1.

Exprese el modelo matemático del sistema mediante una

función
de transferencia.

Vi kb d Ri. .I i (t ) dI i (t )
 .   ecuacion diferencial del sistema electrico
Li Li dt Li dt
Ecuacion1

dw(t ) d
k p .I i (t )  J .  B. ecuacion diferencial del sistema mecanico
dt dt
Ecuación 2

Aplicando Laplace a la Ecuacion 1:


V (t ) k d Ri. .I i (t ) dI i (t ) 
 V ( s ) kb R
L i  b .     s ( s )  i. I i ( s )  sI i ( s )
 L
 i Li dt L i dt 
 Li Li Li
Ecuacion 3

Aplicando Laplace a la Ecuacion 2:

 dw(t ) d 
L k p .I i (t )  J .  B.   k p .I i ( s)  J .s 2 ( s)  B.s ( s) Ecuacion 4
 dt dt 

Despejando intensidad de Ecuacion 3

V ( s ) kb R
 s ( s )  i. I i ( s )  sI i ( s )
Li Li Li
V ( s ) kb R
 s ( s )  sI i ( s )  i. I i ( s )
Li Li Li
V ( s ) kb  R 
 s ( s )  I i ( s )  s  i. 
Li Li  Li  Ecuacion 5

V ( s ) kb
 s ( s )
Li Li
 Ii (s)
 Ri. 
s 
 Li 

Reemplazo ec 5 en ec 4:

V ( s ) kb
 s ( s )
Li Li
kp.  J .s 2 ( s )  B.s ( s )
 Ri. 
s 
 Li 
V ( s ) kb  R 
kp.  s ( s )  J .s 2 ( s )  B.s ( s )  s  i. 
Li Li  Li 
 R  k p kb
  J .s 2 ( s )  B.s ( s )   s  i.  
V (s)
kp. s ( s )
Li  Li  Li
 R  k k
  ( s )  J .s 2  B.s   s  i.   p b s ( s )
V (s)
kp.
Li  Li  Li
 R 
k p .V ( s )  Li . ( s )  J .s 2  B.s   s  i.   Li p b s ( s )
k k
 Li  Li
 R 
k pV ( s )  Li . ( s )  J .s 2  B.s   s  i.   k p kb s ( s )
 Li 
 sL  Ri. 
k pV ( s )  Li . ( s )  J .s 2  B.s   i   k p kb s ( s )
 Li 
k pV ( s )   ( s ) s  J .s  B  sLi  Ri.   k p kb s ( s )
k pV ( s )  s ( s )   J .s  B  sLi  Ri.   k p kb 

k pV ( s )   ( s )   J .s  B  sLi  Ri.   k p kb 
 Y (s)
La función de transferencia es G ( s )  La entrada es el voltaje, la salida es la velocidad,
U (s)
entonces:
kp  ( s)

  J .s  B  sL  R   k k 
i i. p b
V ( s)
entonces :
kp
 G ( x)
  J .s  B  sL  R   k k 
i i. p b

kp
 G ( x)
 J .s L  J .sR
2
i i.  BsLi  BRi.  k p kb 
kp
 G ( x)
 J .s L  J .sR
2
i i.  BsLi  BRi.  k p kb 
kp
 G ( x)
 J .s L  s  J .R
2
i i .  BLi   BRi .  k p kb 