MODELOS MATEMÁTICOS
DE SISTEMAS DINÁMICOS
Ecuaciones diferenciales de
sistemas físicos
MODELO MATEMÁTICO DE PROCESO HIDRÁULICO
qi(t)
Flujo de entrada
h(t)
A qo(t)
Área transversal del
Flujo de salida
tanque (constante)
R
Resistencia hidráulica
de la válvula
𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
− =
𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑎 𝑎𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑞𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1 dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R dt
dh(t ) 1
A h(t ) qi (t )
dt R
Función de Transferencia
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo G(S) se define como la relación entre la transformada de
Laplace de la variable de salida Y(S) y la transformada de Laplace de
la variable de entrada U(S), suponiendo condiciones iniciales nulas.
Sistema Lineal e
invariante
en el tiempo 𝒀(𝑺
U(S) Y(S) 𝑮 𝑺 =
G(S) 𝑼(𝑺 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒄. 𝒊𝒏𝒊𝒄. 𝒏𝒖𝒍𝒂𝒔
Señal de Señal de
entrada salida
Se un SLIT descrito por la Ecuación
Diferencial :
𝒏 𝒏−𝟏
𝒂𝒏 𝒚 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒚 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒚 + 𝒂𝟎
𝒎 𝒎−𝟏
= 𝒃𝒎 𝒖 + 𝒃𝒎−𝟏 𝒖 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒖 + 𝒃𝟎
𝒃𝒎 𝑺𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝑺𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝑺 + 𝒃𝟎
𝑮 𝑺 =
𝒃𝒏 𝑺𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝑺𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝑺 + 𝒂𝟎
Ejemplo:
Hallar la función de transferencia del siguiente Proceso Hidráulico.
Considere como señal de entrada qi(t) como señal de salida h(t).
qi(t)
Flujo de entrada
h(t)
A qo(t)
Área transversal del
Flujo de salida
tanque (constante)
R
Resistencia hidráulica
de la válvula
Tanque de agua
Qi(s) R H(s)
Flujo de entrada
ARs 1 Nivel de líquido en el tanque
25
ℎ 20
15
10
-5
-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
𝑡
DIAGRAMAS DE BLOQUES
En control automático los diagramas de bloques son representaciones
gráficas de los modelos del sistema de control. Describen las relaciones
causa y efecto a través de todo el sistema. Sus elementos son:
𝒁=𝑨−𝑩+𝑪
𝐴 𝐴−𝐵 Z 𝐴−𝐵 𝑍
𝐴
𝐵 𝐶
𝐶 𝐵
REDUCCIÓN DE BLOQUES EN CASCADA
𝑌 = 𝐺1 𝐺2 𝐴
𝐴 𝐴𝐺1 𝑌 𝐴 𝑌
𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2
REDUCCIÓN DE BLOQUES EN PARALELO
𝑌 = 𝐺1 𝐴 − 𝐺2 𝐴
𝐴𝐺1
𝐺1
𝑌 𝑌
𝐴 𝐺1 − 𝐺2
𝐴
𝐺2
𝐴𝐺2
REDUCCIÓN DE BLOQUE REALIMENTADO NEGATIVAMENTE
𝐺(𝑠
𝑇 𝑠 = ∶ Función de transferencia de lazo cerrado.
1 ± 𝐺(𝑠 𝐻(𝑠
𝑌 = 𝐺𝐴 − 𝐵
Y Y
𝐴 𝐺𝐴 𝐴
𝐺 𝐺
𝐵 1 𝐵
𝐺
Mover un punto de suma detrás de un bloque
𝑌 = 𝐺𝐴 − 𝐺𝐵
𝐴 𝐴−𝐵 𝑌 𝐺𝐴
𝐴 𝑌
𝐺 𝐺
𝐵 𝐺𝐵
𝐵 𝐺
Mover un punto de toma delante de un bloque
𝑌 = 𝐺𝑋
Mover un punto de toma detrás de un bloque
𝑌 = 𝐺𝑋
Mover un bloque de trayectoria delante de un punto de toma
Mover un bloque de trayectoria delante de un punto de suma
Solución
Respuesta: