistance for t5V operation
u TLiFi5665.1
TOP view
Symbol Parameter Conditions
-55% + 25.C +t25.C
U"ltll
Mi" Max Min Typ Max Min Max
iD0 mescent ~ ecurrent
~ voo
i = 5v
~ ~ 0.25 0.01 0.25 7.5
vo~=lov 0.5 0.01 0.5 15 p.4
Vo0=15V 1.0 0.01 1.0 30 p.4
IGNAL
~
I
-ON " O N Resistance R L = 10 k í i -01 voo-vs5
2
v c = v o o . v I s ~ vtovoo
~
voo= 5v 800 270
voo = 1ov 310 I20
Voo=15V 200 60
A"ON" Resistance R L = !O k í i -01
voo-v5c
2
Between any 2 01 vC=vOD, VIS=v5S 10 VOO
4 Swiches voo=lov to
voo=t5v 5
I5 Input or Output Leakage Vc=O t50 +O.l
Switch " O F F V1q=15VandOV.
.
VOS=OVand !5V
ONTRC IUDIITC
7-
~
3.0
~~
6 75
High Level Input Voltage 2 75
70
It0
2
Symbol
RON , 1
Parameter
"ON' Resi~fance
Between Any 2 Of
4 Switches
vDo=tov
Conditions
vcc=voD.vIs=vsstovoo
vDo=tov
vDD=t5v
-40.C
!;
TI-
+ 25.C
,;::
1
1 +a50C units
7
I Input or Outpul Leakage
Switch "OFF"
iO.1 I50 I200 nA
7.0
11.0 v
Input current
-
~
~
Faarllhrouoh
__... ~ = Swilch "OFF"
~
6.0
8.0
-
8.5
8.0
~
'AC Para"
-
5.0
4
NPN EPITAXIAL
TlPl20/121/122 DARLINGTON TRANSISTOR
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (i
=25'C)
,
Rev 8.1
NPN EPITAXIAL
TIP1 2011211122 DARLINGTON TRANSISTOR
*
POWER DERAnNG
100
80
, , , , , , , , ,
P
C
Ri=8KB
R,=120<1 E
~
TRADEMARKS
The lot o n ng are 'eg stereo ano "nregmereo traoemarKs Faircn d Sem conoxto! owns or IS a ~ ~ h o r i z eIO
o s e ana is
no1 mlenoea 10 be an exhadsfwe SI o1 a s,cn Iraaemams
ACExTM lSOPLANARTM
CoolFETTM MICROWIRErM
CROSSVOLTTM POPTM
E2CMOS" PowerTrenchTM
FACTTM QSTM
FACT Quiet SeriesTM Quiet SeriesT"
FAST@ SuperSOTTM-3
FASTrTM SuperSOF'M-6
GTOTM SuperSOTTM-8
HiSeCTM TinyLogicrM
DISCLAIMER
FAIRCHILD'S PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LIFE SUPPORT
DEVICES OR SYSTEMS WITHOUTTHE EXPRESS W R I T E N APPROVAL OF FAIRCHILDSEMICONDUCTOR CORPORATION.
As used herein:
1. Life support devices or systems are devices or 2. A critical component is any component of a life
systems which, (a) are intended for surgical implant into support device or system whose failure to perform can
the body, or (b) support or sustain life, or (c) whose be reasonably expected to cause th6 failure of the life
failure to pefiorm when properiy used in accordance support device or system. or to affect its safely or
with instructions for use provided in the labeling. can be effectiveness.
reasonably expected to result in significant injury to the
user.
1
Definition of Terms
Advance Information Formative or This datasheet contains the design specificalions for
In Design product development. Specifications may change in
any manner without notice.
~
No Identification Needed Full Production This datasheel contains final specifications. Fairchild
Semiconductor reserves the right to make changes ai
any time without notice in order to improve design.
: TIP126 -80 V
: TIP127 -120 V
€miner-Base Voltage VE80 -5 V 1 Base 2 Collector 3 Emilier
Coilector Current (DC) IC -5 A I I
Collector Current (Pulse) IC -8 A
Base Current (DC) IS -120 mA
Collector Dissipation (TA=25'C) PC 2 W
Collector Dissipation (Tc=250C) PS 65 W
Junction Temperature TJ 150 "C
Storage Temperature TO
I 65-150 'c
-
1-FAIRCHILO
SEVICOI\3UCTOR #,I
Rev. 8.2
NPN EPITAXIAL
TlPl25/126/127 DARLINGTON TRANSISTOR
Dc CURREHT CAW
-
R,
-
R,=.BKll
~,i 1 zoo
FAIRCHILD
SEVICOh2UCTOR r,
TRADEMARKS
The following are registered and unregistered trademarks Fairchild Semiconductor owns or is authorized to use and is
not intended to be an exhaustive list of all such trademarks.
DISCLAIMER
LIFE SUPPORTPOLICY
FAIRCHILD'S PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LiFE SUPPORT
DWICES OR SYSTEMS WITHOUTTHE EXPRESS WRlTiEN APPROVAL OF FAIRCHILD SEMICONDUCTOR CORPORATION.
As used herein:
1. Life support devices or systems are devices or 2. A critical component is any component of a life
systems which. (a) are intended for surgical implant into support device or system whose failure lo pedomi c a n
the body, or (b) support or sustain life. or (c) whose be reasonably expected to cause the failure of the life
failure to perform when properly used in accordance support device or system, or to affect its safety or
with instructions for use provided in the labeling. can be effectiveness.
reasonably expected to result in significant injury to the
user.
D e f l n i t i o n of Terms
Advance Information Formative 01 This datasheet contains the design specifications for
In Design product development. Specifications may change in
any manner without notice.
No Identification Needed Full Production This datasheet contains final specifications. Fairchild
Semiconductor reserves the right to make changes at
any time without notice in order lo improve design.
,. . o-.;
-
-
FAIRCHILD
SEMICDNDUCTOR <u
Discrete POWER & Signal
Technologies
@
c .. B E E
SOT-23 SOT-223
M a r k 1P
MMPQ2222 NMT2222
C
SOIC-16 Mark .18
* T h e w ralings ore limiling values above which the BewiceabiliC/ o1 any semiconductor device may Qe impaired.
WIEs:
I ) These ratings are bare6 on a maximum iunciion temperalure 01 1M degree3 C.
2) These are steady state limits. The IanOV should be Consulted on application9 Involving pulsed or low duly W e Opelalioos
a
(u
e
(u
(u
n
\
(u
(u
(u
c!
E
z
\
(u
(u
on
(u
I
I
a
\
(u
(u
(u
c!
I
z
a
\
cu
(u
(u
z
(u
n
Symbol Characteristic Max Units
Typical Characteristics
500 04
j 5
Em Ey 0 3
an 300 E
4
w I
Ly 0 2
200 a
P O
2 $01
100
2 \I I
i
Y
o
0.1 03 1 3 10 30 1W 300
? m i
10
l t
100
-a02
i
500
-
r
IC-COLLECTOR CURRENT (mA) I C COLLECTOR CURRENT (d)
>
?:
m
go.,
0.1 1 10 25
10 1O0 500 9 I C-COLLECTOR CURRENT (mA)
I C .WLLECTOR CURRENT (mA)
PN2222A / MMBT2222A / MMBQ2222 / NMT2222 / PZT2222A
>
E 2 E
t t
m m
.-
C .-
S
C
c
2U
c
U
‘2
u)
fn
C E
? ?
E E
3 iI
U U
al
”
al c
2 ?ia
a
”
-
c
m m
..
fn ..
fn
N
w w
a a
3 3
c
U
c
U
o
t
-
I-
-
FA1RCHILP
DM74LS194A
..
April 199f
Connection Diagram
+ Dual-In-Llne Package +
I)-,.,
-
+
-
I I
PnntDate=1998/03/26PnnlTime=10:40:5437023 ds006107 R ~ VN
.O. 3 cmscrv Proof 1
t
54LS - 5 s c to +12sc
Absolute Maximum Ratings (Note 1) DM74LS O'C to +70'c
supply Voltage 7V Storage Temperature Range -6SC to + t W C
Input Voltage 7V
Operating Free Air Temperature Range
t "i
-
Noti 1: CL i15 pF, 11 = 2SC end Vcc
N D V ~ :cL
a, T I = 2SC ano vcc
. =2
50 p ~ R~ xn
5v
= 5V
TI = 2SC and Vcc = 5V +
Electrical Characteristics
LOW Levsloutpul
Input Voltage
High Level Input Current ,U, = Max, V, = 2.7V 20 VA
IIY
LOW Level lnput Current , ,V = Max. V, = 0.4U -0.4 mA
-lw
IIL
Shorl Circuit ,V
, = Max 54LS -20 mA
105
Output Current (Note 6) DM74 -20 -100
Supply Current ,V, = Max (Note 7) 15 23 mA
ICC
m.lsmhildremi.mm 2
2
. .. ,*+" ...
Switching Characteristics
al Y, = 5Y and 1, = 25'C (See for Test Wavelons and Output Load
aximum Clock
LM565/LM565C
Phase Locked Loop
General Description m o 2% linearity o1 demodulated output
m Linear triangle wave with in phase zero crossings
The LM565 and LM565C are general purpose phase locked available
loops containing a stable. highly linear voltage contmlled OS-
cillator lor low distortion FM demodulation. and a double bal- T i L and DTL compalible phase detector input and
anced phase detector with good carrier suppression. The square wave output
VCO frequency is set with an external resistor and capacitor, Adjustable hold cn range from e l % to D S O %
and a tuning range 01 1O:t can be Obtained with the same
Capacitor. The characteristics o1 the closed loop Applications
System-bandwidth. response speed. capture and pull in * Data and tape Synchronization
range-may be adlusted over a wide range With an external Modems
resistol and Capacitor. The loop may be broken beiween the m FSK demodulation
VCO and the phase detector lor insenion of a digital Ire-
FM demodulation
qusncy divider to obtain frequency multiplication.
m Frequency synthesizer
The LM565H is specified tor opemtion over the -55'C 10
+125'C military temperature range. The LM565CN is speci- Tone decoding
tied lor Operation over the O'C to r7O'C temperature range. m Frequency multiplication and division
m SCA demodulators
Features m Telemetry meivers
Signal regeneration
m 200 ppmrc frequency stabllily at the vco
Coherent demodulators
m Power supply range 01 i5 Io +12 volts with 100 ppml%
tvpical
Connection Diagrams
NC
IWVUI MC
lNP"1 NC
VCO
nulpur NC
V M A S t COUILRAlüR
*VCC
VCOlNIUl
ntfiníwt llMlNG
OUlVUT CAPMITOR
vco cownoL 1lHlNG
VOLlAGi RtSlSTOR
VLO INPUT
owe2-1 _ml_>
Electrical Characteristics
AC Test Circuit T i. 2%. V = *6V
mnvnationa1.com 2
..
Oscillator output
Phase Shin vo Frequency
wave10ms
-
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I I I I I Y-.."" I
Hold in Range as a
Function 01 it,,
Schematic Diagram
,.. . .".. ,
I I I
--
FSK Derndulalor Wllh DC Restorallon
.*,Y
Apéndice C Catálogo de Rodamientos
Bearin Boundary Dimensions (mm) Load Ratings (Kgfj Limiting Speeds Weight
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1
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1
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I
MICROCONTROLADOR MC68HC11
CARACTERISTICAS GENERALES
I
I
The 68HC11 is a powerful 8-bit data, 16-bit address microcontroller from
Motorola with an instruction set that is similar to the older 68xx (6801, 6805,
I 6809) parts. Depending on the variety, the 68HC1.1.has built-in
!
I EEPROMIOTPROM, RAM, digital 110,timers, A/D converter, PWM generator,
I and synchronous and asynchronous communications channels (RS232 and SPI).
Typical current draw is less than loma. ... ....
Architecture
Architecture
The M68HC11 is optimized for low power consumption and high-performance
operation at bus frequencies up to 4 MHz. The CPU has two 8 bit accumulators
I (A & B) that can be concatenated to provide a 16 bit double accumulator (D).
Two 16 bit index registers are present (X,Y) to provide indexing to anywhere in
the memory map. Having the two index registers means the 68HC11 is very
good for processing data. Although an eight bit processor, the 68HC11 has some
16 bit instructions (add, subtract, 16 16 divide, 8 8 multiply, shift, and rotates).
A 16 bit stack pointer is also present, and instructions are provided for stack
manipulation. Typically multiplexed address and data bus.
Other features include:
Onboard subsystems
Memory
The M68HC11 Family's RAM uses a fully static design, and the contents can be
preserved during periods of processor inactivity.
The M68HCIl's EEPROM is ideal for the secure storage of essential calibration,
diagnostic and security information.
A 4 channel Direct Memory Access (DMA) unit on some devices permits fast
data transfer between two blocks of memory (including externally mapped
memory in expanded mode), between registers or between registers and
memory.
Instruction set
The instruction set table lists all the valid op codes and the details of the
corresponding instruction. It is a principal aid to machine language and assembly
language programmers. The instruction set table lists the instructions in
alphabetic order by name. Unfortunately, this means that you must know the
name of an instruction before you cab find it in the table. However, the names of
most instructions strongly imply the operation performed, so a little creative
guessing will help you find the desired instruction quickly.
register a = 8 bit
register b = 8 bit r .
register d = 16 bit (a = MSB, b = LSB)
register x = 16 bit
register y = 16 bit
cc notes:
- not changed
x updated according to data
O set to O
1 set to 1
3 cl=(msn>g)
4 Most significant bit of b.
5 Set when interrupt occurs. If previously set,
a Non-Maskable interrupt is required to'exit the wait state
addressing modes
Shift registers
Other microprocessors
The industry standard M68HC11 timer provides flexibility, performance and ease
of use. The system is based on a free-running 16-bit counter with a
programmable prescaler, overflow interrupt, and separate function interrupts.
Additional M68HC1Itimer features include:
input Captures
Output Compares
Real-Time Interrupt
Pulse Accumulator
Watchdog function
A-D Convertor
AID systems are available with 8 to 12 channels and 8 and 10 bit resolution. The
A/D is software programmable to provide single or continuous conversion modes.
The M68HC11 Family now also offers D/A conversion for added versatility.
...
..
14.33 dias
-
18 SELECCION DEL MiCROCONTROLADOR 14 33 dias
-
20 DISENO DEL CTO PWM 9 89 dias
-
22 SELECCION DE SENSORES 5 44 dias
4-
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Fecha: sá 4112199
Progreso Di"iSi6" r e s w m a ,..,, ,,,.,, ,,,,,.., ,,, Resumen del proyecto
o
1,111 111
I Página 1
Id Nombre de tarea Duracion J I V I S ( D I L I M I M I J ( V I S I D ~ L ~ M ~ M ~ J ~ V ~ S ~ D ~ L ~ M ~ M ~ J ~ V ~ S ~ D ~ L ~ M ~ M ~ J ~ V ~ S ~
23 IDISEÑO DE CTO COMBINATORIO 5 44 dias
31 FABRICACION DE LA FUENTE
32 PRUENEAS ELECTRICAS
33 IPROGRAMACION 76 56 dias
34 RESULTADOS 9 89 dias
-
I
Progreso -
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Resumen
Tarea resumida
Divisi6n resumida
4- t
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Progreso resumido
Tareas externas
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Resumen del proyecto
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>royedo:ROBOT 5DOF PIANEACIC
:echa: sá 4/12/99
Tarea
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Progreso
Hito
-
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Resumen
Tarea resumida
División resumida
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Tareas externas
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Resumen del proyecto
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I
Proyecto: ROBOT 5DOF PLANEACIC
Fecha: sá 4/12/99
Tarea
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-
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Resumen
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Progreso resumido
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>royecto:ROBOT 5DOF PLANEACIC
:echa: sa 4/12/99
Tarea
Progreso
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Resumen
Tarea resumida
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Hito resumido
Pagina 10
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Progreso resumido
Tareas externas